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公开(公告)号：WO2010074365A1
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：PCT/KR2009/000525
申请日：2009-02-03
IPC: B82B3/00
CPC classification number: B81C1/00031 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , C01B32/174
Abstract: 본 발명은 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 나노물질을 고분자 물질로 코팅한 후 용매에 고르게 분산시켜 나노물질 함유 용액을 제조하는 단계; 상기의 나노물질 함유 용액을 기판에 부어 용매의 증발에 따라 나노물질을 배열하는 것을 특징으로 하는 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것이다.
Abstract translation: 本发明涉及使用溶液蒸发来排列纳米材料的方法。 更具体地，本发明包括：通过将涂覆有聚合物的纳米材料均匀分散在溶剂中来制备含有纳米材料的溶液的步骤; 以及通过将溶剂蒸发而在衬底上浇注含有纳米材料的溶液来设置纳米材料的步骤。
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公开(公告)号：WO2012070838A2
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/KR2011/008914
申请日：2011-11-22
CPC classification number: A61B1/0057 , A61B1/0055
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들, 로킹바, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어와 탄성부재로 구성되어 있다. 조인트링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 로킹바는 조인트링들을 통과하여 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 커넥팅로드는 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠는 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 로킹와이어는 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있다. 탄성부재는 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于柔性管的形状锁定装置，其可以以精确和方便的方式控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 本发明的形状锁定装置包括多个接合环，锁定杆，连接杆，棘爪，锁定线和弹性构件。 接头环沿着柔性管的长度方向布置，使得相邻的两个相邻的接合环互相连接，以便绕一对枢轴转动。 锁定杆布置在相应的接合环中，使得锁定杆穿过相应的接合环并且沿着接合环的长度方向移动。 连接杆介于相应的接头环和锁定杆之间，以将锁定杆连接到相应的接合环。 棘爪被布置在相应的接合环中，使得棘爪可以在用于阻止锁定杆的操作的第一位置和用于释放锁定杆的第二位置之间移动。 锁定线穿过相应的接合环，并且接触相应的棘爪，以将棘爪从第二位置移动到第一位置。 弹性构件布置在相应的接合环中，以将棘爪从第一位置移动到第二位置。 根据本发明，可以通过接合环的旋转和锁定杆和棘爪的锁定操作，以精确和方便的方式来控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 此外，为了提高柔性管的可操作性，可靠地固定柔性管，联结环互锁，以便精确地控制柔性管的前端的移动。
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公开(公告)号：KR101490364B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130124128
申请日：2013-10-17
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명의 실시예는, 복수로 구비되고, 각각의 링크가 동일한 방향으로 회전하는 동작링크; 복수로 구비되고, 상기 동작링크 각각을 연결하는 연결링크; 상기 동작링크에 장착되는 로봇암의 동작을 조절하는 와이어; 복수로 구비되되, 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 와이어가 감기며, 상기 와이어의 진행방향을 전환하는 방향전환풀리; 및 상기 동작링크 또는 연결링크에 힌지결합하고, 상기 ?향전환풀리에서 상기 와이어가 감기거나 펼쳐지는 경우 반대로 상기 와이어가 펼쳐지거나 감기어 상기 방향전환풀리에서 감기거나 펼쳐진 만큼의 와이어 길이를 보상하는 조절풀리를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种移动机器人手臂的连杆结构，其包括：沿相同方向旋转的多个操作连杆; 连接每个操作链接的多个连接链接; 调节安装在操作连杆中的机器人手臂的操作的线; 多个方向切换皮带轮，铰接在所述操作连杆或所述连接连杆上，所述线缠绕在所述导线上，并且切换所述线的行进方向; 以及铰链在操作连杆或连接链节上的调节皮带，其中电线在方向切换滑轮上缠绕或退绕线时退绕或缠绕，以便补偿电线的长度与绕组或 在方向切换滑轮上松开导线。
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公开(公告)号：KR1020130051357A
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A joint driving device for a robot is provided to minimize the number of motors and batteries required to drive a joint of a multi-link structure and to implement the joint for the robot to minimize or lighten the weight. CONSTITUTION: A joint driving device for a robot comprises a base(110), a first link(120), and a second link(140). The first link includes a protrusion unit into which a first rotary shaft is inserted. One end of a first wire(151) and a second wire(152) are fixed to the outside of the protrusion unit. The second link faces one end of the first link and includes a protrusion unit into which a second rotary shaft is inserted. One end of a third wire(153) is fixed to the outside of the protrusion unit.
