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公开(公告)号：KR100500408B1
公开(公告)日：2005-07-18
申请号：KR1020030064460
申请日：2003-09-17
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: G06Q50/04
CPC classification number: Y02P90/30
Abstract: 본 발명은 도장에 영향을 미치는 환경조건과 작업조건 변화에 따른 도장조건 변화에 능동적으로 대처하면서 목표로 하는 도장두께를 얻을 수 있는 도장 제어 시스템 및 방법에 관한 것으로, 도장조건별로 서로 다른 가우시안 분포를 가지는 도장도료의 형상패턴을 맵핑시켜 놓은 기본 데이터베이스와; 상기 도장조건을 입력받기 위한 도장조건 입력부와; 입력된 도장조건과 유사도가 높은 도장조건을 기본 데이터베이스에서 찾아 그에 맵핑되어 있는 도장도료의 형상패턴을 추출하는 도장도료 형상패턴 추출부와; 상기 추출된 도장도료 형상패턴에 기초하여 도장 대상물의 형상에 따른 위치별 토출량을 계산하되, 인접하는 도장도료 형상패턴의 중복에 의해 만들어지는 도료의 높이가 목표하는 도장두께에 다다르도록 다음 분사지점에서의 토출량을 계산하는 위치별 토출량 계산부와; 계산된 위치별 토출량이 도장건으로부터 토출되도록 제어하기 위한 제어코드를 발생하는 제어코드 발생부;를 포함함을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020050006702A
公开(公告)日：2005-01-17
申请号：KR1020030046625
申请日：2003-07-10
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J19/06
Abstract: PURPOSE: A safety system for detecting an operator against a robot is provided to improve the safety in working by detecting the position, the speed and the direction of the operator, estimating the motion of the operator and stopping operation of the robot. CONSTITUTION: A safety operator detecting system of a robot(10) is composed of a transmitter(11) attached to an operator(20) to transmit signals at regular intervals, at least two or more direction detectors(12,13) having a directional antenna receiving the signals from the transmitter, a driving unit rotating the directional antenna and an antenna control unit detecting the directional angle for the maximum intensity of the receiving signal and controlling the driving unit to follow the detected directional angle by the directional antenna, and a controller(14) controlling operation of the robot. The controller protects the operator by controlling operation of the robot and calculating the position of the operator according to the directional angle from the direction detector.
Abstract translation: 目的：提供一种针对机器人检测操作人员的安全系统，通过检测操作者的位置，速度和方向，估计操作人员的运动和停止机器人的操作来提高工作安全性。 构成：机器人（10）的安全操作者检测系统由附接到操作者（20）的发射器（11）组成，以定期间隔地发送信号，至少两个或更多个方向检测器（12,13）具有定向 接收来自发射机的信号的天线，旋转定向天线的驱动单元和天线控制单元，用于检测接收信号的最大强度的方向角，并控制驱动单元通过定向天线跟踪检测到的方向角，以及 控制器（14）控制机器人的操作。 控制器通过控制机器人的操作和根据方向检测器的方向角计算操作者的位置来保护操作者。
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公开(公告)号：KR100542207B1
公开(公告)日：2006-01-10
申请号：KR1020030046625
申请日：2003-07-10
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J19/06
Abstract: 본 발명은 산업용 로봇에서 작업자와의 충돌을 방지하기 위한 로봇의 작업자 감지 안전 시스템에 관한 것으로서, 로봇에 대한 작업자의 위치를 감지하여, 작업자와 로봇의 충돌을 방지하는 로봇의 작업자 감지 안전 시스템을 제공하는 것을 그 목적으로 한다. 이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 로봇의 작업자 감지 안전 시스템은 작업자에게 부착되어 일정 시간 간격으로 신호를 발신하는 송신기와, 상기 송신기에서 발신되는 신호를 수신하는 방향성 안테나와, 상기 방향성 안테나를 회전시키는 구동부와, 상기 수신 신호의 세기가 최대가 되는 방향각을 검출한 후 상기 방향성 안테나가 상기 방향각을 추종하도록 상기 구동부를 제어하는 안테나 제어부를 포함하는 서로 이격된 적어도 2개의 방향 탐지기와, 로봇의 동작을 제어하는 제어기를 포함하고, 상기 제어기는, 상기 방향 탐지기에서 검출된 방향각으로부터 작업자의 위치를 연산하여 작업자가 소정 위치에 있을 때 작업자가 안전하도록 로봇의 동작을 제어한다.
