公开(公告)号：KR1020070057478A

公开(公告)日：2007-06-07

申请号：KR1020050116978

申请日：2005-12-02

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 하인철

IPC: B01D46/00

Abstract: A filter device with a dust removing function is provided to remove alien substances contained in air through filters and remove alien substances adsorbed onto the filters at the same time. A filter device with a dust removing function comprises: a duct(100) in which a duct filter inserting part(130) is formed, and which has an inlet(110) and an outlet(120); an auxiliary duct(200) of which an inlet(210) is connected to one side of the duct, and in which an auxiliary duct filter inserting part(230) is formed; a filter part(300) in which at least two filter installation holes(310) are formed, and which is rotated between the duct filter inserting part and the auxiliary duct filter inserting part; and filters(320) installed in the filter installation holes. The filter device further comprises: an air regulator(240) installed on the auxiliary duct to regulate a flow of air; a blower(121) installed on the inlet of the duct; a flow meter(123) installed on the outlet of the duct; and sealing members(340) installed at both sides of the filter installation holes.

Abstract translation: 提供具有除尘功能的过滤装置，以通过过滤器除去包含在空气中的异物，并同时去除吸附在过滤器上的异物。 具有除尘功能的过滤装置包括：管道（100），其中形成有管道过滤器插入部分（130），并且具有入口（110）和出口（120）; 辅助管道（200），其入口（210）连接到管道的一侧，并且其中形成辅助管道过滤器插入部分（230）; 过滤器部件（300），其中形成有至少两个过滤器安装孔（310），并且在所述管道过滤器插入部分和所述辅助管道过滤器插入部分之间旋转; 和过滤器（320）安装在过滤器安装孔中。 过滤装置还包括：空气调节器（240），安装在辅助管道上以调节空气流; 安装在所述管道的入口上的鼓风机（121） 安装在管道出口上的流量计（123）; 以及安装在过滤器安装孔两侧的密封构件（340）。

公开(公告)号：KR100644169B1

公开(公告)日：2006-11-15

申请号：KR1020040067206

申请日：2004-08-25

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 하인철 ,  이경돈

IPC: G05D1/10

Abstract: 본 발명에 따른 로봇의 기구학적 파라메터 측정하는 장치는, 로봇의 직교 좌표계와 일치한 직교 좌표계를 갖는 판넬과, 로봇의 말단부에 장착되어 로봇의 Z축 좌표값을 측정하는 측정 수단과, 로봇의 위치에 대응되는 판넬에서 판독된 직교 좌표값 및 Z축값을 제공받아 위치간 제 1 상대 위치값을 산출하는 제 1 계산부와, 제어 신호를 초기화된 추정 기구학 파라메터에 적용하여 위치간 제 2 상대 위치값을 산출하는 제 2 계산부와, 제 1, 2 상대 위치값의 차를 이용하여 상대 위치 오차값을 산출하는 에러값 산출부와, 상대 위치 오차값과 기 설정된 기준값간의 비교에 의거하여 추정 기구학 파라메터를 산출한 후 제 2 계산부에 제공하여 제 2 상대 위치값을 업 데이트시키거나 제 2 상대 위치값을 산출하기 위해 사용된 추정 기구학 파라메터를 최종 추정 파라메터로 설정하는 마이컴을 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 로봇의 기준 좌표를 기준으로 한 절대 위치 측정이 아닌 측정 판넬에 대하여 로봇의 두점을 교시한 후 두점 사이의 상대적인 위치 오차만을 사용하여 추정 파라메터를 측정하기 때문에 복잡한 좌표계의 서술이나 좌표 변화등이 필요하지 않아 측정하기가 매우 쉽고 기구학 파라메터의 추정 또한 간단하게 수행할 수 있다.

