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公开(公告)号：WO2012070838A2
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：PCT/KR2011/008914
申请日：2011-11-22
CPC classification number: A61B1/0057 , A61B1/0055
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들, 로킹바, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어와 탄성부재로 구성되어 있다. 조인트링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 로킹바는 조인트링들을 통과하여 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 커넥팅로드는 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠는 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 로킹와이어는 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있다. 탄성부재는 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于柔性管的形状锁定装置，其可以以精确和方便的方式控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 本发明的形状锁定装置包括多个接合环，锁定杆，连接杆，棘爪，锁定线和弹性构件。 接头环沿着柔性管的长度方向布置，使得相邻的两个相邻的接合环互相连接，以便绕一对枢轴转动。 锁定杆布置在相应的接合环中，使得锁定杆穿过相应的接合环并且沿着接合环的长度方向移动。 连接杆介于相应的接头环和锁定杆之间，以将锁定杆连接到相应的接合环。 棘爪被布置在相应的接合环中，使得棘爪可以在用于阻止锁定杆的操作的第一位置和用于释放锁定杆的第二位置之间移动。 锁定线穿过相应的接合环，并且接触相应的棘爪，以将棘爪从第二位置移动到第一位置。 弹性构件布置在相应的接合环中，以将棘爪从第一位置移动到第二位置。 根据本发明，可以通过接合环的旋转和锁定杆和棘爪的锁定操作，以精确和方便的方式来控制柔性管的松弛状态和锁定状态。 此外，为了提高柔性管的可操作性，可靠地固定柔性管，联结环互锁，以便精确地控制柔性管的前端的移动。
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公开(公告)号：KR101280356B1
公开(公告)日：2013-07-01
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇용 관절 구동장치에 관한 것으로 베이스와, 베이스에 제1 회전축을 통해 연결되고, 상기 제1 회전축이 삽입되는 돌출부를 가지며 상기 돌출부 외부에 제1 와이어와 제2 와이어의 일단이 고정되는 제1 링크 및 제1 링크의 일단에 제2 회전축을 통해 연결되고, 상기 제1 링크의 일단에 마주보며 상기 제2 회전축이 삽입되는 돌출부를 가지고 상기 돌출부 외부에 제 3 와이어의 일단이 고정되는 제2 링크를 포함하여 이루어지는 로봇용 관절 구동장치를 일 실시예로 제안한다. 본 발명에 의하면 다중 링크 구조의 관절을 구동시키기 위하여 필요한 모터와 배터리의 개수를 최소화할 수 있으며 이에 따라 로봇용 관절을 소형 및 경량으로 구현할 수 있다. 또한 다중 링크가 차지하는 공간대비 동력 출력을 증가시켜 로봇용 관절 말단 장치의 구동력을 증가시킬 수 있다.
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3.发明授权레이저 스캐너를 이용한 뼈 위치 매칭장치, 그 매칭장치를 이용한 뼈 위치 매칭 방법, 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법 有权使用激光扫描仪的骨匹配装置，使用激光扫描的骨匹配方法和包括骨匹配装置的机器人关节成形术
公开(公告)号：KR101214846B1
公开(公告)日：2012-12-24
申请号：KR1020110056520
申请日：2011-06-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은레이저스캐너를이용한뼈 위치매칭장치, 그매칭장치를이용한뼈 위치매칭방법, 레이저스캐너를구비한관절수술용로봇및 그관절수술용로봇을이용한관절수술방법에대한것이다. 보다상세하게는, 관절수술의대상이되는신체일부가지지되는지지대; 관절수술의대상이되는뼈를촬영하여뼈의형상데이터를얻는영상처리부; 환부를절개된상태뼈를스캐닝하여뼈의위치데이터를추출하는레이저스캐너; 형상데이터와상기위치데이터를매칭시켜상기뼈의위치정보를얻는매칭부; 및매칭부에의한상기위치정보를기반으로상기뼈의절삭부위를절삭하는절삭아암을포함하는것을특징으로하는레이저스캐너를구비한관절수술용로봇에관한것이다.