Abstract translation: 目的：提供用于机器人的联合驱动装置，以最小化驱动多连杆结构的接头所需的电机和电池的数量，并实现机器人的接头以最小化或减轻重量。 构成：用于机器人的关节驱动装置包括基座（110），第一连杆（120）和第二连杆（140）。 第一连杆包括突出单元，第一旋转轴插入其中。 第一线（151）和第二线（152）的一端固定到突出单元的外侧。 所述第二连杆面向所述第一连杆的一端，并且包括突出单元，第二旋转轴插入该突出单元。 第三线（153）的一端固定在突出单元的外侧。
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公开(公告)号：KR101054354B1
公开(公告)日：2011-08-05
申请号：KR1020080131413
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: B81C1/00031 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , C01B32/174
Abstract: 본 발명은 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것으로 보다 상세하게는 나노물질을 고분자 물질로 코팅한 후 용매에 고르게 분산시켜 나노물질 함유 용액을 제조하는 단계; 상기의 나노물질 함유 용액을 기판에 부어 용매의 증발에 따라 나노물질을 배열하는 것을 특징으로 하는 용액 증발법을 이용한 나노물질의 배열방법에 관한 것이다.
용액 증발법, 나노물질, 배열-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101051118B1
公开(公告)日：2011-07-22
申请号：KR1020080116768
申请日：2008-11-24
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J9/06
Abstract: 본 발명에 의한 다관절 장치는, 복수의 링크가 핀 결합되어 링크들 사이에 관절이 형성되어 있으며, 링크의 일단에 구비된 작동홈과, 링크의 타단에 구비된 제 1 마찰면과, 링크와 링크 사이에 배치되고 제 1 마찰면에 대응하는 제 2 마찰면을 갖는 복수의 피스톤과, 피스톤을 직선왕복 운동시키기 위해 작동홈에 수용된 작동유체와, 작동홈에 연결된 유체통로 수단을 포함한다. 피스톤은 작동홈을 밀폐한 상태로 직선왕복 운동할 수 있도록 작동홈에 결합된다. 작동유체는 작동홈 내의 링크와 피스톤 사이에 수용되며, 유체통로 수단을 통해 작동유체가 작동홈의 내외부로 유동함으로써 작동홈 내의 압력이 변화된다. 작동홈 내의 압력이 변하면, 피스톤이 직선왕복 운동하여 제 1 마찰면과 제 2 마찰면이 서로 밀착되거나 떨어짐으로써, 관절이 고정되거나 이완된다.
Abstract translation: 根据本发明，多个联接销接头的链接，在所述操作槽和具有在所述连杆和所述连杆的一端的链路的另一端的第一摩擦表面之间形成链路的铰接装置，并且 设置在所述连杆和第二多个活塞的摩擦，而且，作为包含在工作槽往复运动的活塞线的工作流体之间，所述流体通道装置连接到具有对应于所述第一摩擦表面的表面的操作槽。 活塞连接到操作凹槽，使得活塞能够在线性关闭状态下往复运动。 工作流体被接收在工作槽中的连杆和活塞之间，工作流体通过流体通道装置流入和流出工作槽，由此改变工作槽中的压力。 当操作槽中的压力变化时，活塞线性地往复运动，并且第一摩擦表面和第二摩擦表面彼此接触或脱落，由此固定或松开接头。
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公开(公告)号：KR1020110080464A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：KR1020100000708
申请日：2010-01-06
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A shape lockable apparatus of a flexible tube is provided to improve operability and fixity of the flexible tube by being controlled a relaxed state and a fixed state of the flexible tube by rotating of joint ring and securing of a connection unit. CONSTITUTION: A flexible tube(10) comprises a bore(12), a first end(14), and a second end. The flexible tube is variously composed of the wire which is transformed into with an external force, a cable, and a conduit etc. A plurality of joint rings(20;20-1~20-n) is installed outside of the flexible tube. The joint rings rotate on a pair of pivots. A sleeve(22) is mounted in the flexible tube. The sleeve of the joint rings comprise a bore(22a), a first end(22b), and a second end(22c). A shape lockable apparatus of the flexible tube comprises an end ring(70).
