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公开(公告)号：CN109991613A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711479798.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01S17/06
Abstract: 本公开涉及一种定位方法、定位装置、车辆及可读存储介质。在该定位方法中，首先，检测车辆与三个预设标定点之间的距离，接着，针对该三个预设标定点中的每一个预设标定点，以该预设标定点为圆心，以所检测到的车辆与该点的距离为半径，确定一个圆，然后，根据所确定的三个圆中每两个圆之间的位置关系，确定一个目标点，最后，以所确定的三个目标点为顶点确定一个三角形，并将该三角形的重心确定为该车辆的位置，因此，采用上述技术方案，减少了对车辆行驶道路两侧激光反光板布置的复杂度以及在定位上对该反光板的位置和角度的限制，提升了反光板匹配在排除干扰点方面的准确性以及通过重心求解定位结果的精度。
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公开(公告)号：CN109993813A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711483799.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109991972A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711488308.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及一种控制车辆行驶的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该方法中，首先，获取车辆的当前位置，接着，在车辆的预设行驶路径上，确定当前位置周围预设范围内的路径，并根据路径的属性信息，确定对应的路径模型，然后，根据当前位置和路径模型，确定车辆的行驶偏差信息，最后，根据行驶偏差信息，控制车辆行驶，其中，不同的路径的属性信息均对应于不同的路径模型，在车辆行驶过程中，根据车辆位置的路径的属性信息，确定出该属性信息所对应的路径模型，并根据该路径模型确定出该车辆的行驶偏差信息，因此，可以准确的确定出该车辆实时的行驶偏差信息，从而根据该行驶偏差信息，控制车辆行驶，保证该车辆尽可能的在预设行驶路径上行驶。
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公开(公告)号：CN109993813B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN201711483799.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种创建地图的方法、装置、车辆及可读存储介质。在该创建地图的方法中，首先，对预定区域内的各个子区域建立针对该各个子区域的子坐标系，接着，根据该各个子坐标系，分别创建各个子区域的子地图，然后，根据各个子坐标系和统一坐标系之间的转换关系，将各个子地图进行融合，最后，将融合后的地图确定为该预定区域的地图，采用上述方法，针对每一个子区域，均建立一个子坐标系，并根据该子坐标系创建该子区域的子地图，便于在复杂环境下对不同区域的地图创建，并根据子坐标系与统一坐标系之间的转换关系，将各个子区域的子地图进行融合，实现了不同路径下的统一，便于车辆在不同的子区域内穿插行驶。
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公开(公告)号：CN109991613B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201711479798.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G01S17/06
Abstract: 本公开涉及一种定位方法、定位装置、车辆及可读存储介质。在该定位方法中，首先，检测车辆与三个预设标定点之间的距离，接着，针对该三个预设标定点中的每一个预设标定点，以该预设标定点为圆心，以所检测到的车辆与该点的距离为半径，确定一个圆，然后，根据所确定的三个圆中每两个圆之间的位置关系，确定一个目标点，最后，以所确定的三个目标点为顶点确定一个三角形，并将该三角形的重心确定为该车辆的位置，因此，采用上述技术方案，减少了对车辆行驶道路两侧激光反光板布置的复杂度以及在定位上对该反光板的位置和角度的限制，提升了反光板匹配在排除干扰点方面的准确性以及通过重心求解定位结果的精度。
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公开(公告)号：CN109991971A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711488054.7
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种无人驾驶车辆及无人驾驶车辆管理系统。该车辆包括：激光扫描仪、GPS双天线移动站以及处理器，其中，处理器分别与激光扫描仪和GPS双天线移动站相连。在室内环境下，利用设置在无人驾驶车辆车顶上的激光扫描仪，以及布设在无人驾驶车辆行驶道路两侧的激光反光胶贴，实现在室内环境下对无人驾驶车辆进行激光定位，进而处理器可以根据激光定位结果，控制无人驾驶车辆行驶。在室外环境下，利用GPS双天线移动站接收GPS卫星导航系统发射的卫星信号，以及对接收到的卫星信号进行处理，实现在室外环境下对无人驾驶车辆进行GPS定位，进而处理器可以根据GPS定位结果，控制无人驾驶车辆行驶。
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公开(公告)号：CN109987081A
公开(公告)日：2019-07-09
申请号：CN201711479810.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本公开涉及一种乘用车辆，该乘用车辆包括：处理器、电机驱动器、方向盘控制机构、刹车控制机构、油门控制机构以及换挡机构，其中，电机驱动器分别与处理器、方向盘控制机构、刹车控制机构、油门控制机构以及换挡机构相连。在该乘用车辆行驶的过程中，处理器通过控制电机驱动器驱动相对应的执行结构执行相应的动作，进而控制乘用车辆按照预设行驶路径自动行驶，该乘用车辆是在普通车辆上添加自动驾驶装置替代人工驾驶，从而在低成本的投入下实现了乘用车辆的自动化、智能化应用，此外，该乘用车辆是在普通车辆的基础上改造的，相比于现有的无人驾驶车辆，具有高负荷、高速度的特点，可满足工厂内大批量物流周转应用需求。
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