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公开(公告)号：KR1020110121859A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：KR1020100041347
申请日：2010-05-03
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/285 , A61B19/00 , B25J18/06
Abstract: PURPOSE: A surgical instrument with multi-degree of the freedoms is provided to improve price competitive power by reducing a number of a driving device and a mechanical part of surgical instruments. CONSTITUTION: In a surgical instrument with multi-degree of the freedoms, a grip member(10) grips and cutes a specific object. A rotation rod(20) has a rotatable flexible hollow. An inner shaft(30) is combined in the other side of the rotation rod. A bearing member(40) is allowed in between the rotation rod and a flexible shaft(50). A plurality of wires(70) are respectively fixed to the grip member and the flexible shaft.
Abstract translation: 目的：提供具有多度自由度的手术器械，通过减少多个手术器械的驱动装置和机械部件来提高价格竞争力。 构成：在具有多度自由度的手术器械中，握持构件（10）夹持并切割特定物体。 旋转杆（20）具有可旋转的柔性空心。 内轴（30）在旋转杆的另一侧组合。 允许轴承构件（40）在旋转杆和柔性轴（50）之间。 多个电线（70）分别固定在握持构件和柔性轴上。
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5.发明授权절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법 有权机器人关节置换重新注册装置，机器人关节置换术和机器人关节置换重新注册方法，包括重新注册装置
公开(公告)号：KR101319475B1
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020110056519
申请日：2011-06-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법에 대한 것이다. 보다 상세하게는, 관절수술의 대상이 되는 신체 일부가 지지되는 지지대; 관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상 데이터를 얻는 영상처리부; 환부를 절개된 상태에서 뼈에 특정문양을 형성하기 위해 뼈의 표면일부를 절삭하는 마커형성용 절삭수단; 특정문양이 형성된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 레이저 스캐너; 형상데이터와 위치 데이터를 매칭시켜 뼈의 위치정보를 얻는 매칭부; 위치정보를 기반으로 뼈의 절삭부위를 절삭하는 절삭아암; 및 위치정보에 에러가 발생된 경우 레이저 스캐너에 의해 특정문양이 형성된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 재추출하게 하고, 매칭부가 형상데이터와 재추출된 위치데이터를 재매칭하여 위치정보를 재탐색하게 하는 재탐색부를 포함하는 것을 특징으로 하는 재탐색방법, 장치 및 관절수술용 로봇에 관한 것이다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101180820B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020100117850
申请日：2010-11-25
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B1/0057 , A61B1/0055
Abstract: 본 발명은 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태를 정확하고 간편하게 제어할 수 있는 플렉시블 튜브의 형상 잠금장치를 개시한다. 본 발명은 복수의 조인트링들, 로킹바, 커넥팅로드, 멈춤쇠, 로킹와이어, 탄성부재와 가이드장치로 구성되어 있다. 조인트링들은 플렉시블 튜브의 길이 방향을 따라 장착되어 있고, 인접하는 두 개가 한 쌍의 피봇들을 중심으로 회전할 수 있도록 연결되어 있다. 로킹바는 조인트링들을 통과하여 조인트링들의 길이 방향을 따라 이동할 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 커넥팅로드는 조인트링들에 로킹바를 연결하도록 조인트링들과 로킹바 사이에 각각 장착되어 있다. 멈춤쇠는 로킹바를 구속하는 제1 위치와 로킹바의 구속을 해제하는 제2 위치 사이를 운동하도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 로킹와이어는 조인트링들에 각각 통과되어 있고, 멈춤쇠를 제2 위치에서 제1 위치로 이동시킬 수 있도록 멈춤쇠와 접촉되어 있다. 탄성부재는 멈춤쇠를 제1 위치에서 제2 위치로 이동시킬 수 있도록 조인트링들에 각각 장착되어 있다. 가이드장치는 멈춤쇠와 로킹와이어의 연동을 위하여 로킹와이어를 안내한다. 가이드장치는 조인트링들에 멈춤쇠의 이동을 안내할 수 있도록 각각 장착되어 있는 가이드블록과, 멈춤쇠에 회전할 수 있도록 장착되어 있고 로킹와이어와 접촉되는 제1 가이드풀리와, 가이드블록에 회전할 수 있도록 장착되어 있으며 로킹와이어와 접촉되는 제2 가이드풀리로 구성된다. 본 발명에 의하면, 플렉시블 튜브의 이완 및 고정 상태가 조인트링들의 회전과 로킹바와 멈춤쇠의 단속에 의하여 정확하고 간편하게 제어되는 효과가 있다. 또한, 조인트링들의 연동 구조에 의하여 선단의 움직임을 정확하게 제어하여 작동성을 향상시키고, 플렉시블 튜브의 고정력을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020130051357A
