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公开(公告)号：CN119404756A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411625013.8
申请日：2024-11-14
Applicant: 内蒙古欧牧机械设备有限公司
Abstract: 本发明提供一种全自动挤奶机器人，涉及机器人技术领域，本装置具体包括机器人总控制系统、图像识别系统、机械臂控制系统和末端执行机构；机器人总控制系统负责协调各个部分按照一定的顺序进行工作；图像识别系统用于获取牛乳头图像、识别牛乳头、定位牛乳头，并将这些信息传递给总控制系统；末端执行机构用于给牛乳头清洗、药浴、滚刷按摩，并完成套杯、挤奶、收杯的整个自动化挤奶过程；牛的乳头健康状况评级子系统将奶牛乳头的健康状况划分为优、良、中、差四个等级，并用YOLOv5构建了奶牛乳头健康度评级模型，使用该模型可及时识别奶牛健康状况和日常挤奶流程的合理性，便于及时调整奶牛的日常生活。
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公开(公告)号：CN119156132A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202380038734.6
申请日：2023-05-16
Applicant: 利拉伐控股有限公司
Inventor： E·伦德奎斯特
Abstract: 流体压力传感器(125,135,151,152,153,154,155,156,157)操作地连接到相应的可编程控制器(C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9)。第一服务器(110)从用户终端(121,122)接收指令消息(msgcF)。指令消息(msgcF)指定控制器(C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9)的标识数据以及每个控制器应当实现的功能作用的指示。在第一功能作用中，控制器被编程为控制监测脉动压力水平的流体压力传感器。在第二功能作用中，控制器被编程为控制监测挤奶压力水平的流体压力传感器。在具有挤奶厂监测系统的农场(150)处，第二服务器(140)与控制器(C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9)通信。响应于接收到指令消息(msgcF)，第一服务器(110)向第二服务器(140)传输配置消息(CF{ID,R})。配置消息(CF{ID,R})指示每个控制器(C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9)应当实现的特定作用。第二服务器(140)向每个控制器(C1,C2,C3,C4,C5,C6,C7,C8,C9)传输相应的编程消息(ID1:r1,ID2:r2,ID3:r3,ID4:r1,ID5:r2,ID6:r2；ID7:r2)，从而使得控制器实现由配置消息(CF{ID,R})指示的特定作用。
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公开(公告)号：CN118234375A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202280075287.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 利拉伐控股有限公司
Abstract: 本公开涉及一种挤奶设备(2)，该挤奶设备包括被配置为一次对一个动物(4)进行挤奶的挤奶位置(8)、连接到第一奶接收器(22)的第一公共奶管线(20)、连接到第二奶接收器(26)的第二公共奶管线(24)、控制装置(30)和至少一个机械臂(32)。每个挤奶位置(8)包括至少一个乳头杯(34)和导流装置(36)，导流装置(36)包括连接到该乳头杯的入口装置(38)、连接到该第一奶管线的第一出口装置(40)和连接到该第二奶管线的第二出口装置(42)。控制装置(30)被配置为控制导流装置(36)以经由入口装置(38)将乳头杯(34)与第一出口装置(40)或第二出口装置(42)流体连接。
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公开(公告)号：CN109997700B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201910417074.8
申请日：2019-05-20
Applicant: 安徽永牧机械集团有限公司
Inventor： 刘涛
Abstract: 本发明公开了一种可精准定位牛乳头的转盘式挤奶机，包括底盘，所述底盘上活动连接有转盘，所述安装槽内活动设置有对接块，所述对接块中开设有支撑槽，所述间隔板上方固定设置有计算机和PLC控制器，所述双目摄像机和PLC控制器电性连接于计算机上，所述PLC控制器电性连接有柔性机械臂；所述柔性机械臂两侧分别设置有挤奶装置和清洗装置。本发明的转盘式挤奶机通过双目摄像机的使用，可以精准的对奶牛乳头进行定位，从而可以很好的对挤奶套杯或清洗套杯进行定位和限位，避免了对奶牛冲撞对周围设备造成损坏的情况，使得转盘式挤奶机在排水、电路以及通风的功能上均得到了很大的提升，实用性很强，非常值得推广。
