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公开(公告)号：KR1020150090787A
公开(公告)日：2015-08-06
申请号：KR1020140011795
申请日：2014-01-29
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06K9/00798 , G06K9/4604 , G06K9/6261 , G06K2009/363
Abstract: 본발명은획득된영상을시각효과가제거되도록가공하고, 근거리영상으로부터직선을추출하고원거리영상으로부터곡선을추출하여최종차선을인식하는차선인식장치로서, 촬영된영상을이용하여다양한환경에서차선인식을수행할수 있다.
Abstract translation: 本发明是一种用于行车道识别的装置，其处理所获得的图像以视觉效果去除，并且通过从短距离图像中提取直线并从长距离提取曲线来识别最终行车道 图片。 该设备可以通过使用设备拍摄的图像在各种情况下执行行车道识别。
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公开(公告)号：KR101628155B1
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：KR1020150057239
申请日：2015-04-23
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량의자유주행기술에관한것으로서, 더상세하게는 CCL(Connected Component Labeling)을이용하여주어진포인트클라우드에서이동물체의개수나이동물체에대한어떠한정보없이탐지및 추적하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种无人驾驶车辆的自动驾驶技术，更具体地说，涉及通过使用没有移动物体数量的连接部件标签（CCL）和相对于移动体的任何信息的给定点云中的检测和跟踪方法 对象。
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公开(公告)号：KR101868898B1
公开(公告)日：2018-06-20
申请号：KR1020170016419
申请日：2017-02-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0088 , B60W40/06 , B60W2050/0052 , B60W2550/14 , G06K9/00798 , G06T7/13 , G06T7/70 , G06T2207/10028 , G06T2207/30244 , G06T2207/30256
Abstract: 본발명에따른자율주행을위한차선인식방법은, 차선을포함하는도로에대한 3차원거리정보를수신하는 3차원거리정보수신과정 - 상기 3차원거리정보는수평방향으로특정분해능을갖는복수의레이어들에대응하는레이어번호, 거리정보(X,Y,Z), 반사율정보를포함함 - ; 상기수신된거리정보와반사율정보를각 단일레이어별로정렬하는데이터정렬과정; 상기단일레이어의거리정보포인트를연결하여상기도로의노면영역을인식하는노면영역인식단계; 및상기반사율정보에필터반응을통해상기노면영역내에서반사율피크지점(Peak Point)을계산하여차선의위치를추정하는반사율피크지점계산단계를포함하고, 자율주행차량에서주변환경영향에관계없이효과적으로차선을인식할수 있다.
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公开(公告)号：KR101532320B1
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：KR1020140046501
申请日：2014-04-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은자율주행무인차량에서로이격되게설치된카메라를이용하여, 전방의동적물체를감지하도록한 자율주행무인차량에탑재된쌍안카메라를이용한동적물체검출방법에관한것이다. 본발명에따른자율주행무인차량에탑재된쌍안카메라를이용한동적물체검출방법은, 주행중인자율주행무인차량의전방에위치한동적물체를탐지하는방법에있어서, 주행중인자율주행무인차량의주행정보와, 상기자율주행무인차량에탑재된쌍안카메라에서촬영한이미지가입력되는데이터입력단계(S110)와, 상기쌍안카메라로부터동시에촬영된한 쌍의이미지로부터스테레오정합을실시하여특징점추출하는스테레오정합단계(S120)와, 상기이미지에서정해진구간의값을갖는영역이하나의수퍼픽셀(super pixel)이되도록상기이미지를복수의수퍼픽셀로분할하는수퍼픽셀변환단계(S130)와, 상기복수의수퍼픽셀마다고차원마르코프랜덤필드를계산하여동적물체가존재하는수퍼픽셀을검출하는고차원마르코프랜덤필드계산단계(S140)와, 상기고차원마르코프랜덤필드계산단계(S140)에동적물체가있는수퍼픽셀에동적물체가있는것으로판단하는최적정보선택단계(S150)를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过使用安装在自主车辆中的双目照相机来检测移动物体的方法，其被配置为通过使用安装在自主车辆中彼此间隔开的照相机来检测向前移动的物体。 根据本发明的通过使用安装在自主车辆中的双目相机来检测前进移动物体的方法包括：数据输入步骤（S110），用于输入旅行自主车辆的驾驶信息和由安装在其中的双眼照相机拍摄的图像 自主车辆; 立体匹配步骤（S120），用于对由双目相机同时拍摄的一对图像执行立体匹配以从其提取特征点; 用于将图像分割成多个超像素的超像素转换步骤（S130），使得在图像中具有预定范围内的值的区域形成一个超像素; 用于计算每个超像素的高阶马尔可夫随机场的高阶马尔科夫随机场计算步骤（S140），以及检测运动物体存在的超像素; 以及用于确定在高阶马尔可夫随机场计算步骤中检测到的超像素中存在移动物体的最佳信息确定步骤（S150）（S140）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100826149B1
公开(公告)日：2008-04-30
申请号：KR1020060116784
申请日：2006-11-24
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: H02J7/0065 , F41A19/69 , F41G3/06 , F42C17/04 , H03K3/53
Abstract: A device and a method for supplying instant high power to a fire control system of a small arm are provided to stably and efficiently manage power of an entire system and increase a use time of a battery. A device(11) for supplying instant high power to a fire control system of a small arm includes a first current limit unit(11b), a second current limit unit(11c), boosting converters, and a microprocessor(11a). The first and second current limit units have different current limit values. The first current limit unit has the lower current limit value than that of the second current limit unit. The boosting converters are connected to the first and second current limit units and charge at final voltage supplied to a load(7) when a super-capacitor(3c) is charged at predetermined voltage. The microprocessor checks a power supply state of the device for supplying the instant high power and the voltage of the super-capacitor in real time and controls on and off of the first and second current limit units used for the device for supplying the instant high power.
