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公开(公告)号：KR100844015B1
公开(公告)日：2008-07-04
申请号：KR1020070053088
申请日：2007-05-31
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 이동로봇에 사용되는 거리 측정 센서들의 데이터들을 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은, 거리 측정 센서들의 데이터를 모순 없이 효과적으로 융합하는 방법에 있어서,
각각의 거리 측정 센서 데이터가 도출한 장애물까지의 거리 값을 통해, 장애물이 존재할 수 있다고 생각되는 채워진 영역과 비어 있다고 생각되는 빈영역으로 공간을 구분하고;
단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가, 다른 센서 데이터들의 빈영역과 일치하는 경우를 상기 거리 센서 데이터들간에 모순이 일어나는 상충으로 정의하며;
상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다른 단일 센서 데이터의 빈영역과 일치하는 완전 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충되는 센서 데이터는 잘못된 센서 데이터로 간주하며;
상기 상충이 발생하는 영역 중에서 단일 센서 데이터의 채워진 영역 모두가 다수의 다른 센서 데이터의 빈영역에 걸쳐져 있는 부분 상충이 발생하는 경우에는, 채워진 영역 모두가 상충되는 센서 데이터는 올바른 센서 데이터로 간주하고, 빈영역이 상충과 관계되는 센서 데이터 중에서, 상충 영역이 가장 넓은 데이터만을 잘못된 센서 데이터로 간주하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 제안된 '상충 평가 방법'을 적용하면 거리 측정 센서로부터 확보된 데이터들을 모순 없이 효과적으로 융합할 수 있어서, 센서의 종류, 개수, 배치에 상관없이 적용가능하고, 불확실성이 큰 센서(초음파 센서) 데이터도 처리할 수 있으며, 거리 측정 센서가 2차원 이상을 측정하는 경우에도 확장하여 적용할 수 있게 되어, 이동로봇의 지도작성과 주행성능을 향상시킬 수 있다.
이동로봇, 거리측정센서, 상충, 융합, 재처리, 초음파센서, 적외선센서, 레이저센서, 지도작성, 주행-
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公开(公告)号：KR101958282B1
公开(公告)日：2019-03-14
申请号：KR1020170127860
申请日：2017-09-29
Applicant: 재단법인 아산사회복지재단 , 울산대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
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公开(公告)号：KR1020180012643A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：KR1020160095746
申请日：2016-07-27
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: G05D1/0692 , G01S13/86 , G01S13/881
Abstract: 본발명은압력센서및 전자기파신호발생노드어레이를통한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 신호발생기가복수개의레이어각각의모서리에위치한복수개의고정노드에소정의세기의전자기파신호를방사하는단계; (b) 상기복수개의고정노드가소정의할당된주파수들에서전자기파신호를연속적으로송신하는단계; (c) 이동노드가원격작동차량의하부면에설치되고상기복수개의고정노드사이에위치하여, 상기송신된전자기파신호를수신하는단계; (d) 상기수신된신호의신호감쇠데이터가측정되어상기이동노드의평면위치가추정되는단계; (e) 압력센서가상기이동노드에부착되어상기이동노드의수압을감지하여상기복수개의레이어중 최상의레이어로부터상기이동노드까지의깊이데이터를출력하는단계; (f) 신호분석기가케이블을통해상기이동노드에연결되어상기평면위치및 상기깊이데이터를이용하여상기이동노드의위치를레이어별로지역화하는단계; 및 (g) 상기레이어별로지역화된이동노드의위치를통해상기원격작동차량의 3차원수중위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明通过压力传感器和电磁波信号生成节点阵列公开了一种三维水下位置估计方法。 