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公开(公告)号：CN104203493A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071998.3
申请日：2012-04-02
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65G47/24 , B23P19/001 , B25J9/0093 , B65G43/08 , B65G47/68 , B65G2207/14 , G05B19/188 , G05B19/4182 , G05B2219/37555 , G05B2219/50052 , G05B2219/50362 , G05B2219/50375 , G05B2219/50386 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , B23P19/04 , B25J9/1697
Abstract: 本发明要解决的问题是提高针对要处理的工件种类的通用性。为了解决该问题，实施方式涉及的生产系统具备：循环装置(2)、机器人(3)、姿态变更机构(70)。循环装置(2)使工件(W)沿着预定的路径循环。机器人(3)在作为预定的路径的一部分的保持区域中，对循环的工件(W)进行保持并使工件(W)移动到预定的地方。姿态变更机构(70)设置在循环装置(2)中，并使循环的工件(W)的姿态发生变更。
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公开(公告)号：CN104057299A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410056669.2
申请日：2014-02-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P21/00
CPC classification number: B23P21/004 , Y10T29/49829 , Y10T29/53417
Abstract: 本发明提供一种工件组装装置以及工件组装方法，其能够充分地缩短需要人的手工作业与需要机器人作业的工件组装作业的周期。本发明的工件组装装置包括：供人进行将第一零件群供给于托板的作业的第一手工作业工位；供机器人利用第一零件群在平台上进行组装工件作业的第一机器人工位；以及将托板和平台从第一机器人工位搬运到下一手工作业工位的输送机，在第一机器人工位取出了托板内的第一零件群之后、且机器人的作业尚未结束的阶段中，先将所述托板搬运到所述下一手工作业工位。
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公开(公告)号：CN104044146A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410001433.9
申请日：2014-01-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1669 , G05B2219/39391 , G05B2219/39568 , G05B2219/40082 , G05B2219/40087
Abstract: 本发明提供一种机器人装置，其能有效地进行线状体的组装操作。进行电缆（100）的组装操作的机器人装置（1）具有：把持部（12），把持一端被固定的电缆；臂主体（11），在把持部（12）把持电缆的状态下将电缆的另一端侧引导到引导区域（R）内；力传感器（13），设置于臂主体（11）上，并检测电缆的另一端侧与把持部（12）的抵接；摄像机（30），在由力传感器（13）检测出电缆的另一端侧与把持部（12）的抵接时，对引导区域（R）内进行摄像；以及图像处理部（53），基于由摄像机（30）摄像的图像来检测电缆的另一端的姿势，根据由图像处理部（53）检测出的连接器（101）的姿势来进行电缆的组装操作。
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公开(公告)号：CN104365188A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201280071328.1
申请日：2012-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/4189 , B23D17/00 , B25J9/0093 , B25J9/1602 , G05B19/4182 , G05B2219/31227 , H05K13/0061 , Y02P90/083 , Y02P90/28 , Y10S901/02 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供能够防止加工时工件的错位的机器人系统。为了解决这种问题，本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)具备机器人(20、40)、搬运部(10)、以及控制装置(60)。机器人(20、40)进行基于控制装置(60)的动作指示的多轴动作。搬运部(10)具有沿着预定的搬运方向平行地配设并且能够改变间隔的一对导向部(11)，并对存在于该一对导向部(11)之间的区域内的工件向所述间隔的方向的移动进行限制的同时，将工件搬运到所述机器人(20、40)的作业位置，并在该作业位置上利用一对导向部(11)夹住并保持所述工件。控制装置(60)指示所述机器人(20、40)进行对保持在所述作业位置上的所述工件实施预定的加工的动作。
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公开(公告)号：CN104247580A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201280072484.X
申请日：2012-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J11/00 , H05K3/00 , H05K2203/0191 , H05K2203/0264 , Y10S901/27 , Y10S901/31
Abstract: 本发明的技术问题是提供能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件的机器人系统。为了解决该技术问题，本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)包括机器人(第一机器人)(20)和控制装置(60)。机器人(20)具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪(21b)的机器人手(手)(21)。控制装置(60)指示所述机器人(20)进行使用所述把持爪(21b)对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除所述胶带构件的动作。
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公开(公告)号：CN104057291A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410058444.0
申请日：2014-02-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P19/06
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1687 , B25J11/005 , G05B2219/45091
Abstract: 本发明提供能够以简易的结构进行螺钉紧固作业的机器人装置。机器人装置（1）包括：臂主体（11），其具有螺钉紧固机构（30）；扭矩检测部（51b），其用于检测对臂主体（11）施加的力；以及电机控制部（51a），其在通过螺钉紧固机构（30）进行螺钉紧固作业时，基于扭矩检测部（51b）的检测结果对臂主体（11）进行控制。
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公开(公告)号：CN104057300A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410058447.4
申请日：2014-02-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23P21/00
CPC classification number: G05B19/41805 , B23P21/00 , B23P21/004 , Y10T29/49826 , Y10T29/534
Abstract: 本发明提供工件组装线以及工件的制造方法，其能够实现节拍时间的缩短。工件组装线（1）包括：进行工件（W）的组装的多个组装单元（10、12、14、16、18）；以及在各组装单元（10、12、14、16、18）之间能够转送工件（W）的工件转送单元（5），将组装单元（10、12、14、16、18）配置成围绕工件转送单元（5），经由工件转送单元（5）在组装单元（10、12、14、16、18）之间转送工件（W）。
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公开(公告)号：CN104044136A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410001355.2
申请日：2014-01-02
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B66C1/34 , B25J9/0084 , B25J19/00 , B25J19/002 , Y10S901/48
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、起重工具及搬运方法，其能实现生产线的省空间化。机器人系统（1）具有机器人臂（10A）和起重工具（40），机器人臂具有基部（11）、多个臂部（12、13）、以及多个关节（15、16），多个关节相对于基部（11）串联连接多个臂部（12、13）并分别使与前端侧邻接的臂部（12、13）摆动，起重工具用于使机器人臂（10A）进行搬运操作。起重工具（40）具有：钩部（42），其安装于臂部（13）并悬挂工件（W）；配重部（43），其配置方式为使得，使前臂部（13）摆动的关节（16）位于配重部（43）与钩部（42）之间；以及连接部（41），其连接钩部（42）与配重部（43）。
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