公开(公告)号：KR100531768B1

公开(公告)日：2005-11-29

申请号：KR1020030019287

申请日：2003-03-27

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  박기영 ,  하인철

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/70 ,  B23K26/035

Abstract: 본 발명은 로봇을 이용한 3차원 레이저 용접에서 레이저를 이용하여 용접 대상물을 용접시 로봇의 레이저 헤드의 변화 각도와 레이저 빔의 초점 거리 관측에 관한 것으로, 특히 로봇을 이용하여 용접 대상물에 레이저 용접을 할 용접선을 생성할 경우 레이저 빔의 높이 방향에 대한 거리를 검출하고, 헤드의 X, Y축 비틀린 각도를 관측하면서 평면적인 용접선 외에 비선형적인 용접선까지 관측 가능하도록 하는 것이다.
본 발명은 용접대상물과의 접촉여부를 감지하여 초점거리가 일정 영역안에 존재하는 가를 판단한 후, 거리측정센서 및 각도측정센서의 값을 처리하여 그 값을 반영하도록 하는 것으로, 레이저 헤드와 용접대상물간의 거리 및 각도를 구함에 있어서 발생될 수 있는 간섭을 최대한 회피하고 다양한 용접대상물에 대해서 거리가 측정가능 하도록 하므로써, 용접대상물의 정확한 형상을 측정할 수 있도록 하여 용접대상물의 형상을 기준으로 하여 작업자가 레이저 용접 빔의 초점 거리 및 변형각도를 설정하는데 최적의 상태를 제공할 수 있도록 하는 레이저 용접장치를 제공하고자 한다.

公开(公告)号：KR1020050082326A

公开(公告)日：2005-08-23

申请号：KR1020040010751

申请日：2004-02-18

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 하인철 ,  송병석

IPC: G01N27/84

Abstract: 본 발명은 자분탐상 검사장치에 관한 것으로서, 자화된 피검사체의 결함을 파악하는 자분탐상 검사장치에 있어서, 피검사체의 검사위치에 설치되는 안치대(110)와, 안치대(110)에 각각 설치되며, 안치대(110)에 안치되는 피검사체를 X축 및 Y축 방향으로 각각 회전시키는 X축 및 Y축 회전수단(120,130)과, X축 및 Y축 회전수단(120,130)에 의해 회전하는 피검사체가 안치대(110)로부터 이탈되고자 하는 측에 각각 설치되어 피검사체를 안치대(110)로부터 이탈을 억제하도록 지지하는 제 1 및 제 2 지지대(140,150)를 포함한다. 따라서, 본 발명은 자화된 피검사체를 두 개의 축 방향으로 회전시킴으로써 3차원 형상을 가진 제품에 대한 3차원적인 결함의 검사를 가능하도록 하고, 피검사체를 자동으로 검사위치로 로딩/언로딩시키며, 불량여부를 판정하여 불량으로 판정된 피검사체를 분류할 수 있도록 함으로써 검사에 소요되는 시간 및 인원을 감소시키며, 검사의 신뢰성을 향상시키는 효과를 가지고 있다.

公开(公告)号：KR1020060018708A

公开(公告)日：2006-03-02

申请号：KR1020040067206

申请日：2004-08-25

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 하인철 ,  이경돈

IPC: G05D1/10

Abstract: 본 발명에 따른 로봇의 기구학적 파라메터 측정하는 장치는, 로봇의 직교 좌표계와 일치한 직교 좌표계를 갖는 판넬과, 로봇의 말단부에 장착되어 로봇의 Z축 좌표값을 측정하는 측정 수단과, 로봇의 위치에 대응되는 판넬에서 판독된 직교 좌표값 및 Z축값을 제공받아 위치간 제 1 상대 위치값을 산출하는 제 1 계산부와, 제어 신호를 초기화된 추정 기구학 파라메터에 적용하여 위치간 제 2 상대 위치값을 산출하는 제 2 계산부와, 제 1, 2 상대 위치값의 차를 이용하여 상대 위치 오차값을 산출하는 에러값 산출부와, 상대 위치 오차값과 기 설정된 기준값간의 비교에 의거하여 추정 기구학 파라메터를 산출한 후 제 2 계산부에 제공하여 제 2 상대 위치값을 업 데이트시키거나 제 2 상대 위치값을 산출하기 위해 사용된 추정 기구학 파라메터를 최종 추정 파라메터로 설정하는 마이컴을 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 로봇의 기준 좌표를 기준으로 한 절대 위치 측정이 아닌 측정 판넬에 대하여 로봇의 두점을 교시한 후 두점 사이의 상대적인 위치 오차만을 사용하여 추정 파라메터를 측정하기 때문에 복잡한 좌표계의 서술이나 좌표 변화등이 필요하지 않아 측정하기가 매우 쉽고 기구학 파라메터의 추정 또한 간단하게 수행할 수 있다.

