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公开(公告)号：CN115685423A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211400645.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学 , 西安知微传感技术有限公司
Abstract: 本申请公开了一种定向光源角度及定向波段自清洁反光标示，包括：背纸、胶黏剂、树脂基层、凹面反射层、波段增强反射膜、支柱、保护层和自清洁疏水涂层；背纸上设有胶黏剂；胶黏剂上设有树脂基层；树脂基层上设有凹面反射层和支柱；凹面反射层上设有波段增强反射膜；支柱上设有保护层；保护层上设有自清洁疏水涂层。本申请通过在凹面反射层上渡一层波段增强反射膜，增强黄光波段附近的反射强度，加强黄光的穿透能力，更容易辨识，降低碰撞等风险，提高安全性；具有疏水功能，水滴在本申请提供的标示表面上顺畅滚落，水滴的滚落带走大部分的灰尘，使反光标示具有自清洁功能。
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公开(公告)号：CN115655112B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211400643.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于可定位性的井下标识物及井下辅助定位方法，该定位方法包括，在巷道总设置所述井下标识物，其中所述井下标识物上设置有真值点；对井下设备进行拍照，生成定位图像，其中所述定位图像中至少包含两个井下标识物；基于定位图像及真值点解算得到角点实际位置，基于角点实际位置得到井下设备位置。通过上述技术方案，本发明能够克服水雾、粉尘带来的干扰，对井下设备进行有效的辅助定位。
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公开(公告)号：CN115655112A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211400643.6
申请日：2022-11-09
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于可定位性的井下标识物及井下辅助定位方法，该定位方法包括，在巷道总设置所述井下标识物，其中所述井下标识物上设置有真值点；对井下设备进行拍照，生成定位图像，其中所述定位图像中至少包含两个井下标识物；基于定位图像及真值点解算得到角点实际位置，基于角点实际位置得到井下设备位置。通过上述技术方案，本发明能够克服水雾、粉尘带来的干扰，对井下设备进行有效的辅助定位。
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公开(公告)号：CN115930956B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202211445504.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。
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公开(公告)号：CN115930956A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211445504.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 长安大学 , 西安煤矿机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于同步定位与构图的井下综采设备定位方法，包括：S1、在矿井的巷道侧壁均匀间隔布置标签，利用全站仪获取多个标签的真值；S2、在矿井巷道内设置综采设备，在综采设备左右两侧布置左侧定位器和右侧定位器，左侧定位器和右侧定位器使用VI‑SLAM方式定位；S3、消除VI‑SLAM定位产生的累计误差，使用颜色分割将标签分离，判断标签是否达到预设大小，若达到预设大小，则根据此标签的真值进行位姿矫正；S4、当综采设备向巷道侧壁左侧运动时，左侧定位器进行定位与建图，此时右侧定位器只进行建图；反之，当综采设备向巷道侧壁右侧运动时，右侧定位器进行定位与建图，左侧定位器只进行建图。
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