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公开(公告)号：CN114012774A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111293735.4
申请日：2021-11-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节，包括主动轴和从动轴，所述主动轴一端位于机械大臂内，所述主动轴另一端延伸至所述机械大臂外，所述从动轴一端位于所述机械大臂内，所述从动轴另一端位于机械小臂内用于驱动所述机械小臂动作，所述主动轴和所述从动轴之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴和所述从动轴连接处外层设置有第一封闭腔，所述第一封闭腔内填充有第一磁流变液，所述第一封闭腔内还设置有用于控制所述第一磁流变液的第一励磁线圈。本发明不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。
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公开(公告)号：CN216328404U
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202122672069.7
申请日：2021-11-03
Applicant: 重庆大学 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本实用新型涉及一种基于磁流变液的机器人智能关节，包括主动轴和从动轴，所述主动轴一端位于机械大臂内，所述主动轴另一端延伸至所述机械大臂外，所述从动轴一端位于所述机械大臂内，所述从动轴另一端位于机械小臂内用于驱动所述机械小臂动作，所述主动轴和所述从动轴之间通过啮合机构连接，且所述啮合机构之间具有间隙；所述主动轴和所述从动轴连接处外层设置有第一封闭腔，所述第一封闭腔内填充有第一磁流变液，所述第一封闭腔内还设置有用于控制所述第一磁流变液的第一励磁线圈。本实用新型不但关节刚度自适应控制，且能快速制动防止机器人进一步损伤。
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公开(公告)号：CN114962529B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210441343.6
申请日：2022-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种多励磁多盘片式磁流变宽频隔振器包括外套安装于工业管道上的内磁瓦、与内磁瓦同轴布置的固定环组件、内套于固定环组件的外磁瓦以及布置于内磁瓦和外磁瓦之间的磁流变组件；所述磁流变组件包括安装于内磁瓦上的内摩擦瓦、设置于外磁瓦上的外摩擦瓦以及布置于内摩擦瓦和外摩擦瓦之间的复合磁流变片；所述工业管道沿径向方向运动带动内磁瓦运动进而使内摩擦瓦沿径向方向运动，本技术方案的高频减振装置工作频段宽，采用剪切模式下模式下工作的磁流变阻尼器，将液体介质替换为基于无纺布的复合基体磁流变材料，替换了流动工作模式下的液体环境，可以工作于中高频情况下，降低高频硬化效应，阻尼力可调范围宽，响应时间迅速，抗沉降性能好，结构紧凑，可靠性高。
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公开(公告)号：CN114623187B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210439371.4
申请日：2022-04-25
Applicant: 重庆大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/04 , F16F15/06 , F16L55/035
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变织物的工业管道高频减振装置，包括外套于工业管道上的导磁瓦、与导磁瓦同轴布置的固定环组件以及设置于导磁瓦与固定环组件之间的减振机构；所述减振机构包括用于对导磁瓦进行减振的磁流变减振组件和金属橡胶减振件，本技术方案的高频减振装置工作频段宽，采用挤压模式下工作的磁流变阻尼器，将液体介质替换为基于无纺布的复合基体磁流变材料，替换了流动工作模式下的液体环境，可以工作于中高频情况下，降低高频硬化效应，阻尼力可调范围宽，响应时间迅速，抗沉降性能好，无需专用密封结构，采用基于无纺布的复合基体磁流变材料，密封结构简单，结构紧凑，可靠性高，能耗较小。
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公开(公告)号：CN114718977B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210488257.0
申请日：2022-05-06
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了磁流变油气弹簧，包括左端盖、内缸筒、固定连接设置于内缸筒端部的活塞头组件、外缸筒以及右端盖；活塞头组件安装于外缸筒内，内缸筒与活塞头组件固连，活塞头组件设置有环形通道，活塞头组件上开设有用于从内腔体单向流入环形通道的单向磁流变通道，本方案的油气弹簧，在第二浮动活塞和外缸筒之间冲入高压氮气，能够支撑高载荷，磁流变液在磁场作用下提供可变阻尼力，非对称结构的设计方式能够更好地起到减振效果，根据需要选用合适的结构以具备不同的功能，通过改变磁流变阀的励磁磁场，可实现油气弹簧阻尼主动调节，通过充入不同气压气体，可实现油气弹簧刚度的半主
