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公开(公告)号：WO2022145912A1
公开(公告)日：2022-07-07
申请号：PCT/KR2021/019909
申请日：2021-12-27
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B60W60/00 , B60W40/02 , B60W30/10 , B60W10/26 , B60W30/14 , B60W40/105 , G05D1/00 , G05D1/02 , B60W50/00
Abstract: 본 발명은 자율주행 차량들을 이용하여 정규 도로 및 비정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 기술적 사상에 관한 것으로, 구체적으로, 정규 도로에서는 선도 차량과 적어도 하나의 드로이드 차량이 결속되어 자율 주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 비정규 도로에서는 선도 차량과 드로이드 차량의 결속을 자동으로 해제한 후, 선도 차량이 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하여 드로이드 차량이 배송 서비스를 제공하는 기술에 관한 것으로, 본 발명의 일실시예에 따르면 일반 차량의 진입이 허용되지 않는 비정규 도로와 소형 및 저속 차량의 진입이 허용되지 않는 정규 도로에서 배송 서비스를 제공하기 위한 자율주행 차량들을 이용한 배송 서비스 시스템은 상기 비정규 도로에 해당하는 라스트 마일 배송 구간에서 제한된 자율 주행 성능을 이용하여 배송 서비스를 제공하는 드로이드 차량 및 상기 정규 도로 상에서 자율주행에 기반하여 배송 서비스를 제공하고, 상기 정규 도로에서 상기 드로이드 차량과 결속되어 상기 드로이드 차량을 이송하며, 상기 라스트 마일 배송 구간에서 상기 드로이드 차량과의 결속이 해제된 후, 상기 드로이드 차량의 주행을 원격 제어하는 선도 차량을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101076717B1
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：KR1020080110187
申请日：2008-11-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 티타니아(TiO) 나노입자및 상기티타니아나노입자표면에흡착된광감작제를포함하는광역학치료용나노구조체와그 제조방법이제공된다. 상기광역학치료용나노구조체는중성수용액조건에서분산안정성이우수하며단일항산소발생효율이높다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170078914A
公开(公告)日：2017-07-10
申请号：KR1020150188312
申请日：2015-12-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B60W40/02 , B60W50/14 , B60R21/0134
Abstract: 본발명은구조광방식을이용한차량용어라운드뷰 시스템및 그동작방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른구조광방식을이용한차량용어라운드뷰 시스템은기설정된일정주기마다차량의주변환경에대한영상을획득하는이미지센서, 상기이미지센서에대응하여적외선대역의배경광원을발생시키는제1 광원모듈, 상기이미지센서에대응하여적외선(IR) 대역의기설정된구조광패턴을발생시키는제2 광원모듈을포함하는복수의영상센서부, 및상기이미지센서들과상기제1 광원모듈들이함께동작시 획득되는 IR 배경영상들과상기이미지센서들과상기제2 광원모듈들이함께동작시 획득되는 IR 구조광패턴영상들을이용하여상기차량주변의객체를검출하며, 상기 IR 배경영상들을이용하여어라운드뷰 영상을생성하는영상처리부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种围绕视图系统的车辆和使用结构光方法及其操作方法，所述车辆的周围环境中根据本发明的一个实施例的结构化的光系统预设每个预定周期周围的视图系统的车辆的图像 包括第一光源模块，以及用于响应于所述图像传感器产生对应于所述图像传感器的红外（IR）带中的预定的结构光图案的第二光源模块，用于获得在红外波段生成背景光源的图像传感器中， 多个图像传感器，并且所述图像传感器和所述第一光源组件IR背景图像和所述图像传感器和所述第二光源组件IR结构在操作中的光图案的图像获取与同操作时获得的 以及图像处理单元，用于使用IR背景图像检测车辆周围的物体并使用IR背景图像产生环境视图图像。
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公开(公告)号：KR102221316B1
公开(公告)日：2021-03-03
申请号：KR1020190175190
申请日：2019-12-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 자율주행기술평가방법및 장치가개시된다. 자율주행기술평가방법은특정시나리오환경에따라자율주행중인차량에탑승중인사용자의뇌파데이터를수신하는단계; 상기특정시나리오환경에따라수신된사용자의뇌파데이터를이용하여상기자율주행중인차량을통해수행되는복수의자율주행항목들각각에대한상기사용자의감정을구분하는단계; 및상기복수의자율주행항목들각각에대해구분된상기사용자의감정에기초하여상기복수의자율주행항목들각각에대응하는자율주행기술에대한만족도를평가하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101789294B1
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：KR1020150188312
申请日：2015-12-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B60W40/02 , B60W50/14 , B60R21/0134
Abstract: 본발명은구조광방식을이용한차량용어라운드뷰 시스템및 그동작방법에관한것으로서, 본발명의실시예에따른구조광방식을이용한차량용어라운드뷰 시스템은기설정된일정주기마다차량의주변환경에대한영상을획득하는이미지센서, 상기이미지센서에대응하여적외선대역의배경광원을발생시키는제1 광원모듈, 상기이미지센서에대응하여적외선(IR) 대역의기설정된구조광패턴을발생시키는제2 광원모듈을포함하는복수의영상센서부, 및상기이미지센서들과상기제1 광원모듈들이함께동작시 획득되는 IR 배경영상들과상기이미지센서들과상기제2 광원모듈들이함께동작시 획득되는 IR 구조광패턴영상들을이용하여상기차량주변의객체를검출하며, 상기 IR 배경영상들을이용하여어라운드뷰 영상을생성하는영상처리부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种围绕视图系统的车辆和使用结构光方法及其操作方法，所述车辆的周围环境中根据本发明的一个实施例的结构化的光系统预设每个预定周期周围的视图系统的车辆的图像 包括第一光源模块，以及用于响应于所述图像传感器产生对应于所述图像传感器的红外（IR）带中的预定的结构光图案的第二光源模块，用于获得在红外波段生成背景光源的图像传感器中， 多个图像传感器，并且所述图像传感器和所述第一光源组件IR背景图像和所述图像传感器和所述第二光源组件IR结构在操作中的光图案的图像获取与同操作时获得的 并使用IR背景图像检测车辆周围的物体， A和用于产生视频处理单元。
