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公开(公告)号：CN116534031A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310570572.2
申请日：2023-05-19
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60W40/105 , B60W30/04 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 一种车辆稳定入弯的车速控制方法，其特征在于该方法主要包括稳定入弯车速计算系统、预转弯控制距离计算模块、距离识别模块、预转弯距离判断模块、模型预测控制模块、逆向动力学模型和被控车辆。稳定入弯车速计算系统用于确定稳定入弯车速；预转弯控制距离计算模块用于计算车辆开始制动点至入弯点距离；距离识别模块用于识别车辆当前位置与入弯点间距离；预转弯距离判断模块用于决定是否将稳定入弯车速输入到模型预测控制模块中；模型预测控制模型用于优化纵向制动减速度；逆向动力学模型用于输出制动压力；被控车辆输出纵向速度、纵向加速度。该方法能够提升车辆入弯过程中的稳定性与舒适性，降低侧滑和侧翻事故发生的概率。
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公开(公告)号：CN109050658B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810735029.2
申请日：2018-07-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 基于模型预测控制的汽车主动前轮转向自适应调节方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的前轮附加转角，输出给CarSim汽车模型，控制汽车实现横摆稳定性控制。
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公开(公告)号：CN109050659A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810735047.0
申请日：2018-07-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00 , B60W30/045
Abstract: 一种基于时变动力学模型的四轮转向汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的后轮转角，输出给CarSim汽车模型，控制汽车实现稳定性控制。
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公开(公告)号：CN108944866A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810735023.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60T8/1755
CPC classification number: B60T8/1755
Abstract: 一种改善转向与制动协同控制的自适应模型预测控制算法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、制动力分配模块、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的前轮转角和补偿横摆力矩；前轮转角直接输出给CarSim汽车模型，补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定出四个车轮的制动力矩，输出给CarSim汽车模型，实现稳定性控制。
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公开(公告)号：CN109050658A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810735029.2
申请日：2018-07-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
CPC classification number: B62D6/00 , B60W30/045
Abstract: 基于模型预测控制的汽车主动前轮转向自适应调节方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的前轮附加转角，输出给CarSim汽车模型，控制汽车实现横摆稳定性控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106919041A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201710057982.1
申请日：2017-01-23
Applicant: 长春工业大学
CPC classification number: G05B13/042 , G06N3/126
Abstract: 本发明一种基于改进的量子遗传算法的扇形磨片排序方法，属于自动化控制技术领域。本发明技术方案是由10个步骤组成，其中，步骤1，建立扇形磨片排序安装模型；步骤2，构建目标函数和约束条件；步骤3，采用实数编码方式，生成初代种群；步骤4，适应度值计算；步骤5，进行概率幅自适应更新，再根据更新概率幅更新种群；步骤6，根据遗传算法的交叉、变异更新种群；步骤7，再次进行适应度值计算；步骤8，进行最佳个体迁移；步骤9，判断是否满足终止条件；步骤10，输出最佳个体和适应度值即排序结果。本发明的优点在于对扇形磨片进行合理排序，提高纸浆磨浆机的生产效率和使用寿命，降低扇形磨片的剩余不平衡量。
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公开(公告)号：CN106502091A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610907900.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆动力学控制的优化分配方法。目的在于解决有约束冗余驱动车辆动力学的控制分配问题。该控制方法基于鲁棒滑模控制方法确定车辆动力学虚拟控制量，基于二次规划法建立上层控制器决策的车辆动力学虚拟控制量与车轮滑移率和侧偏角的优化分配关系，基于积分滑模控制设计轮胎滑移率及侧偏角联合跟踪控制器，协调控制汽车的转向/驱动/制动系统，保证每个车轮均按预期的滑移率和侧偏角运动。本发明主要是将二次规划控制分配方法与冗余驱动车辆动力学系统相结合，考虑轮胎侧纵向力的非线性耦合约束，拓展车辆系统的稳定域，提高汽车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN108944866B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810735023.5
申请日：2018-07-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: B60T8/1755
Abstract: 一种改善转向与制动协同控制的自适应模型预测控制算法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、制动力分配模块、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的前轮转角和补偿横摆力矩；前轮转角直接输出给CarSim汽车模型，补偿横摆力矩输出给制动力分配模块，通过制动力分配模块确定出四个车轮的制动力矩，输出给CarSim汽车模型，实现稳定性控制。
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公开(公告)号：CN109050659B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201810735047.0
申请日：2018-07-06
Applicant: 长春工业大学
IPC: B62D6/00 , B60W30/045 , B62D101/00 , B62D111/00 , B62D137/00
Abstract: 一种基于时变动力学模型的四轮转向汽车稳定性控制方法，其特征在于，该方法包括参考模型、轮胎数据处理器、MPC控制器、CarSim汽车模型；参考模型用于确定期望的汽车横摆角速度和质心侧偏角；轮胎数据处理器用于确定轮胎的侧偏角、侧向力和侧向力梯度；CarSim汽车模型用于输出汽车的实际运动状态信息，包括汽车纵向速度、横摆角速度、质心侧偏角和路面附着系数；MPC控制器根据期望的汽车横摆角速度、质心侧偏角和汽车的实际运动状态信息，优化求解出汽车的后轮转角，输出给CarSim汽车模型，控制汽车实现稳定性控制。
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公开(公告)号：CN106502091B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610907900.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 长春工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种车辆动力学控制的优化分配方法。目的在于解决有约束冗余驱动车辆动力学的控制分配问题。该控制方法基于鲁棒滑模控制方法确定车辆动力学虚拟控制量，基于二次规划法建立上层控制器决策的车辆动力学虚拟控制量与车轮滑移率和侧偏角的优化分配关系，基于积分滑模控制设计轮胎滑移率及侧偏角联合跟踪控制器，协调控制汽车的转向/驱动/制动系统，保证每个车轮均按预期的滑移率和侧偏角运动。本发明主要是将二次规划控制分配方法与冗余驱动车辆动力学系统相结合，考虑轮胎侧纵向力的非线性耦合约束，拓展车辆系统的稳定域，提高汽车行驶的安全性。
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