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公开(公告)号：KR1020180043610A
公开(公告)日：2018-04-30
申请号：KR1020160136532
申请日：2016-10-20
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/12 , B60W30/08 , B60R21/0134
CPC classification number: B60W30/12 , B60W2420/42 , B60W2420/52 , B60W2550/10 , B60W2720/24 , G05D1/0219 , G05D1/0238 , G05D2201/0213 , G06K9/00798 , G08G1/167 , B60R21/0134 , B60W30/08 , B60Y2300/08 , B60Y2300/12
Abstract: 본발명은차선추정장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른장치는, 제1 센서에의해검출된제1 차선과실제도로상의차선또는사전에신뢰할수 있는차선에대한정보가저장된로컬지도상의제2 차선을비교하여상기제1 차선에대한신뢰도를판단하는차선판단부, 상기검출된제1 차선의신뢰도가미리설정된기준치미만이면, 차량주변에서제2 센서에의해검출된제1 장애물과상기로컬지도상에서상기제1 장애물에대응하는제2 장애물을검출하여상기제1 장애물및 제2 장애물로부터추출된직선에대한기울기및 위치차이를산출하는장애물위치연산부, 상기제1 장애물및 제2 장애물로부터추출된직선에대한기울기및 위치차이를이용하여상기차량의헤딩방향및 위치를보정하는차량위치보정부, 및상기로컬지도상에서상기헤딩방향및 위치보정된차량의위치를기준으로주행차선을추정하는차선추정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR101748269B1
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：KR1020150157991
申请日：2015-11-11
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B62D6/00 , B60W10/20 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60W40/076 , G06K9/00
CPC classification number: B62D6/002 , B62D1/286 , B62D15/024 , B62D15/025 , G05D1/0088 , G05D1/0246 , G05D2201/0213
Abstract: 자율주행차량의조향제어방법은차량이주행중인도로의차선을감지하고, 차선의연장선상에위치하는소실점을추출하는단계, 소실점이매트릭스내 위치하는상하좌표에대응하여조향각민감도를결정하고, 좌우좌표에대응하여초기조향각을결정하는단계, 및초기조향각과조향각민감도에대응하여조향제어값을결정하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170047043A
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020150147438
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/16 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 본발명은차간거리조절장치및 그방법에관한것으로, 군집주행시 V2X(Vehicle to Everything) 통신지연에따른메시지의수신지연시간을고려하여선행차량과의이격거리를조절함으로써, 통신이불안정한경우에도안정적인군집주행이가능하게하는차간거리조절장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은군집주행시차간거리조절장치에있어서, 메시지를수신하는메시지수신부; GPS 신호에동기화된시간에기초하여상기메시지수신시간을측정하는시간측정부; 상기시간측정부에의해측정된수신시간과상기메시지수신부에의해수신된메시지의타임스탬프에기초하여지연시간을검출하는지연시간검출부; 및상기지연시간검출부에의해검출된지연시간을이용하여선행차량과의기준이격거리를조절하는차간거리조절부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种车辆间距离控制设备和方法，根据通信延迟簇驱动（车辆到一切）V2X调整前行车辆之间的间隔距离，考虑到的消息的延迟时间接收的，稳定的，即使通信是不稳定 本发明旨在提供一种用于使车辆能够在集群中行驶的车辆间距离控制装置和方法。 为此，本发明是用于驱动根据群集控制器的车辆间距离，以及接收消息的消息接收单元; 时间测量单元，基于与GPS信号同步的时间测量消息接收时间; 用于检测基于由所述接收时间和由所述时间测量单元测量的消息接收器接收的消息的时间戳的延迟时间的延迟时间检测部; 以及用于通过使用由所述延迟检测器检测的延迟时间，调整与前方车辆的基准距离的车辆间距离控制部分。
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公开(公告)号：KR1020170014026A
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：KR1020150105543
申请日：2015-07-27