로봇, 방향성 안테나, 안전, 충돌 방지, 방향 탐지기-
公开(公告)号：KR1020050028138A
公开(公告)日：2005-03-22
申请号：KR1020030064460
申请日：2003-09-17
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: G06Q50/04
CPC classification number: Y02P90/30
Abstract: A system and a method for controlling coating using the AI(Artificial Intelligence) are provided to offer a target coating thickness by actively managing diverse changes of a painting condition with construction of a minimum basic database. The basic database(120) maps a shape pattern of paints having a Gaussian distribution different from each coating condition. A data input part(115) receives the coating condition. A paint shape pattern extractor(110) extracts the shape pattern of the mapped paint by finding the coating condition having a high similarity with the input coating condition from the basic database. A positional discharge calculator(125) calculates discharge of a next spaying position in order to obtain the target coating thickness made by overlap of the neighboring coating patterns, while calculating the positional discharge according to a shape of a coating target based on the extracted coating shape pattern. A control code generator(130) generates a control code for discharging the calculated positional discharge to a spay gun.
Abstract translation: 提供使用AI（人工智能）控制涂层的系统和方法，通过积极地管理绘制条件的多样变化，构建最小基础数据库来提供目标涂层厚度。 基本数据库（120）映射具有不同于每个涂覆条件的高斯分布的涂料的形状图案。 数据输入部（115）接收涂布状态。 油漆形状图案提取器（110）通过从基本数据库中找到与输入涂布条件具有高相似性的涂布条件来提取所绘制的涂料的形状图案。 位置放电计算器（125）计算下一个喷洒位置的放电，以便根据涂覆目标的形状计算出基于所提取的涂层形状的涂布目标的位置放电，从而获得由相邻涂层图案重叠的目标涂层厚度 模式。 控制码发生器（130）产生用于将计算出的位置放电排放到喷枪的控制码。
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公开(公告)号：KR1020050006701A
公开(公告)日：2005-01-17
申请号：KR1020030046624
申请日：2003-07-10
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K37/04
CPC classification number: B23K37/053 , B23Q3/062
Abstract: PURPOSE: A free-form curve welding device is provided to perform welding along the free-form curve welding line generated on the boundary faces of welding workpieces by coordinating linear motion of a welding torch according to rotational motion of a welding material and a cam whose a radius is changed. CONSTITUTION: A free-form curve welding device comprises a cam mechanism(11) having a cam profile corresponding to the welding line of a free-form curve, a follower(12) linearly moving along the cam surface of the cam, a welding torch(13) connected with the follower and welding a welding workpiece moving linearly with the follower, and a welding workpiece moving mechanism for moving the welding workpiece to move the welding line in the direction across the linear motion of the welding torch.
Abstract translation: 目的：提供一种自由曲线焊接装置，通过根据焊接材料和凸轮的旋转运动协调焊炬的直线运动，沿着焊接工件边界面上产生的自由曲线焊接线进行焊接， 半径变化。 构造：自由曲线焊接装置包括具有对应于自由曲线的焊接线的凸轮轮廓的凸轮机构（11），沿着凸轮的凸轮表面线性移动的从动件（12），焊炬 （13），与跟随器连接并焊接与跟随器直线移动的焊接工件，以及焊接工件移动机构，用于移动焊接工件以使焊接线沿着焊接线的直线运动的方向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050000729A
公开(公告)日：2005-01-06
申请号：KR1020030041228
申请日：2003-06-24
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: G06F15/18
Abstract: PURPOSE: A device for recognizing a shape of car parts using the neural network is provided to automatically classify the shape of a pattern classification object by using a signal detected from optical sensors and a pattern recognition algorithm. CONSTITUTION: Pattern classification object transporters(01-06) transport a pattern recognition object such as wheels(71-73). A light source(31) irradiates light to the pattern classification object. The optical sensors(51-70) detect the light interfered by the pattern classification object by being placed to an opposite side of the light source. The learned neural network(81) is learned by basic pattern data formed based on an optical detection signal pattern of each pattern classification object, and automatically classifies the pattern of the object by comparing the signal detected from the optical sensor with the basic pattern data, and performing deduction.
Abstract translation: 目的：提供一种使用神经网络识别汽车零件形状的装置，通过使用从光学传感器检测的信号和模式识别算法来自动分类图案分类对象的形状。 规定：模式分类对象运输者（01-06）传输模式识别对象如轮（71-73）。 光源（31）将光照射到图案分类对象。 光传感器（51-70）通过放置在光源的相反侧来检测由图案分类物体干涉的光。 通过基于每个图案分类对象的光学检测信号图案形成的基本图案数据来学习所学习的神经网络（81），并且通过将从光学传感器检测的信号与基本图案数据进行比较来自动分类对象的图案， 并执行扣除。
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公开(公告)号：KR1020040107710A
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：KR1020030036966
申请日：2003-06-10
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B25J13/02
Abstract: PURPOSE: An object sensing robot gripper is provided to stably grip an object without damaging or falling the object by detecting the position of the object and automatically tracing, transferring and gripping the object. CONSTITUTION: An object sensing robot gripper comprises plural jaws(10a,10b) including two jaws for gripping an object(50) having a planar part, a light emitting unit(21) emitting at least one lights to the planar part of the object, at least one light receiving units(31a,31b) detecting optical signals by receiving the lights reflected on the planar part of the object, and a controller controlling the movement of a robot gripper and the opening and shutting of the jaws.