Abstract translation: 提供了一种用于向小臂的消防控制系统提供即时高功率的装置和方法，以稳定且有效地管理整个系统的电力并增加电池的使用时间。 用于向小臂的消防控制系统提供即时高功率的设备（11）包括第一限流单元（11b），第二限流单元（11c），升压转换器和微处理器（11a）。 第一和第二电流限制单元具有不同的电流限制值。 第一限流单元具有比第二限流单元低的电流限制值。 升压转换器连接到第一和第二限流单元，并且当超电容器（3c）以预定电压充电时，在提供给负载（7）的最终电压下充电。 微处理器检查设备的电源状态，以实时提供瞬时高功率和超级电容器的电压，并控制用于提供瞬时高功率的器件的第一和第二限流单元的导通和关断 。
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公开(公告)号：KR100819463B1
公开(公告)日：2008-04-04
申请号：KR1020060099169
申请日：2006-10-12
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01B11/16
Abstract: A reflector assembly using an eccentric barrel is provided to be adapted to a DMRS(Dynamic Muzzle Reference System) to electro-optically measure accurate position of the muzzle. A reflector assembly(5) comprises a housing(13), a first eccentric barrel(15), a second eccentric barrel(17), coupling members and a reflector(18). The housing is coupled to a gun barrel and has a space inside. The first eccentric barrel is coupled to the housing to be rotated, and is provided with a hole in the longitudinal direction of the gun barrel. The second eccentric barrel is coupled to the first eccentric barrel to be rotatably inserted into the hole of the first eccentric barrel. The coupling members fix the first eccentric barrel and the second eccentric barrel. The reflector is coupled to the front surface of the second eccentric barrel.
Abstract translation: 提供使用偏心筒的反射器组件，以适应于DMRS（动态模拟参考系统），以电光学地测量枪口的准确位置。 反射器组件（5）包括壳体（13），第一偏心筒（15），第二偏心筒（17），联接构件和反射器（18）。 外壳与枪管相连，并有一个空间。 第一偏心筒联接到壳体以旋转，并且在枪管的纵向方向上设置有孔。 第二偏心筒联接到第一偏心筒，以可转动地插入第一偏心筒的孔中。 联接构件固定第一偏心筒和第二偏心筒。 反射器联接到第二偏心筒的前表面。
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公开(公告)号：KR101862994B1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：KR1020170065477
申请日：2017-05-26
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06K9/00798 , G05D1/0088 , G06K9/4652 , G06T5/002 , G06T5/50 , G06T7/90 , G06T2207/30204
Abstract: 본발명의자율차량을위한정지선검출방법은입력영상을조향각에따라회전하고, 입력영상을직교하는방향으로각각의기울기(Gradient) 영상을구하며, 각각의기울기(Gradient) 영상에 1/2차라인필터(20-1,20-2)를적용하여정지선후보영역과비후보영역을지정하고, 후보영역과비후보영역을융합하여정지선후보마스크를생성하며, 정지선후보마스크에서정지선이탐색됨으로써라인필터와가우시안가중치융합에의한정합방식의적용으로, 선분이검출되지않는노후화된도로에서도우수한검출결과를보여주고, 특히선분검출에의한 Hough Transform의정지선탐색방식의단점을보완하는특징이구현된다.
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