Abstract translation: 装置根据本发明的机器人的运动学参数测量的特征在于，有一个直角坐标系相匹配的正交坐标机器人面板的系统和安装在机器人测量的远端装置，用于测量Z轴坐标机器人和机器人位置的值 从相应的板读出在矩形的坐标值和Z轴值接受第一接触和用于计算位置值，通过将所估计的运动参数进行初始化的位置的第二相对位置值之间的控制信号中的第一计算单元之间的服务位置 基于相对位置误差值和预设参考值之间的比较，第二计算部分用于使用第一和第二相对位置值之间的差来计算相对位置误差值， 向第二计算单元更新第二相对位置值或计算用于计算第二相对位置值的估计运动参数作为最终估计波 它包括一个微型计算机设置一米。

公开(公告)号：KR100597908B1

公开(公告)日：2006-07-06

申请号：KR1020050000915

申请日：2005-01-05

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  박기영 ,  하인철

IPC: B23K26/21

Abstract: 본 발명은 3차원 형태의 복잡한 대상물이나 용접부가 모재보다 연화되어 용접부가 응력집중에 취약한 알루미늄과 같은 재질을 용접할 때 반드시 해결해야 하는 부분함몰 방지를 위한 레이저 용접장치 및 이를 이용한 용접방법에 관한 것으로서, 레이저빔을 집속시키는 집속헤드를 용접대상물 방향으로 이동시키는 구동부 및 구동제어부와, 상기 집속헤드로 레이저를 발진시켜 공급하는 레이저 발진부를 포함하는 레이저 용접장치 및 용접방법에 있어서, 별도의 부분함몰 보상부를 구성하여 용접대상물의 재질 및 용접부의 형상에 따라 용접 함몰부를 적어도 하나 이상으로 구획하고, 이 구간에서 레이저용접의 공정조건인 레이저빔의 출력 및 이동경로를 결정하고, 이동경로에 따른 레이저빔의 디포커스 함수값을 결정한 다음, 결정된 레이저빔의 출력 및 이동경로와 이 이동경로에 따른 레이저빔의 디포커스 함수값을 데이터베이스에 저장하고, 상기 구동부에 미세이동수단을 구비하여 상기 집속헤드 고정지그에 설치되어 집속헤드를 용접 끝점에서 미세하게 이동시키며, 상기한 각각 장치부는 통합제어기에서 제어되도록 하는 용접끝점의 부분함몰 방지를 위한 레이저 용접장치 및 용접방법을 제공한다.
레이저용접, 용접끝점, 부분함몰, 집속헤드, 미세이동수단, 이동경로

Abstract translation: 公开的是一个复杂的对象或焊接的三维形式被软化比母材焊接约为，被激光焊接装置和使用其的预防抑郁的一部分的焊接方法中的焊接材料相同的脆弱铝应力集中时解决 以及激光振荡单元，用于向所述聚焦头提供激光并将所述激光提供给所述聚焦头;所述激光焊接设备和所述焊接方法可以进一步包括： 根据本发明的激光焊接设备是用于将激光束焊接到待焊接的工件的激光焊接设备， 在确定散焦函数值之后，确定所确定的激光束的输出 和路由，并根据在数据库中的移动路线存储的激光束的散焦函数值，是由具有细微移动装置上的固定夹具sikimyeo在焊接结束点精细地移动聚焦头设置在聚焦头的驱动部， 上述各装置部件设置有激光焊接装置和用于防止焊接终点的局部下压从而由集成控制器控制的焊接方法。

公开(公告)号：KR1020050108645A

公开(公告)日：2005-11-17

申请号：KR1020040033599

申请日：2004-05-12

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  하인철 ,  나혁민

IPC: B23K9/127

Abstract: 본 발명은 3차원 형태의 복잡한 대상물에 대하여 용접을 수행 시, OLP 구현과 경로 분석법의 개발 및 미세 제어기를 통하여 자동으로 경로 보정을 수행하는 것으로, 이를 위한 구성은, 로봇의 파라미터를 측정하여 OLP를 구현하는 제1수단과, 구현된 OLP에서 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램을 작성하여 거시 궤적을 생성하는 제2수단과, 작성된 프로그램을 수행하여 로봇을 이송하는 제3수단과, 이송된 로봇과 용접 대상물간의 경로를 분석하는 제4수단과, 이송된 로봇을 용접 대상물에 적용하기 위한 가상 현실 작업장을 구축하는 제5수단과, 구현된 OLP에 용접하고자 하는 위치와 경로를 적용하여 로봇의 언어에 맞게 로봇 작업 프로그램을 생성하는 제6수단과, 작성된 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램에서 발생된 위치 오차를 보정하는 제7수단과, 로봇� � 상황을 측정하여 모니터링하는 제8수단과, 보정된 프로그램에 맞게 로봇을 이용하여 용접기의 미세 제어를 통해 용접 작업을 수행하는 제9수단을 포함한다. 따라서, 미세 제어 시스템에 의해 로봇의 동적인 경로 오차를 능동적으로 보상할 수 있어 동적인 경로 상에서도 항상 정밀도를 유지시킬 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020050091939A

