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公开(公告)号：KR101880593B1
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：KR1020160054837
申请日：2016-05-03
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량에탑재되는라이다센서장치로서, 상기라이다센서장치는레이저를방출및 검출하는라이다센서, 일방향을따라가변되는길이확장부, 상기길이확장부의상단부에고정되며, 상기라이다센서를상기일 방향으로연장되는축을기준으로회전시키도록상기라이다센서가고정되는수평회전탑재부를포함하고, 상기라이다센서는상기검출된라이다에대응되는점데이터를좌표변환처리하는데이터처리부를포함하여, 무인차량의주변환경및 운행속도에근거하여원하는영역의점데이터를획득할수 있다.
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公开(公告)号：KR101703515B1
公开(公告)日：2017-02-07
申请号：KR1020150069961
申请日：2015-05-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은영상내의표적을추적하는장치및 방법에관한것으로, 표적의영상을포함하는영상을입력받는영상입력부와, 입력된영상으로부터, 표적의영상이포함된관심영역(ROI : Region Of Interest)를설정하고, 설정된관심영역으로부터특징점을추출및, 이전프레임의영상과현재입력된프레임의영상을이용하여상기추출된특징점의이동량을추적하고추적결과로기하변환매트릭스를생성하는추적부와, 이전프레임까지입력된영상들에근거하여생성된초해상도이미지로부터, 상기관심영역내의배경부분에해당되는특징점들을제거및, 기설정된특징점정제알고리즘에근거하여유효한특징점들만을추출하는특징점정제부, 및, 상기초해상도이미지로부터추출된유효특징점들또는현재입력된영상으로부터추출된특징점들중 어느하나의특징점들에근거하여상기관심영역을갱신하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101544469B1
公开(公告)日：2015-08-21
申请号：KR1020140017467
申请日：2014-02-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 저해상도 차량용 레이더를 이용한 장애물 너비 추정 방법은 무인차량의 저해상도 레이더가 검출한 장애물의 극좌표계(Polar Coordinate System)데이터가 직각좌표계로 전환되고, 직각좌표계의 x,y 위치로 장애물이 셀(Cell)로 분할되며, 장애물 신호세기 보간기법으로 셀(Cell)중 특정 셀의 보간된 신호세기를 구하고, 보간된 신호세기를 평균잡음전력과 비교하여 장애물 여부가 판단되며, 분할된 셀에 대한 셀 클러스터링(Cell Clustering)이 수행된 후 장애물의 너비가 계산됨으로써 저해상도 레이더(10)에서 획득된 데이터가 촘촘한 격자형상으로 보간되고, 이로부터 인식된 장애물에 대한 너비까지 함께 추정됨으로써 무인차량(1)의 자율주행 성능이 크게 향상되는 특징을 갖는다.
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于估计使用低分辨率车辆的雷达的障碍物的宽度的方法，该方法被配置为使得由无人驾驶车辆的低分辨率雷达所检测到的障碍物的极坐标系的数据是 转换为直角坐标系; 将障碍物分成直角坐标系的x，y位置的单元格; 使用障碍信号强度内插技术获得小区中特定小区的内插信号强度; 通过将内插信号强度与平均噪声功率进行比较来确定障碍物的存在; 从低分辨率雷达（10）获取的数据通过在分割的小区执行小区聚类之后计算障碍物的宽度而以精细格子的形状进行内插; 即使从识别的障碍物的宽度估计，从而大大提高无人驾驶车辆（1）的自动驾驶性能。
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公开(公告)号：KR101467209B1
公开(公告)日：2014-12-01
申请号：KR1020130019412
申请日：2013-02-22
Applicant: 국방과학연구소
IPC: H04N7/18 , G08B13/196
Abstract: 본발명은카메라를이용하여움직이는표적을탐지하는침입탐지장치및 그것의제어방법에관한것으로, 상기침입탐지장치는, 감시영역에대한영상을촬영하는카메라, 상기카메라의일 측에연결되고, 상기카메라의촬영방향을변경하기위하여상기카메라를회전시키는구동부, 상기구동부에의하여회전되는상기카메라의회전각을이용하여상기카메라의위치와관련된위치신호를생성하는변위센서부및 상기구동부에회전명령을전송하고, 상기회전명령및 상기변위센서부로부터수신한상기위치신호를이용하여상기카메라의회전완료여부를판단하고, 상기카메라의회전이완료된경우, 상기카메라에의해촬영되는영상이수신되도록영상동기신호를상기카메라에전송하는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101432536B1
公开(公告)日：2014-08-25
申请号：KR1020130024059
申请日：2013-03-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: According to an embodiment of the present invention, a method for calculating the SOC of an integrated battery to calculate the SOC of an integrated battery in a system which uses the integrated battery in which unit cells are combined in series or parallel includes: a step of defining a plurality of temperature ranges according to the operating temperature of the system and defining a plurality of current ranges according to the accumulated amount of discharge current in each temperature range to form a data set about temperature range versus current range; a step of measuring the temperature (T) and discharge current (I(t)) of the integrated battery for a unit time period and calculating the used capacity (Ah-used) of the integrated battery using the measured discharge current; a step of getting constant n and K for the Peuker′s equation using the values of the data set corresponding to the measured temperature and discharge current; and a step of calculating the available capacity (Ah_available) using the constant n and K and calculating the SOC.