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公开(公告)号：CN110154081B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201910393222.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本发明的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN117984302A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311696706.1
申请日：2023-12-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种重载工业机器人用精度自适应传动系统及控制方法，利用电压控制器给压电致动器提供一定电压，压电致动器会沿着芯轴轴向产生位移，从而推动推力球轴承，推力球轴承会推动与之连接的从动齿轮A与主动齿轮B，从而调节从动齿轮A与主动齿轮A的啮合间隙以及主动齿轮B和从动齿轮B的啮合间隙；本申请根据机器人的运行工况自动调整齿轮传动的啮合间隙，通过与机器人控制系统交互联动，在机器人高速运动时将啮合间隙适当放大，在高精度运动时，将啮合间隙缩小，从而实现工况的自适应，在保障机器人运动精度的同时，大幅减小齿轮磨损，延长传动系统的精度寿命。
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公开(公告)号：CN110154081A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910393222.7
申请日：2019-05-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本发明的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。
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公开(公告)号：CN110587654A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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公开(公告)号：CN110587654B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN201910898474.5
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本发明所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证所述五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证所述五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118035720A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410021516.8
申请日：2024-01-05
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G06F18/213 , G06F18/20 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01M13/00
Abstract: 本发明涉及工业机器诊断技术领域，具体涉及一种工业机器人旋转部件剩余使用寿命预测方法，卷积自编码器基于训练集构建健康指标；通过Wiener过程对健康指标进行退化建模，得到预测结果；基于测试集和预测结果得到卷积自编码器的最优参数和所提取健康指标的故障阈值。本发明将海量数据下的使用深度学习的方法实现HI提取和使用统计模型实现退化建模以及RUL预测视为一个交互联动的过程，设计出了一种数模交互联动的闭环反馈机制。结合了深度学习处理海量数据的优势和随机退化模型量化不确定性的优势，从而有效提升工业机器人旋转部件RUL预测的准确率，从而解决了现有的使用寿命预测方法预测精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN211104073U
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201921582816.4
申请日：2019-09-23
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开一种六轴机器人，包括底座、转座、大臂、电机座、转接臂、小臂和手腕，小臂上设有五轴驱动电机、五轴齿轮组件和齿轮消隙组件，所述五轴齿轮组件具有输入轴和输出轴，所述五轴驱动电机的驱动轴与所述五轴齿轮组件的输入轴传动连接，所述五轴齿轮组件的输出轴沿左右方向水平分布，所述手腕的后端由所述小臂前端伸入其内部，并与所述五轴齿轮组件的输出轴传动连接，所述齿轮消隙组件安装在所述五轴齿轮组件上，并用以消除五轴齿轮组件的齿侧间隙。本实用新型所述齿轮消隙组件可消除所述五轴齿轮组件中传动齿轮间的齿侧间隙，保证五轴齿轮组件中传动齿轮完全啮合，保证五轴齿轮组件的传动精度，从而保证所述六轴机器人的重复定位精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210233092U
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201920678940.4
申请日：2019-05-13
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种3C工业用四轴机械臂，其特征在于，包括一轴底座、二轴组件、三轴组件和四轴组件组成的串联型机器结构，所述二轴组件竖直设置在所述一轴底座上，所述三轴组件水平设置，其一端转动连接在所述二轴组件上，所述四轴组件水平设置，其一端转动连接在所述三轴组件远离所述二轴组件的一端上，所述三轴组件内设置有所述第三电机和所述第四电机，所述第三电机控制所述四轴组件在水平方向上转动，所述第四电机通过二级传动控制所述四轴组件上的输出轴的转动。本实用新型的有益效果是：将四轴的电机后置与三轴的电机组合模块化安装，较大程度缩小臂端空间尺寸，结构更加紧凑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN119841108A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411929245.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明涉及码垛机器人技术领域，公开了一种全自动码垛机器人，包括第一输送线，所述第一输送线右半部下方设置有机架，所述机架右侧固定安装有龙门架，所述龙门架顶部设置有龙门式电驱滑轨，所述龙门式电驱滑轨左侧输出端固定安装有机械抓手，所述机械抓手左侧设置有第二输送线，所述第二输送线位于第一输送线和机架之间，所述龙门架下方设置有承载组件，所述承载组件右侧设置有第三输送线。本发明整体结构布局紧凑，节约厂房面积，具有高速高效、运行平稳、便于操作控制等特点，能够实现高速高效码垛，满足自动化码垛行业对低成本、高效率、高节拍的迫切需求。
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公开(公告)号：CN115046456A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210594053.5
申请日：2022-05-27
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G01B5/14
Abstract: 本发明涉及一种准双曲面齿轮装配间隙测量工装及测量方法，该测量工装包括测量机构一和测量机构二，测量机构一用于测量输入齿轮组件在水平方向的安装调整值；测量机构二安装在测量机构一的一侧，用于测量输出齿轮在竖直方向的安装调整值。本发明的有益效果是结构紧凑，设计合理，可快速测量出齿轮的装配间隙，便于齿轮在机器人上的快速装配，装配效率高，且测量的灵敏度高，提高测量的精确度。
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