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 추측항법에따라추정되는차량의위치를감지된주변장애물과의거리에기초하여보정하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은, 미리정해진회전구간내의장애물위치를포함하는정밀지도가저장되는저장부; 차량의주행상태를감지하는제 1 센서부; 상기차량주변의장애물로부터이격된거리를감지하는제 2 센서부; 및상기차량이상기정밀지도상의상기회전구간에위치하면, 상기제 1 센서부에서감지한상기차량의주행상태를기초로상기차량의위치를추정하고, 상기제 2 센서부에서감지한상기회전구간내의장애물로부터이격된거리에기초하여상기추정된차량의위치를보정하는제어부; 를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170011487A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：KR1020150104183
申请日：2015-07-23
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W50/14 , B60W30/14 , B60W30/12 , B60W40/072 , B60R21/0134 , G01S13/08
Abstract: 개시된실시예는주행환경에적합한주행모드를운전자에게추천하고운전자에의해선택된주행모드에따라주행하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은주행모드를표시하여운전자에게추천하는디스플레이; 및지도정보, 전방차량정보및 차선정보중 적어도하나를이용하여차량의주행모드를전방차량을추종하는제1주행모드및 차로의중앙을추종하는제2주행모드중 어느하나로결정하고, 결정된주행모드를상기디스플레이에표시하는프로세서;를포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160071875A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：KR1020140179606
申请日：2014-12-12
Applicant: 현대자동차주식회사
Inventor： 유병용
CPC classification number: B60W30/06 , B60W50/08 , B60W50/14 , Y10S367/909
Abstract: 본발명은전자장치및 방법에관한것으로, 자율주행모드를수행하는주행모드설정모듈; 차량주위의적어도하나이상의객체를자동으로인식하는객체인식모듈; 객체를선택하는유저입력을수신하는유저입력모듈; 상기인식된적어도하나이상의객체및 상기유저입력에기초하여선택된객체를조합하는프로세서; 및상기조합결과를스크린에표시하는디스플레이모듈;을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种电子设备及方法。 根据本发明，电子设备可以包括：执行自驱动模式的驱动模式设置模块; 物体识别模块自动识别车辆周围的至少一个物体; 接收用户输入以选择对象的用户输入模块; 基于被识别的至少一个对象和所述用户输入来组合所选择的对象的处理器; 以及在屏幕上显示组合结果的显示模块。 此外，可以应用另一个实施例。
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公开(公告)号：KR1020160071165A
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020140178543
申请日：2014-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은차량의조향제어장치및 방법에관한것으로, 외부의입력에의해차량의자율주행모드로의진입신호를생성하는입력모듈, 진입신호에따라차량의모드를자율주행모드로변환하고, 차량이위치한도로상태에따라기 저장된조향데이터에기반하여차량의조향을제어하는제어모듈을포함할수 있고, 다른실시예로도적용이가능하다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于车辆的转向控制装置和方法，其中转向控制装置可以包括：输入模块，通过外部输入产生进入车辆的自行车模式的进入信号; 以及根据输入信号将车辆模式转换为自行车模式的控制模块，并且基于根据其中放置车辆的道路的状况预存储的转向数据来控制车辆转向。 此外，可以应用另一个实施例。
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公开(公告)号：KR1020160071162A
公开(公告)日：2016-06-21
申请号：KR1020140178540
申请日：2014-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G01S17/93 , G01S17/10 , B60W30/14 , B60W40/072 , B60R21/0134
CPC classification number: G01S17/936 , B60R21/0134 , B60W30/143 , B60W40/072 , G01S17/102