公开(公告)日：2005-09-16

申请号：KR1020040017117

申请日：2004-03-13

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 송병석 ,  이경돈 ,  하인철 ,  송신우

IPC: B24C9/00

Abstract: 본 발명은 쇼트 블래스트 장치에서 쇼팅작업에 사용된 쇼트볼을 직경별로 분류하여 회수한 다음 다시 공급하는 쇼트볼 분류 및 공급장치에 관한 것으로서, 쇼트 블래스트 장치의 쇼팅부 하부에 경사형으로 설치되는 하나 이상의 타공판과, 상기 타공판으로부터 배출되는 쇼트볼을 저장하도록 각각의 타공판 일측 단부에 위치하는 쇼트볼 저장탱크와, 상기 쇼트볼 저장탱크로부터 쇼트볼을 상기 쇼트 블래스트 장치의 수직 이송부로 공급하도록 형성된 각각의 배출통로에 구비된 공급밸브와, 상기 공급밸브를 개폐하도록 연결되고, 쇼트블래스트 공정을 제어하는 제어기를 포함하는 것을 특징으로 하는 쇼트볼 분류 및 공급장치를 제공한다.
이와 같이, 본 발명은 쇼트볼의 선별 및 분류작업의 시간이 단축되고, 선별효율이 증대되어 쇼트작업 소요시간의 절감으로 생산성은 향상되고, 피가공물의 높은 품질을 일정하게 유지함으로써 제품의 신뢰도가 향상되는 이점이 있다.

公开(公告)号：KR100644174B1

公开(公告)日：2006-11-15

申请号：KR1020040033599

申请日：2004-05-12

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  하인철 ,  나혁민

IPC: B23K9/127

Abstract: 본 발명은 3차원 형태의 복잡한 대상물에 대하여 용접을 수행할 때, OLP 구현과 경로 분석 및 미세 제어를 통해 자동으로 경로 보정을 수행하기 위한 것으로, 이를 위한 본 발명은 로봇의 파라미터를 측정하여 오프라인 프로그램(Off-Line Program)을 구현하는 과정과, 구현된 OLP에서 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램을 작성하여 거시 궤적을 생성하는 과정과, 작성된 프로그램을 수행하여 로봇을 이송하는 과정과, 이송된 로봇과 용접 대상물간의 경로를 분석하는 과정과, 이송된 로봇을 용접 대상물에 적용하기 위한 가상 현실 작업장을 구축하는 과정과, 구현된 OLP에 용접하고자 하는 위치와 경로를 적용하여 로봇의 언어에 맞게 로봇 작업 프로그램을 생성하는 과정과, 작성된 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램에서 발생된 위치 오차를 보정하는 과정과, 로봇의 상황을 측정하여 모니터링하는 과정과, 보정된 프로그램에 맞게 로봇을 이용하여 용접기의 미세 제어를 통해 용접 작업을 수행하는 과정을 포함한다. 따라서, 미세 제어 시스템에 의해 로봇의 동적인 경로 오차를 능동적으로 보상할 수 있어 동적인 경로 상에서도 항상 정밀도를 유지시킬 수 있는 효과가 있다.

公开(公告)号：KR1020040092263A

公开(公告)日：2004-11-03

申请号：KR1020030026510

申请日：2003-04-25

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 송병석 ,  하인철

IPC: G01N21/88

Abstract: PURPOSE: An apparatus for inspecting defect of a welded product is provided to inspect an omission of a stud bolt by removing mechanical abrasion due to a mechanical contact scheme and an impact due to abrasion. CONSTITUTION: An apparatus for inspecting defect of a welded product includes a body(201), a luminous part(202), a light receiving section(203), and a controller(207). The body(201) has a hollow receiving the welded working member. The luminous part(202) is installed in the hollow and emits light to the space in which the working member is positioned. The light receiving section(203) receives the light emitted by the luminous part(202). The controller(207) determines whether or not the light receiving section(203) receives the light emitted by the luminous part(202).

Abstract translation: 目的：提供一种用于检查焊接产品缺陷的装置，以通过消除由于机械接触方案引起的机械磨损和由于磨损引起的冲击来检查双头螺栓的省略。 构成：用于检查焊接产品缺陷的装置包括主体（201），发光部分（202），光接收部分（203）和控制器（207）。 主体（201）具有容纳焊接工作构件的中空部。 发光部件（202）安装在中空部分中，并将光发射到工作部件所在的空间。 光接收部（203）接收由发光部（202）发出的光。 控制器（207）确定光接收部分（203）是否接收由发光部分（202）发射的光。