Abstract translation: 目的：提供柔性管的形状可锁定装置，通过旋转接头环并固定连接单元来控制柔性管的松弛状态和固定状态，提高柔性管的可操作性和固定性。 构成：柔性管（10）包括孔（12），第一端（14）和第二端。 柔性管由外部力，电缆和导管等变形的线组成。多个接合环（20; 20-1〜20-n）安装在柔性管外侧。 接头环在一对枢轴上旋转。 套筒（22）安装在柔性管中。 接头环的套筒包括孔（22a），第一端（22b）和第二端（22c）。 柔性管的形状可锁定装置包括端环（70）。
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公开(公告)号：KR101012774B1
公开(公告)日：2011-02-08
申请号：KR1020090057045
申请日：2009-06-25
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 로킹링들, 엔드링, 서포트링과 작동링으로 구성된다. 로킹링들은 플렉시블 튜브의 외면에 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 장착되어 있다. 엔드링은 플렉시블 튜브의 제1 말단에 고정되어 있다. 서포트링은 플렉시블 튜브의 제2 말단에 헐겁게 끼워져 있으며, 로킹링들 중 그에 인접하는 로킹링을 지지하는 제1 측면과 플렉시블 튜브의 제2 말단이 빠져나와 있는 제2 측면을 가지고, 제2 측면에 복수의 가이드핀들이 형성되어 있다. 작동링은 플렉시블 튜브의 제2 말단에 고정되어 있으며, 가이드핀들을 따라 안내되도록 가이드핀들이 끼워지는 복수의 가이드구멍들이 형성되어 있다. 서포트링의 제2 측면에 작동링이 접촉되어 있는 경우 플렉시블 튜브의 이완을 허용하도록 로킹링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 이동되며, 서포트링의 제2 측면으로부터 이격되어 가이드핀들 말단에 작동링이 근접되어 있는 경우 플렉시블 튜브를 고정하도록 로킹링들은 서로 밀착된다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브가 당겨지는 간단한 구조에 의하여 엔드링과 작동링 사이의 링들이 고정적으로 밀착되어 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 간편하게 제어할 수 있다. 또한, 링들의 협동에 의한 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020100057945A
公开(公告)日：2010-06-03
申请号：KR1020080116579
申请日：2008-11-24
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: An elongate multijoint apparatus and an overlapping link comprising the same are provided, which are capable of facilitating change into mutual relaxation state and into mutual fixed state. CONSTITUTION: An elongate multijoint apparatus comprises: a pair of lever bodies expanded downward in the lower part of a first overlapping link which is one among a plurality of overlapping links; a pair of elastic levers(110) equipped with a fixed protrusion formed toward the outside in the end part of each lever body; a latch slot(210) in which a pair of elastic levers are inserted into the upper part of a second overlapping link which is serially connected to the lower part of a first overlapping link, which is arranged in the inner circumference of a slit groove in the semicircular shape in order to make a fixed protrusion of a pair of elastic levers which are inserted to be selectively fixed respectively; a pressure offering member(310) of which first and second overlapping links make an inter-fixture state or a cross-relaxation state as it is imposed between a pair of elastic levers, offers or releases pressure in the inter space direction.
Abstract translation: 目的：提供一种细长的多点连接装置和包括该连接装置的重叠连杆，其能够促进相变松弛状态的变化和相互固定的状态。 构成：细长的多点连接装置包括：在第一重叠连杆的下部中向下扩展的一对杠杆体，该第一重叠连杆是多个重叠连杆之一; 一对弹性杆（110），其配备有在每个杠杆体的端部朝向外侧形成的固定突起; 闩锁槽（210），其中一对弹性杆插入到第二重叠连杆的上部，该第二重叠连杆被串联连接到第一重叠连杆的下部，该第一重叠连杆布置在狭缝槽的内周中 为了使一对弹性杆的固定突起分别插入以选择性地固定，该半圆形状; 压力提供构件（310），当第一和第二重叠连杆在一对弹性杆之间施加夹具状态或交叉松弛状态时，第一和第二重叠连杆提供或释放间隙方向上的压力。
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公开(公告)号：KR1020100044405A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103527
申请日：2008-10-22
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A multi-joint device using rheological fluid is provided to easily control joint motion by applying electric field or magnetic field on a joint as electrorheological fluid or magnetorheological fluid are accepted into a joint. CONSTITUTION: A multi-joint device using rheological fluid comprises links(20) and a joint(21). The joint is formed between links. A liquid containment space is formed between links. The rheological fluid is accepted into the liquid containment space. The viscosity of the rheological fluid is increased by the electric field or the magnetic field.
Abstract translation: 目的：提供使用流变液的多关节装置，通过在关节上施加电场或磁场来容易地控制关节运动，因为电流变流体或磁流变流体被接受。 构成：使用流变液的多关节装置包括连杆（20）和接头（21）。 关节在链节之间形成。 在连杆之间形成液体容纳空间。 流变液被接受到液体容纳空间。 流变液的粘度由电场或磁场增加。
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