Abstract: 본발명은라이다를이용한멀티오브젝트추적장치및 그방법에관한것으로, 시간에따른각 오브젝트의위치를예측하고, 추적이력이오래된오브젝트를우선순위로, 해당예측영역과중첩되는복수의군집을하나의오브젝트로인식함으로써, 정확도높게오브젝트를추적할수 있는라이다를이용한멀티오브젝트추적장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은라이다를이용한멀티오브젝트추적장치에있어서, 추적중인각 차량의위치정보및 속도정보를시간대별로저장하는저장부; 상기저장부에저장되어있는시간대별각 차량의위치정보및 속도정보를기반으로이후시간에각 차량이위치할것으로예상되는영역(이하, 예측영역)을산출하는예측영역산출부; 도로상에서차량의전방을향해레이저펄스를발사한후 반사되는레이저펄스로부터포인트클라우드데이터를생성하는라이다; 상기라이다에의해생성된포인트클라우드데이터를군집화하는군집화부; 및추적이력이오래된차량을우선순위로, 상기예측영역산출부에의해산출된각 차량의예측영역과중첩되는복수의군집을해당차량으로인식하는추적부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用LIDAR跟踪多个对象的装置及其方法，能够通过根据时间段预测每个对象的位置，并且识别与相应的对象重叠的多个簇，从而能够高精度地跟踪对象 基于具有较长跟踪历史的对象的优先级，预期位置作为对象。 根据本发明，该装置包括：存储单元，用于存储每个时间段内跟踪的每个车辆的位置数据和速度数据; 预测区域计算单元，用于基于存储在存储单元中的每个时间段上的每个车辆的位置数据和速度数据来计算每个车辆预期到达的区域（以下称为预期区域）; 激光雷达在从道路上向每个车辆的前方传送激光脉冲后反射的激光脉冲中产生点云数据; 一个聚类单元，用于对由LIDAR创建的点云数据进行聚类; 以及跟踪单元，基于具有较长跟踪历史的对象的优先级，将与计算单元中计算出的每个车辆的预期区域重叠的多个群集识别为对应的车辆。
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公开(公告)号：KR1020160069847A
公开(公告)日：2016-06-17
申请号：KR1020140175973
申请日：2014-12-09
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G01S17/89 , G01S17/93 , B60R21/0134 , B60W30/095
CPC classification number: G01S17/89 , B60R21/0134 , B60W30/095 , B60W2550/10 , G01S17/936 , Y10S367/907
Abstract: 본발명은복수개의멀티레이어데이터를하나의오브젝트로인지되도록복수의융합과정을거쳐최종의오브젝트의특징을추출하는것을특징으로하는라이다의멀티레이어데이터를클러스터링하는방법을제공한다. 본발명의일실시예에따른라이다의멀티레이어데이터를클러스터링하는방법은상하일정간격별횡면에대한센서정보를포함하는멀티레이어데이터를획득하는단계, 상기멀티레이어데이터에대하여레이어별로클러스터링알고리즘을수행하여클러스터링하는단계, 각레이어별로클러스터링되지않은상기멀티레이어데이터를이용하여클러스터링하는단계, 각레이어별로클러스터링된데이터를이용해서오브젝트들을 1차융합하는단계, 융합된상기오브젝트들을이용하여오브젝트들의형상또는특징을추출하는단계, 추출된상기오브젝트들의형상또는특징과차량및 가드레일을포함하는구성요소에대한모델링기반의중첩된오브젝트들을 2차융합하는단계및 융합된상기오브젝트들을이용하여오브젝트들의최종형상또는특징을추출하는단계를포함한다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于聚类LIDAR的多层数据的方法，其通过多个融合处理提取对象的最终特征，使得多个多层数据可以被识别为一个对象。 根据本发明的实施例，用于对LIDAR的多层数据进行聚类的方法包括以下步骤：在每个垂直规则的间隔中获取包括侧表面上的传感器信息的多层数据; 通过针对所述多层数据对每一层执行聚类算法执行聚类; 通过使用不对每层进行聚类的多层数据进行聚类; 使用每层聚集的数据初步融合对象; 使用融合对象提取对象的形状或特征; 基于对包括车辆和护栏的部件的建模以及所提取的对象的形状或特征，次要地重叠对象; 并使用融合对象提取对象的最终形状或特征。
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公开(公告)号：KR1020160002178A
公开(公告)日：2016-01-07
申请号：KR1020140081139
申请日：2014-06-30
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: G01S13/06 , G01S13/867 , G01S19/48 , G01S19/03 , G01S13/88
Abstract: 본발명은카메라와레이더를이용하여랜드마크정보들을검출하고그 검출한랜드마크정보들을융합하여자차위치를정밀하게인식할수 있는자차위치인식장치및 방법장치및 방법에관한것으로, 둘이상의센서들로구성되며각 센서를통해차량의주변환경에대한정보를측정하는센서부와, 상기각 센서를통해측정한측정데이터에근거하여랜드마크정보들을검출하는랜드마크검출부와, 상기검출한랜드마크정보들중 하나이상의정보를선택적으로조합하여랜드마크를인식하고그 융합한랜드마크정보를반영하여확률분포를업데이트하는랜드마크인식부와, 상기랜드마크인식부에의해업데이트된확률분포를이용하여상기차량의자기위치를추정하는위치추정부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于识别用户车辆的位置的装置和方法，其可以通过使用照相机和无线电检测和测距（RADAR）来检测地标信息，并且准确地识别用户车辆的位置 通过组合检测到的地标信息。 用于识别用户车辆的位置的装置包括：传感器单元，其包括两个或更多个传感器，并且通过每个传感器测量关于车辆的周围环境的信息; 地标检测单元，其基于通过所述传感器测量的测量数据来检测地标信息; 地标识别单元，其通过选择性地组合检测到的地标信息中的一个或多个信息来识别地标，并通过应用组合的地标信息来更新概率分布; 以及位置估计单元，其通过使用由地标识别单元更新的概率分布来估计用户车辆的位置。
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