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于计算集成电池的SOC的方法，用于计算使用串联或并联组合单元的集成电池的系统中的集成电池的SOC包括：步骤 根据系统的工作温度来定义多个温度范围，并根据每个温度范围内的累积放电电流量定义多个电流范围，以形成关于温度范围对电流范围的数据集; 测量单位时间内的集成电池的温度（T）和放电电流（I（t））的步骤，并使用测量的放电电流计算集成电池的使用容量（Ah） 使用与测量的温度和放电电流相对应的数据集的值，获得常数n和K的Peeker方程的步骤; 以及使用常数n和K计算可用容量（Ah_available）并计算SOC的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101416124B1
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：KR1020130035649
申请日：2013-04-02
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01J1/02
CPC classification number: G01J1/0242 , A63F9/02 , F41G3/26 , G01J1/42
Abstract: A long distance target maneuver indoor simulator of the present invention comprises a fast steering mirror module (40) which converts the infrared wavelength of a target generated at a close distance into a light source of long distance infrared wavelength suited to an azimuth and a high-angle direction which a relatively long distance target has, and an optical module (20) which makes a reached IR light source of infrared wavelength into a parallel beam with a narrow optical width and then creates a parallel beam magnified three times. Therefore, the long distance target maneuver indoor simulator enables a tracking performance test of an image tracking device (40) even in a very narrow interior space and, in particular, can calculate quantitative target tracking accuracy by accurately identifying the position of a target in an image using azimuth and a high-angle direction.
Abstract translation: 本发明的长距离目标机动室内模拟器包括快速转向镜模块（40），其将近距离生成的目标的红外波长转换成适合于方位角的长距离红外波长的光源， 相对长距离目标具有的角度方向以及将红外波长的到达红外光源的光学模块（20）成为具有窄光学宽度的平行光束，然后创建放大三倍的平行光束。 因此，长距离目标机动室内模拟器即使在非常狭窄的内部空间中也能够进行图像跟踪装置（40）的跟踪性能测试，并且特别地，可以通过精确地识别目标的位置来计算定量目标跟踪精度 图像使用方位角和高角度方向。
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公开(公告)号：KR101015959B1
公开(公告)日：2011-02-23
申请号：KR1020100072112
申请日：2010-07-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A drive apparatus of a sensor capable of precise stabilization for all directions is provided to guarantee the precise stabilization of a drive unit since the drive unit is driven by three axes. CONSTITUTION: A drive apparatus(200) of a sensor capable of precise stabilization for all directions comprises an outer azimuth angle rolling unit(210), a closing member(220), an inner azimuth angle rolling unit(230), and an elevation angle rolling unit(240). The sensor is installed inside a housing(201). The outer azimuth angle rolling unit is connected to the housing. The outer azimuth angle rolling unit rotates the housing around a principal axis. The closing member is arranged between the outer azimuth angle rolling unit and the housing in order to seal the inside of the housing. The inner azimuth angle rolling unit rotates the sensor around the principal axis in a specific rotation range. The elevation angle rolling unit rotates the sensor around a second axis vertical to the first axis.