公开(公告)日：2013-05-20
申请号：KR1020110116651
申请日：2011-11-09
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A joint driving device for a robot is provided to minimize the number of motors and batteries required to drive a joint of a multi-link structure and to implement the joint for the robot to minimize or lighten the weight. CONSTITUTION: A joint driving device for a robot comprises a base(110), a first link(120), and a second link(140). The first link includes a protrusion unit into which a first rotary shaft is inserted. One end of a first wire(151) and a second wire(152) are fixed to the outside of the protrusion unit. The second link faces one end of the first link and includes a protrusion unit into which a second rotary shaft is inserted. One end of a third wire(153) is fixed to the outside of the protrusion unit.
Abstract translation: 目的：提供用于机器人的联合驱动装置，以最小化驱动多连杆结构的接头所需的电机和电池的数量，并实现机器人的接头以最小化或减轻重量。 构成：用于机器人的关节驱动装置包括基座（110），第一连杆（120）和第二连杆（140）。 第一连杆包括突出单元，第一旋转轴插入其中。 第一线（151）和第二线（152）的一端固定到突出单元的外侧。 所述第二连杆面向所述第一连杆的一端，并且包括突出单元，第二旋转轴插入该突出单元。 第三线（153）的一端固定在突出单元的外侧。
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公开(公告)号：KR101279916B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110040040
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 각도 제어가 가능한 복강경 수술용 수술 도구 및 그 제어방법에 관한 것으로, 수술 도구를 이루는 아암과 아암이 상호 굴절되어 형성된 관절 각도가 별도 제작된 서브 아암이나 또는 별도 제작된 쐐기에 의해 필요시 언제나 고정 및 유지될 수 있도록 함으로써, 각각의 아암이 상호 굴절된 상태에서 이루는 관절 각도가 시술자의 의도에 의해 고정될 수 있고, 고정된 상태가 의도하는 시간 동안 지속적으로 유지될 수 있도록 된 것이다.
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公开(公告)号：KR101237893B1
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110040097
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 수술용 관절, 수술용 수술도구 및 구동장치에 관한 것으로서, 복강경 수술시 복수의 링크를 이용하여 관절을 구동함으로써 단일통로 수술을 가능케 하는 수술용 관절 및 수술용 수술도구에 관한 것이다. 이를 위해 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치가 개시된다.
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公开(公告)号：KR101215044B1
公开(公告)日：2012-12-24
申请号：KR1020100041348
申请日：2010-05-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은복수개의수술도구가환자의하나의절개부위를통해삽입되어삼각형을형성하며수술대상체에접근하므로서시야확보및 작업공간의확보를제공하고, 수술도구전체가회전및 직선운동을하는일반적인수술도구에비해수술도구의일 부분만이회전및 직선운동할수 있도록하는효과가있다. 이를위해특히환자의절개부위를통해수술을하는수술도구에있어서, 사용자가파지할수 있는중공의제 1 로드(100); 제 1 로드(100)에삽입되는제 1 이너샤프트(200); 제 1 이너샤프트(200)의일단과결합되는플렉시블샤프트(400); 제 1 로드(100)의일단에결합되는중공의제 2 로드(700); 및제 2 로드(700)에삽입되고, 플렉시블샤프트(400)의타측에결합되는제 2 이너샤프트(500);를포함하여구성되며, 제 1 이너샤프트(200) 및제 2 이너샤프트(500)는축 방향으로의직선운동또는제 1, 2 로드(100, 700)에상대회전운동이가능한구성인것을특징으로하는단일통로수술용수술도구가개시된다.
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