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公开(公告)号：CN116267625B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310417178.5
申请日：2023-04-19
Applicant: 内蒙古欧牧机械设备有限公司
Abstract: 机械化、智能化是奶源基地建设现代化的重要基础和重要标志，对此，本发明提出了一种挤奶机器人的智能机器视觉系统及方法，智能机器视觉系统由控制系统、图像识别系统、局域网、机械臂控制系统四部分搭建而成；能够准确识别奶牛乳头位置并实时输出奶牛乳头的相关参数信息，还能根据实时识别的位置参数控制机械臂快速、准确的达到目标位置，其视觉识别时间小于0.5秒，为后续进行对奶牛乳头的套杯、脱杯、挤奶、清洗和消毒等工作奠定基础；采用了本发明方法，工作人员的体力劳动将大大减轻，节省了劳动力，良好的解决了人手不足的问题，降低了运营成本，提高了牧场效益，具有较高的经济价值。
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公开(公告)号：CN114303957B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210001029.6
申请日：2022-01-04
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的奶牛用自平衡式挤奶机器人，包括移动地轨、升降装置、横移装置、串联执行臂、可调夹爪和双目摄像头。本发明通过双目摄像头确定奶牛及乳头的位置与姿态，通过移动地轨、横移装置分别调节串联执行臂的纵向和横向位移，通过升降装置调节串联执行臂底座的高度，串联执行臂用于控制可调夹爪的精确姿态并驱动可调夹爪执行套杯、脱杯及消毒任务，实现了挤奶与消毒作业的自动化和无人化，减轻了养殖人员的劳动强度，降低了养殖成本。本发明可与转盘式挤奶机、并列式挤奶机或鱼骨式挤奶机等挤奶设备相配合，可对多头奶牛进行挤奶及乳头消毒作业，工作效率高，使用经济、快捷、方便。
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公开(公告)号：CN114303958A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210001030.9
申请日：2022-01-04
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于混联机构的间距可调双夹爪式挤奶机器人，包括移动底座、滑移装置、回转装置、并联支撑机构、串联执行臂和可调夹持器。本发明通过双目摄像头引导完成奶牛及奶牛乳头的识别与定位，以及避障，自动规划可调夹持器的运动轨迹，通过滑移装置、回转装置、并联支撑机构、串联执行臂调节可调夹持器的位置与姿态，可同时执行两组挤奶杯的套杯、脱杯及消毒任务。本发明的两组夹爪的间距和姿态均可调节，适应性强，实现全自动挤奶作业，劳动强度低，降低了生产成本。本发明可与其它挤奶设备相配合，对多头奶牛进行挤奶及消毒作业，工作效率高，还具有成本相对较低、结构紧凑、能耗小，以及调节方便、维护简单、实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN114303957A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210001029.6
申请日：2022-01-04
Applicant: 安徽理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的奶牛用自平衡式挤奶机器人，包括移动地轨、升降装置、横移装置、串联执行臂、可调夹爪和双目摄像头。本发明通过双目摄像头确定奶牛及乳头的位置与姿态，通过移动地轨、横移装置分别调节串联执行臂的纵向和横向位移，通过升降装置调节串联执行臂底座的高度，串联执行臂用于控制可调夹爪的精确姿态并驱动可调夹爪执行套杯、脱杯及消毒任务，实现了挤奶与消毒作业的自动化和无人化，减轻了养殖人员的劳动强度，降低了养殖成本。本发明可与转盘式挤奶机、并列式挤奶机或鱼骨式挤奶机等挤奶设备相配合，可对多头奶牛进行挤奶及乳头消毒作业，工作效率高，使用经济、快捷、方便。
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公开(公告)号：CN113748991A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110997615.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 新源县吐尔根乡依漫哈孜养殖专业合作社 , 伊犁哈萨克自治州畜牧总站(伊犁哈萨克自治州畜牧科学研究所)
Abstract: 本发明属于挤奶技术领域，具体涉及一款用于给骆驼挤奶的机器。一款用于给骆驼挤奶的机器，包括底板，底板底部设有滑轮，底板的顶部一侧设有立板，底板另一侧设有蓄水桶；立板的顶端设有推杆，蓄水桶与立板之间设有真空抽气机与护栏；真空抽气机位于立板旁侧，护栏位于靠近蓄水桶一侧；护栏中设有奶罐，真空抽气机与奶罐连接，奶罐设有挤奶装置，蓄水桶设有冲洗装置。通过改进后该机器操作方便，能减轻工作人员的工作量；当机器无需移动时，能防止机器的意外滑动，避免事故的发生；挤奶前方便对骆驼乳头进行清洗，避免污染骆驼奶使量减少，对骆驼奶进行保鲜，提高奶质。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112314442A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011272387.8