Abstract translation: 目的：提供能够对各个方向进行精确稳定的传感器的驱动装置，以确保驱动单元由三个轴驱动时的驱动单元的精确稳定。 构造：能够对各个方向进行精确稳定的传感器的驱动装置（200）包括外方位角滚动单元（210），闭合构件（220），内方位角滚动单元（230）和仰角 轧制单元（240）。 传感器安装在壳体（201）内。 外部方位角轧制单元连接到壳体。 外方位角滚动单元围绕主轴旋转壳体。 关闭构件布置在外侧方位角滚动单元和壳体之间，以密封壳体的内部。 内方位角滚动单元使传感器围绕主轴在特定旋转范围内旋转。 仰角滚动单元围绕垂直于第一轴线的第二轴旋转传感器。
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公开(公告)号：KR101630264B1
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020140173848
申请日：2014-12-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은레이터데이터에서인접한픽셀을그룹화하는거리-도플러클러스터링기법에관한것으로, 더욱상세하게는, 레이더상에서서로다른이동물체신호가인접하거나중복되는경우서로다른이동물체를표시하는히트픽셀을일관성있게분리하게위하여, 레이더에의해감지되는이동물체신호를거리-도풀러신호로변환하여나타나는히트픽셀중 국부적으로가장높은신호크기값을가지는히트픽셀(피크픽셀)을탐색한후, 상기탐색된히트픽셀(피크픽셀)을중심으로이웃하는픽셀들중 상기히트픽셀보다작은신호크기값을가지는인접픽셀만을탐색하여상기히트픽셀과같은클러스터번호를부여하는함으로써레이더상 하나의이동물체에대하여하나의클러스터를형성하도록하는거리-도플러클러스터링기법에관한것이다. 본발명에의한거리-도플러클러스터링기법의일 실시예는, 레이더시스템으로부터거리-도플러신호를수신하는거리-도플러신호수신단계; 상기거리-도플러신호로부터노이즈를제거하는노이즈제거단계;상기노이즈가제거된거리-도플러신호에서히트픽셀을검출하는피크픽셀검출단계; 및상기검출된히트픽셀을중심으로인접한픽셀을그룹핑하는그룹화단계; 를포함할수 있다. 이때, 상기그룹화단계는, 상기피크픽셀검출단계에서검출된피크픽셀중 그룹화하지않은어느하나의피크픽셀을선정하는피크픽셀선정단계; 상기모든검출된피크픽셀이인접한픽셀을그룹화하였는지판단하는그룹화진행판단단계; 상기모든검출된피크픽셀이인접한픽셀을그룹화하지않은경우, 상기선정된피크픽셀과인접하는픽셀이존재하는지판단하는인접픽셀확인단계; 상기선정된피크픽셀과인접하는픽셀이존재하는경우, 상기인접하는픽셀중 상기선정된피크픽셀에그룹화되지않은어느하나의인접픽셀을선정하는인접픽셀선정단계; 상기선정된인접픽셀의신호크기값이상기선정된피크픽셀의신호크기값 미만인지판단하는신호세기비교단계; 상기선정된인접픽셀의신호크기값이상기선정된피크픽셀의신호크기값 미만인경우, 상기선정된인접픽셀로부터상기선정된피크픽셀까지의거리가상기선정된인접픽셀로부터상기선정되지않은피크픽셀까지의거리미만인지판단하는인접픽셀거리판단단계; 및상기선정된인접픽셀로부터상기선정된피크픽셀까지의거리가상기선정된인접픽셀로부터상기선정되지않은피크픽셀까지의거리미만인경우, 상기선정된피크픽셀이상기선정된인접픽셀을그룹화하는인접픽셀병합단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及范围 - 多普勒聚类方法。 该方法包括：距离多普勒信号接收步骤，从雷达系统接收范围 - 多普勒信号; 从所述范围 - 多普勒信号中消除噪声的噪声消除步骤; 峰值像素检测步骤，从所述范围 - 多普勒信号中检测峰值像素; 以及对峰值像素周围的相邻像素进行分组的分组步骤。 因此，该方法可以容易地从局部区域或高分辨率雷达系统的命中像素提取移动对象单元的簇。
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公开(公告)号：KR1020160006525A
公开(公告)日：2016-01-19
申请号：KR1020140086229
申请日：2014-07-09
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01N21/3504 , G01J3/28 , G06T7/00
Abstract: 본발명은초분광카메라에서출력되는초분광영상큐브를이용하여원거리에서실시간으로화학가스를탐지할수 있는원거리화학가스탐지시스템및 그방법에관한것으로, FPA(Focal Plane Array) 방식의적외선센서를이용하여탐지할화학가스에대한복수밴드의초분광영상큐브를생성하는초분광카메라; 초분광카메라의시야방향의주간영상을생성하는주간카메라; 초분광영상큐브의복수밴드중에서화학가스의스펙트럼-온도특성에서최고점과최저점이존재하는밴드의영상을선택하여화학가스탐지영역을추출하는초분광영상처리장치; 및초분광영상처리장치의화학가스탐지결과를주간영상과함께표시하는모니터;를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及使用从高光谱相机输出的高光谱图像立方体实时遥测化学气体的系统和方法。 用于远程检测化学气体的系统包括：高光谱相机，用于在焦平面阵列（FPA）中使用红外传感器，以产生由用于要检测的化学气体的多个带的多光谱图像立方体; 在高光谱相机的视野中产生主图像的主摄像机; 高光谱图像处理装置，用于选择在高光谱图像立方体的多个频带之间的化学气体的频谱温度特性中存在最大点和最小点的频带的图像，以提取化学气体检测区域; 以及用于显示高光谱图像处理装置和主图像的化学气体检测结果的监视器。
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