Abstract translation: 目的：提供物体检测机器人夹持器，通过检测物体的位置并自动跟踪，传送和夹持物体来稳定地夹持物体而不会损坏物体。 构成：物体检测机器人夹持器包括多个钳口（10a，10b），其包括用于夹持具有平面部分的物体（50）的两个钳口，向该物体的平面部分发射至少一个光的发光单元（21） 至少一个光接收单元（31a，31b），其通过接收在物体的平面部分上反射的光来检测光信号，以及控制器，其控制机器人夹持器的移动以及开启和关闭夹爪。
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公开(公告)号：KR100542206B1
公开(公告)日：2006-01-10
申请号：KR1020030029700
申请日：2003-05-12
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23Q15/00
Abstract: 본 발명은 연마, 절삭, 폴리싱 등의 작업에서 공구와 피가공물 사이의 가공력을 소정의 값으로 제어하는 가공력 제어식 가공 장치에 관한 것으로서, 균일한 제품의 성능과 가공 정도를 유지하고, 가공 정밀도와 표면 조도를 향상시키는 것을 그 목적으로 한다. 이러한 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 가공력 제어식 가공 장치는 프레임과, 피가공물을 가공하기 위한 공구와, 상기 공구의 후단부에 장착되어 상기 공구와 피가공물 사이의 가공력을 감지하는 센서와, 상기 프레임 상에 장착되어 상기 공구를 피가공물 방향으로 전후진시키는 액튜에이터와, 상기 액튜에이터의 작동을 제어하여 상기 센서로부터 감지된 상기 공구의 가공력을 소정의 가공력으로 유지하는 제어부와, 상기 액튜에이터를 공구와 일직선 상에 배치하기 위한 액튜에이터의 높이 조절 장치를 포함한다.
가공압, 가공력, 로드셀, 능동 제어, 절삭, 폴리싱-
公开(公告)号：KR100638097B1
公开(公告)日：2006-10-25
申请号：KR1020040033655
申请日：2004-05-12
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: G01S13/08
Abstract: 본 발명의 레이저의 최적 초점거리 측정장치는 용접 로봇 및 NC 장치와; 레이저 광원과; 상기 로봇 및 NC 장치의 핸드에 장착되는 광학계와; 상기 광학계의 미세구동장치와; 상기 레이저 광원으로부터 상기 광학계를 경유하여 측정대상물에 조사된 레이저광이 상기 측정대상물로부터 반사될 때, 그 반사광의 강도를 검출하는 광검출수단과; 상기 로봇 및 NC장치와 상기 미세구동장치를 동기 이송하면서, 상기 측정 대상물의 높이변화에 따라 상기 광검출수단에서 검출된 반사광의 강도변화에 근거하여 상기 레이저의 최적 초점거리를 연산하고, 그 초점거리의 데이터를 저장하는 저장수단을 포함하여, 가공되어질 대상물과 로봇 및 NC 장치의 위치를 측정하고 저장함으로서 레이저의 집광성의 효과를 극대화시켜 에너지의 낭비가 없이 작은 출력으로도 고효율 레이저 작업을 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020050108666A
公开(公告)日：2005-11-17
申请号：KR1020040033655
申请日：2004-05-12
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: G01S13/08
Abstract: 본 발명의 레이저의 최적 초점거리 측정장치는 용접 로봇 및 NC 장치와; 레이저 광원과; 상기 로봇 및 NC 장치의 핸드에 장착되는 광학계와; 상기 광학계의 미세구동장치와; 상기 레이저 광원으로부터 상기 광학계를 경유하여 측정대상물에 조사된 레이저광이 상기 측정대상물로부터 반사될 때, 그 반사광의 강도를 검출하는 광검출수단과; 상기 로봇 및 NC장치와 상기 미세구동장치를 동기 이송하면서, 상기 측정 대상물의 높이변화에 따라 상기 광검출수단에서 검출된 반사광의 강도변화에 근거하여 상기 레이저의 최적 초점거리를 연산하고, 그 초점거리의 데이터를 저장하는 저장수단을 포함하여, 가공되어질 대상물과 로봇 및 NC 장치의 위치를 측정하고 저장함으로서 레이저의 집광성의 효과를 극대화시켜 에너지의 낭비가 없이 작은 출력으로도 고효율 레이저 작업을 수행할 수 있다.
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