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公开(公告)号：CN110587654B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN112454334A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011351072.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开一种机械臂，具有升降关节和第一水平回转关节，升降关节包括基座壳体和升降驱动机构，基座壳体内部中空且其上端敞口，升降驱动机构安装在基座壳体的内底壁上，第一水平回转关节具有竖向设置在基座壳体内的升降桶，且其下端安装在升降驱动机构的输出端上，升降桶的上端向上延伸并由基座壳体上端的敞口处伸出至其上方，且升降桶内部中空且其下端设有开口，第一水平回转关节的输出端位于升降桶的上端，升降驱动机构驱动升降桶下降将所述升降驱动机构罩设在其内部，或所述升降驱动机构驱动所述升降桶上升以复位。本发明所述基座壳体内结构更加紧凑，减小所述基座壳体所需空间，从而使得所述机械臂更加灵活小巧。
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公开(公告)号：CN112212210A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202010909628.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种铝膜气球充气站，包括支架、充气机构和气球取放机构，所述充气机构和气球取放机构均安装在所述支架旁，所述支架上具有多个锥形管，所述气球取放机构用以将套在任意一个所述锥形管开口较小端的气球夹紧在对应的所述锥形管上，所述充气机构用于经过对应的所述锥形管的开口较大端向所述锥形管开口较小端固定的气球内充入气体，且所述气球在充满气后由所述气球取放机构将所述气球从对应所述锥形管上取下，其自动化程度高，气球可由人手动套在所述锥形管的开口较小端，而由充气机构移动对每个锥形管上的气球充气，并由气球取放机构移动至将每个正在充气的气球夹紧在对应的锥形管上，并在充气完成后从对应的锥形管上取下。
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公开(公告)号：CN112086006B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202010928702.1
申请日：2020-09-07
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种凸轮机构教学演示装置，包括支撑架、第一画板、若干凸轮、槽板、第二画板、若干从动件本体、导杆以及若干画笔，第一画板以及各凸轮分别固定于各第一转轴上；槽板和第二画板分别与支撑架水平滑动连接；槽板上设置有若干凸轮特性曲线槽，用于放置导杆一端的端部；各从动件本体分别与支撑架沿竖直方向滑动连接，各从动件本体的一端设置有第一安装孔，用于安装与凸轮抵接的端子或用于安装一个画笔，各从动件本体的另一端设置有第二安装孔，用于安装导杆或用于安装一个画笔；驱动传动机构用于驱动各第一转轴分别进行转动，以及用于驱动第二画板和槽板水平滑动。基于本发明的凸轮机构教学演示装置，功能多样，操作简单快捷。
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公开(公告)号：CN112212210B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010909628.9
申请日：2020-09-02
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种铝膜气球充气站，包括支架、充气机构和气球取放机构，所述充气机构和气球取放机构均安装在所述支架旁，所述支架上具有多个锥形管，所述气球取放机构用以将套在任意一个所述锥形管开口较小端的气球夹紧在对应的所述锥形管上，所述充气机构用于经过对应的所述锥形管的开口较大端向所述锥形管开口较小端固定的气球内充入气体，且所述气球在充满气后由所述气球取放机构将所述气球从对应所述锥形管上取下，其自动化程度高，气球可由人手动套在所述锥形管的开口较小端，而由充气机构移动对每个锥形管上的气球充气，并由气球取放机构移动至将每个正在充气的气球夹紧在对应的锥形管上，并在充气完成后从对应的锥形管上取下。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114536314A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210072795.1
申请日：2022-01-21
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种组合式专用机器人及其使用方法，包括支撑架、控制系统箱和安装框，所述支撑架的内侧安装有安装台，所述安装台的顶部安装有快速夹具置换平台，所述支撑架的顶部安装有控制系统箱，所述控制系统箱的顶部内壁上安装以后安装框，所述安装框的内部安装有储油盒，所述支撑架的顶部内壁上安装有安装壳，所述安装壳的底部安装有安装架，所述安装架的底部活动安装有机器运行机构，所述机器运行机构的校零处安装有校零传感器，所述机器运行机构的一端安装有手腕部。本发明通过在组合式专用机器人各运动机构零位处均设置有传感器，可自动实现各运动机构校零，且使用独立安全回路，在机器人断电情况或编码器电池缺电情况下均能正常使用。
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公开(公告)号：CN114406656A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210025773.X
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种弹簧平衡缸装配工装及其使用方法，包括机架、弹簧安装导向机构和电机安装架，所述机架的上方设置有弹簧安装导向机构，所述弹簧安装导向机构的上方设置有电机安装架，所述弹簧安装导向机构一侧的中部连接有阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的前端设置有导向舌，所述弹簧安装导向机构底部的中部安装有固持架，所述电机安装架内壁的一侧设置有连接套，所述连接套表面的一侧设置有拉杆。本发明通过弹簧安装导向机构、阻尼弹簧、导向舌和固持架的设置，从而达到了弹簧在压缩装配过程中不容易发生倾斜、弯曲的效果，通过平衡缸弹簧座、垫块、圆锥滚子轴承和拉杆的设置，从而达到了将弹簧平衡缸装配工装进行安全装配的效果。
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公开(公告)号：CN110154081B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910393222.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本发明的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN115163766A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210527582.3
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种同步带自动张紧装置，包括限位套壳、外部固定壳体和直线运动机构，所述限位套壳内壁的一侧套接有外部固定壳体，所述外部固定壳体内壁的一侧设置有直线运动机构，所述直线运动结构的输出端安装有导杆，所述导杆表面的一侧设置有限位弹簧，所述导杆内壁的一侧设置有力传感器本体b，所述导杆内壁的一侧设置有轴承。本发明通过限位套壳、外部固定壳体、直线运动机构、导杆、限位弹簧、力传感器本体b、轴承、机加阶梯轴、卡簧a、卡簧b和张紧轮的设置，从而达到了可根据同步带传动实际使用情况及安装所需而设计出不同的安装尺寸及安装方式，并可通过更换组成零部件规格及尺寸设计不同的整体大小。
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公开(公告)号：CN112428299A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011338758.8
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明属于码垛机器人技术领域，具体涉及一种四轴码垛机器人，其包括：底座总成；安装在所述底座总成上的转座总成，所述转座总成相对于所述底座总成做水平旋转运动；安装在所述转座总成上的大臂总成，所述大臂总成相对于所述转座总成做上下旋转运动；安装在所述大臂总成上的小臂总成，所述小臂总成相对于所述大臂总成做上下旋转运动；安装在所述小臂总成上的手腕总成，所述手腕总成相对于所述小臂总成做上下旋转运动，所述手腕总成具有相对其做水平旋转运动的末端法兰；以及连杆机构。本发明可以保证四轴码垛机器人能够满足码垛、搬运等功能，并满足特殊情况下的使用。
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