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公开(公告)号：KR101739394B1
公开(公告)日：2017-05-26
申请号：KR1020160183429
申请日：2016-12-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H04N13/271 , G06T7/20 , H04N13/254
Abstract: 본발명은이종화각의스테레오카메라를이용한객체거리추정장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면, 객체거리추정방법은차량의전면또는후면에부착된이종화각의스테레오카메라로부터제1 화각의촬영영상및 상기제1 화각보다큰 제2 화각의촬영영상을수신하는단계, 상기제1 화각의촬영영상과상기제2 화각의촬영영상을스테레오정합하여상기제1 화각의촬영영상에대한시차맵을생성하는단계, 상기제1 화각의촬영영상에대한시차맵을이용하여상기제2 화각의촬영영상과동일한영상크기의 V-시차맵을생성하는단계, 상기제2 화각의촬영영상과동일한영상크기의 V-시차맵을이용하여도로표면의시차정보를추출하는단계, 상기도로표면의시차정보를이용하여상기제2 화각의영상중 소실선이하의영역에대한시차맵을추정하는단계, 그리고상기추정된소실선이하의시차맵과상기제1 화각의촬영영상에대한시차맵을이용하여영상내 객체와의거리를산출하는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 서로다른화각범위를가지는렌즈로구성되는스테레오카메라의촬영영상을이용하므로원거리에서의객체거리추정정확도가향상될뿐만아니라영상내 포함되는정보량이많아진다. 이에따라종래보다많은정보량을포함함과동시에정확도가높은객체검출정보를제공할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种利用微分角度的立体相机来估计物距的装置和方法。 根据本发明，对象距离估计方法包括：接收的视较大的第二角比所述第一拍摄图像和视的视图从yijonghwa各立体摄像机安装于前部或后部车辆的角度的所述第一场的拍摄图像，其中，所述步骤 该方法包括以下步骤：通过立体匹配第一视角的图像和第二视角的图像来生成第一视角的图像的视差图; 生成所述V-相同的图像尺寸为拍摄视角的图像的差异图，使用相同的图像尺寸的V-视差映射为第二场角的拍摄图像中提取道路表面的时差信息，道路表面的步骤 使用第一视角的视差信息和第一视角的视差图来估计第二视角的图像的缺失线以下的区域的视差图; 与图像中物体的距离 和步骤。 以这种方式，根据本发明，它是用来与对方，所以由具有视野范围的不同的角度的透镜的立体照相机的拍摄图像增加了是包括在图像中不仅对象距离推定精度提高eseoui距离的信息的量。 因此，可以提供包括比现有技术更大量的信息的对象检测信息并且具有高准确度。
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公开(公告)号：KR1020100051163A
公开(公告)日：2010-05-17
申请号：KR1020080110187
申请日：2008-11-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A method for manufacturing a nanostructure for photodynamic therapy is provided to ensure dispersion stability and generation efficiency of singlet oxygen. CONSTITUTION: A nanostructure for photodynamic therapy contains titania(TiO_2) nanoparticles and photosensitizer adsorbed on the surface of titania nanoparticle. A polymer dispersing agent is adsorbed on the surface of titania nanoparticles. The polymer dispersing agent is selected from polymethacrylic acid sodium salt, glycol chitosan, polyvinyl alcohol, polyethyleneimine, and polyethylene glycol. The photosensitizer is a phthalocyanine derivative containing copper phthalocyanine, zinc phthalocyanine, and aluminum phthalocyanine, and a porphyrin derivative containing protoporphyrin IX, aminolevulinic acid, and hematoporphyrin. A method for manufacturing the nanostructure comprises: a step of preparing titania sol; a step of inputting polymer dispersing agent to the titania sol to adsorb on the titania surface; and a step of inputting the photosensitizer to titania sol.
Abstract translation: 目的：提供一种用于制造光动力学治疗纳米结构的方法，以确保单线态氧的分散稳定性和发生效率。 构成：用于光动力学治疗的纳米结构包含二氧化钛（TiO_2）纳米颗粒和吸附在二氧化钛纳米颗粒表面上的光敏剂。 聚合物分散剂被吸附在二氧化钛纳米颗粒的表面上。 聚合物分散剂选自聚甲基丙烯酸钠盐，乙二醇壳聚糖，聚乙烯醇，聚乙烯亚胺和聚乙二醇。 光敏剂是含有酞菁铜，酞菁锌和铝酞菁的酞菁衍生物和含有原卟啉IX，氨基乙酰丙酸和血卟啉的卟啉衍生物。 制造纳米结构体的方法包括：制备二氧化钛溶胶的步骤; 将聚合物分散剂输入到二氧化钛溶胶中以吸附在二氧化钛表面上的步骤; 以及将光敏剂输入二氧化钛溶胶的步骤。
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