申请日：2020-11-13
Applicant: 山东畜牧兽医职业学院
Abstract: 本发明公开了一种用于羊的自动挤奶装置,包括设备主体，所述设备主体设置的有入口，所述入口的顶部设置的有出口，所述设备主体设置的有挤奶工位，所述设备主体内部设置的有储水池和清洗设备，所述挤奶工位内部设置的有料槽，所述挤奶工位一侧设置的有储奶罐，所述储奶罐设置的有管道，所述挤奶工位上设置的有第一固台，所述第一固定台的一侧设置的有第二固定台，所述第一固定台上设置有控制器，所述控制器的一侧设置的有挤奶装置，所述第一固定台上设置的有第一伸缩杆和第二伸缩杆，所述挤奶工位的底部设置的有旋转转台，所述旋转转台的底部设置的有轨道轮，本装置实现自动挤奶和自动冲洗，使挤奶工作保持干净、卫生的使用条件。
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公开(公告)号：CN112205298A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011116540.8
申请日：2020-10-19
Applicant: 宁夏牧乐机械有限公司
Inventor： 温利明
Abstract: 本发明提供了一种基于5G网络的远程智能挤奶系统及挤奶方法，涉及牧场养殖设备技术领域，解决了人工挤奶费时费力效率低；无人机器人挤奶成本高、利用率低的技术问题。该基于5G网络的远程智能挤奶系统包括基础台架、设置在所述基础台架上的挤奶工位、设置在每个所述挤奶工位上的挤奶装置和辅助判断装置、活动设置在所述基础台架旁侧能移动到每个所述挤奶工位用以控制所述挤奶装置动作的操控装置以及设置在远程控制室内用以控制所述操控装置动作的远程挤奶操控系统，所述辅助判断装置、所述操控装置与所述远程挤奶操控系统之间均采用5G网络进行信号传输；该挤奶方法包括挤奶准备、挤奶、乳品质量检测和整理。本发明用于远程自动挤奶。
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公开(公告)号：CN111758578A
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN202010684859.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 安徽永牧机械集团有限公司
Inventor： 范杰
Abstract: 本发明公开了一种挤奶装置以及对其中的动物挤奶的方法，包括底板，所述挤奶杯内侧通过弹性密封圈连接有挤压层，所述挤压层的内侧设置有多个按摩块；所述挤奶杯和挤压层中贯穿设置有清洗环，所述挤奶杯和挤压层中贯穿设置有两个负压环；所述汇总管的外侧固定设置有固定环，所述固定环上固定设置有卡嵌杆，位于废液连接管上的所述定位框中设置有水泵开关，位于奶液连接管上的所述定位框中设置有间歇性负压发生器开关。本发明提供了挤奶装置，能够简单快速地实现“挤奶前清洗—挤奶—挤奶后清洗”的一系列操作，有效精简了设备、简化了人工操作，本发明还提供了上述挤奶装置的对其中的动物挤奶的方法，操作简单，非常值得推广。
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公开(公告)号：CN109952958A
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201910288233.9
申请日：2019-04-11
Applicant: 瑞安市雏鹰课后托管服务有限公司
Inventor： 莫晗琦
IPC: A01J7/04
Abstract: 本发明公开了一种便于清洗奶畜乳头的挤奶杯及其使用方法，便于清洗奶畜乳头的挤奶杯包括：杯座、奶衬、清洗机构、风干机构、以及，用于连接清洗机构与风干机构的传动机构；奶衬安装于杯座内，杯座的侧壁顶部安装有顶侧板，所述清洗机构及风干机构均安装于顶侧板上。本发明的一种便于清洗奶畜乳头的挤奶杯，可方便对奶畜乳头进行清洗，且可风干，有利于后续的挤奶工作，保证清洁卫生。且可通过传动机构的传动，边清洗边风干，清洗效率和质量提高。
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公开(公告)号：CN109496867A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811367543.1
申请日：2018-11-16
Applicant: 中国农业大学烟台研究院
IPC: A01J7/04
Abstract: 本发明提供了一种双筒式奶牛乳浴消毒清洁器及其使用方法。消毒清洁器包括：主机部，其具有清水储存箱和消毒液储存箱；和消毒清洗装置，消毒清洗装置具有：壳体，其具有并排设置地两个消毒清洗筒，且壳体的下部设置有与两个消毒清洗筒连通的排液结构；两个清水喷嘴，分别设置于两个消毒清洗筒的侧面，以向乳头喷洒清水；两个消毒液喷嘴，分别设置于两个消毒清洗筒的侧面，以向乳头喷洒消毒液；两个旋转毛刷，每个旋转毛刷可转动地设置于一个消毒清洗筒内，以对乳头进行刷拭；和擦拭纸容纳盒，配置成容纳多张擦拭纸。将对奶牛乳头的刷拭、清洗、消毒和擦干集成于一体，使奶牛乳头清洗消毒一步到位，提高了清洁效率。
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