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1.发明专利
公开(公告)号：KR20210030077A
公开(公告)日：2021-03-17
申请号：KR1020190111564A
申请日：2019-09-09
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: G16H20/40 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2034/2068 , A61B2034/2074
Abstract: 수술 데이터 획득 방법이 제공 된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수술 데이터 획득 방법은 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 획득하는 단계, 상기 수술 로봇의 최대 이동 범위를 포함하는 육면체 블록을 지정된 개수의 복수개의 서브 블록으로 분할하는 단계 및 상기 복수개의 서브 블록 각각에 대하여, 상기 수술 로봇이 움직인 위치에 대응되는 서브 블록의 정보 및 상기 서브 블록 내에서의 상기 수술 로봇의 움직임 정보를 저장하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：KR102206647B1
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：KR1020190009232
申请日：2019-01-24
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은로봇암 구조물이를포함하는수술로봇의매니퓰레이터를제공한다. 본발명은제1 로봇암 유닛과제2 로봇암 유닛을구비하는로봇암 구조물에있어서, 상기제1 로봇암 유닛은복수개로구비되는제1 링크암과, 상기제1 링크암 사이에배치되어, 연결된상기제1 링크암을제1 축을중심으로회전시키는제1 관절부, 및복수개의상기제1 링크암 중적어도하나에설치되어, 상기제1 링크암의길이를조절하는제2 관절부를포함하며, 상기제2 로봇암 유닛은상기제1 링크암과연결되는제2 링크암과, 상기제2 링크암의길이방향을제1 회전축으로가지며, 상기제2 링크암을회전시키는제3 관절부, 및상기제2 링크암의단부에배치되어상기제1 회전축과수직인제2 회전축을중심으로회전하는제4 관절부를포함하는로봇암 구조물을제공한다.
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公开(公告)号：KR102221090B1
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：KR1020180164316
申请日：2018-12-18
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 본발명은사용자인터페이스장치, 수술로봇장치의마스터콘솔및 수술로봇장치의마스터콘솔의조작방법을제공한다. 본발명은사용자가수술도구가장착된슬레이브로봇을원격조정하는수술로봇장치의마스터콘솔에있어서, 상기수술도구의위치를설정하는포지셔닝암과, 상기포지셔닝암의단부에배치되며, 상기수술도구의방향을설정하는짐벌암과, 상기짐벌암의단부에회전가능하게장착및 탈착되고, 상기사용자가접촉을감지하고, 상기사용자가가하는힘의크기를측정할수 있는사용자인터페이스장치, 및상기사용자인터페이스장치에서전달받은힘이나접촉에대한정보를기초로상기수술도구를제어하는컨트롤러를포함한다.
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