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公开(公告)号：CN116982560A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311269579.7
申请日：2023-09-28
Applicant: 阿拉善盟北斗星农牧业机械有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种骆驼挤奶装置，包括车体、奶桶、真空泵、支架，真空泵及其配合使用的组件均安装在车体上，真空泵通过气管为奶桶提供负压以便挤奶，还包括奶杯组件，车体上放置有奶桶，奶桶连通四个奶杯组件，四个奶杯组件置于同一个防护筐中，防护筐固定在支架上；奶杯组件包括外套杯、内吸杯，外套杯套设在内吸杯外，外套杯为硬质材质，内吸杯为可提供一定形变量的柔软橡胶材质，内吸杯上端卷曲形成收口，收口中穿有拉绳，拉绳的两端穿出外套杯通过压扣调整长度，内吸杯通过管路连通奶桶。本发明奶杯组件的松紧可调节，避免在挤奶过程中内吸杯脱落从而导致的浪费有限挤奶时间，同时设置有防护筐，防止幼骆驼拉拽奶杯组件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113016238B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN201980073806.4
申请日：2019-11-08
Applicant: 利拉伐控股有限公司
Abstract: 公开了一种用于为奶畜挤奶的挤奶位置的控制装置和控制模块(11)。所述控制模块包括壳体(20)，所述壳体(20)形成封装印刷电路板的内部空间(23)，所述印刷电路板包含用于控制和监督挤奶位置的至少一些功能的控制系统。通信区域设置在印刷电路板的前侧上，并且与控制系统通信。壳体包括内前板(21)。印刷电路板的前侧通过透明粘附物质附接到内前板的后侧，使得印刷电路板的一部分从内前板的后侧突出。内前板允许访问通信区域。印刷电路板的一部分嵌入塑料材料块(27)中。
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公开(公告)号：CN114786476A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202080082218.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 莱利专利股份有限公司
IPC: A01J5/007
Abstract: 一种借助于具有奶参数测量设备(6)的挤奶设备(1)对乳畜进行挤奶的方法，包括：标识乳畜(7)；确定挤奶间隔；将挤奶杯(3)附接到乳畜；根据第一公式来计算奶参数的预期值；在当前挤奶时对乳畜进行挤奶；并且当已满足第一分离标准时分离挤奶杯。在挤奶步骤期间和/或在分离步骤期间，使用奶参数的预期值而无需确定奶参数的实际值。如果使用比第一分离标准更严格的第二分离标准进行挤奶，则实际值是奶参数的值。该方法包括如果在多个先前挤奶期间未确定所述奶参数的实际值，则测量当前挤奶的奶参数的实际值，并且利用所确定的挤奶间隔和测量的实际值来更新第一公式。因为挤奶经常基于预期值进行，并且乳畜很少被完全挤奶，所以在从未进行过的挤奶部分中乳畜的特性的变化仍然是隐藏的。然而，这些可能会影响残奶量、乳房健康、挤奶能力。通过定期继续挤奶并测量实际值，可以更准确地计算预期值。
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公开(公告)号：CN110799034B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201880043276.4
申请日：2018-06-14
Applicant: 莱利专利股份有限公司
Inventor： R·C·M·范德米伦登克
Abstract: 一种挤奶系统包括一个或多个挤奶装置以及控制单元。该系统设有多个挤奶杯、用于接收挤奶量的第一奶壶、用于泵送该挤奶量的第一泵送装置、用于接收来自第一奶壶的挤奶量的第二奶壶、和用于泵送该挤奶量的至少一部分的第二泵送装置、以及用于储存该挤奶量的至少一部分的至少一个储存罐。第二泵送装置泵送挤奶量的流量小于第一泵送装置泵送所述挤奶量的流量。因此，大部分奶在低机械载荷下移动，并且与空气的混合极少。因此奶品质得到改善。在挤奶系统中有多个挤奶装置的情况下，各个挤奶量可以单独地移动和处理。
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公开(公告)号：CN113365676A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202080008705.1
申请日：2020-03-03
Applicant: 梅德拉控股公司
Abstract: 用于增强从乳腺泡中挤出乳汁的方法和系统包括提供输送脉冲真空的泵。脉冲真空可由采用刚性活塞的真空泵输送，该泵用作多冲程蓄能器泵。在一个实施例中，刚性活塞的活塞头相对于泵的汽缸的侧壁进行非线性运动，从而在汽缸中的真空室的内部产生振荡脉冲。将泵的真空脉冲频率施加在循环真空频率之上，否则，如果活塞头仅上下移动，同时保持与汽缸侧壁的垂直关系，则施加循环真空频率。
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