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116901636A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310916410.X
申请日：2023-07-24
Applicant: 重庆大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/019 , B60G17/08 , B60G17/018
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变油气弹簧的车辆减振控制系统及方法，包括磁流变油气悬架单元、采集单元以及控制单元；所述磁流变油气悬架单元包括磁流变油气弹簧以及PINCH模式磁流变阀；所述磁流变油气弹簧用于油气悬架中的液压互联，所述PINCH模式磁流变阀用于切换液压互联形式；所述采集单元用于采集车辆的运动姿态信息；所述控制单元用于根据车辆的运动姿态信息，调整油气悬架的互联形式，并对车辆运动姿态进行控制，使得车辆运行状态达到目标状态。本发明能够获得更好的抗侧倾刚度和抗俯仰刚度，提升了重载车辆的整体减振性能以及操纵稳定性。
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公开(公告)号：CN116753263A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310835929.5
申请日：2023-07-07
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多孔介质的磁流变阻尼器，包括缸筒、活塞组件和多孔介质，所述活塞组件包括活塞本体、活塞左端盖和活塞右端盖，所述活塞本体以可沿轴向滑动的方式设置于所述缸筒内，活塞本体设置有沿轴向贯通的流体腔，所述多孔介质填充于所述流体腔，所述活塞左端盖安装于活塞本体轴向的左端，所述活塞右端盖安装于活塞本体轴向的右端，活塞左端盖和活塞右端盖将所述多孔介质限位于所述流体腔；本发明公开的基于多孔介质的磁流变阻尼器，通过填充多孔介质的方式，使得活塞本体内形成多道蜿蜒的磁流变流道，极大地增加了磁流变流体的接触面积，也增加了流道数量，延长了流道长度，进而提高了输出阻尼力的大小，使得阻尼器的动态范围更宽。
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公开(公告)号：CN113007425B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110346971.1
申请日：2021-03-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁调节的磁流变半主动与主动一体化流量阀，包括阀体、设置于阀体内的定子铁芯、同轴外套于定子铁芯并可沿定子铁芯轴向方向往复运动的阀芯组件以及设置于阀芯组件和阀体之间的套筒；所述阀体底部设置有第一导流孔，所述阀芯组件上设置有第二导流孔；所述阀芯组件可以沿阀体轴向方向往复运动进而实现第一导流孔和第二导流孔之间的相互导通；本技术方案的流量阀，属于半主动、主动一体化机构，更加智能、小巧和经济。解决了传统磁流变阀因为磁流变液不易密封的问题，结构更简单可靠。同时解决了传统磁流变阀无法主动控制阀芯复位的问题，使得计算简单，控制方法也更为简单。
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公开(公告)号：CN114962525A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210609684.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变双向阀控液压阻尼器，包括外缸筒、与外缸筒连接设置的左端盖、右端盖以及设置于外缸筒内的阀体装置；所述阀体装置包括穿设于左端盖上的活塞杆、与活塞杆连接设置的活塞端子以及与活塞端子连接设置的活塞头机构，所述活塞头机构设置有用于液压油往复流动形成不同回路的多个流动通道，所述活塞头机构设置有控制液压油流动的磁流变阀片组件，本技术方案的液压阻尼器解决在阻尼匹配时，压缩复原工况下所需力值不等的情况，克服被动式减振装置很难根据工况进行大范围调节压缩力和复原力的限制以及传统磁流变阻尼器重量大、成本高、算法难的问题。
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公开(公告)号：CN110397695B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910644884.7
申请日：2019-07-17
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种磁流变半主动变阻尼与主动变惯容的悬架减振机构，包括磁流变阻尼减振单元和主动惯容器，所述主动惯容器包括液压缸总成和液压马达总成；所述液压缸总成与所述液压马达总成及所述磁流变阻尼减振单元通过管路连通并形成惯容系数和阻尼的同时及分别可调；该磁流变半主动变阻尼与主动变惯容的悬架减振机构利于实现减振机构阻尼和惯容的同时及分别可调，利于不同路况条件下分别控制阻尼系数与惯容系数的大小，提高悬架的减振性能；且结构简单，易于实现。
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