该方法包括：（a）将预定强度的电磁波信号发射到多个固定节点，信号发生器位于多个层中的每一个的边缘; （b）由所述多个固定节点以预定的分配频率连续发送电磁波信号; （c）接收发射的电磁波信号，所述移动节点位于所述远程操作车辆的下表面上并且位于所述多个固定节点之间; （d）测量接收信号的信号衰减数据以估计移动节点的平面位置; （e）附着到所述移动节点的压力传感器，以感测所述移动节点的水压并且从所述多个层中的最高层向所述移动节点输出深度数据; （f）使用所述平面位置和所述深度数据通过层来定位所述移动节点的位置，所述信号分析器经由电缆连接到所述移动节点; 并且（g）通过由该层定位的移动节点的位置来估计远程操作车辆的三维水下位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020180010879A
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：KR1020160093716
申请日：2016-07-22
Applicant: 서울과학기술대학교 산학협력단 , 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은반 전력빔 폭을이용한 3차원수중위치추정방법을공개한다. 이방법은 (a) 전방향성안테나의고정노드와이동노드간의움직임파라미터가정의되는단계; (b) 상기고정노드와상기이동노드사이의상대위치및 자세에따른신호감쇠인자가정의되는단계; (c) 반전력빔 폭을이용하여송신안테나및 수신안테나가동일한수직위치에있을때의직진성이산출되는단계; (d) 상기직진성에단일안테나의수직위치변화에따른패턴모델을승산하여전방향성안테나의수직면에대한이득패턴이모델링되는단계; (e) 전방향성안테나의수직면(E-plane) 영역에서의개별지향성이모델링되는단계; (f) 상기신호감쇠인자를이용하여수평면(H-plane) 및수직면 (E-plane)에대해서전방향안테나의 3차원전자기파방사패턴이일반화모델링되는단계; 및 (g) 상기 3차원전자기파방사패턴을이용하여수중물체의위치가추정되는단계;를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明公开了一种使用半功率波束宽度的三维水下位置估计方法。 该方法包括以下步骤：（a）假设全向天线的固定节点和移动节点之间的运动参数; （b）根据固定节点和移动节点之间的相对位置和姿势来假设信号衰减因子; （c）使用半功率波束宽度计算发射天线和接收天线处于相同垂直位置时的平直度; （d）通过根据单个天线的垂直位置变化将所述线性度乘以模式模型来对所述全向天线的垂直平面的增益模式进行建模; （e）对全向天线的E平面区域中的各个方向性进行建模; （f）使用所述信号衰减因子，将所述全向天线的三维电磁波辐射图相对于水平面（H平面）和垂直平面（E平面）进行建模; 并且（g）使用三维电磁波辐射图来估计水下目标的位置。
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公开(公告)号：KR101811943B1
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：KR1020160025199
申请日：2016-03-02
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 안구에대응하여오목하게형성된접촉면(a contact surface)이구비되는바디부(a body), 기증자의각막조직및 수혜자의각막조직을흡착하여고정할수 있도록접촉면을통해각막을흡착하도록구성된흡착부(a suction part), 기증자의각막조직및 수혜자의각막조직이흡착된상태로외부에서봉합이가능하도록바디부에형성된봉합부(a suture part)를포함하는각막봉합을위한각막고정장치에관한것이다. 발명에따른각막봉합을위한각막고정장치는봉합부양측에서기증자의각막조직및 수혜자의각막조직을고정할수 있어봉합을안정적으로수행할수 있는효과가있다. 또한각막조직의중심부에서흡착하지않으므로각막손상을최소화할 수있는효과가있다.
Abstract translation: 角膜技术领域本发明涉及一种角膜，其包括：主体，该主体是对应于眼球凹陷的接触表面;接受者的供体和角膜组织的角膜组织; 用于将形成在主体部分的角膜缝合包括吸附部（吸入部），缝线（缝合部）角膜保持器由所述角膜组织和角膜组织，以使来自外部的缝合线的供体的受者的吸收状态 它涉及。 根据本发明是可以确保在两侧的密封部的供体和受体的角膜组织的角膜组织存在能够可靠地进行缝线的效果用于角膜缝合角膜固定器。 另外，由于它不吸附在角膜组织的中心，角膜损伤可以被最小化。
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公开(公告)号：KR1020170130819A
公开(公告)日：2017-11-29
申请号：KR1020160061501
申请日：2016-05-19
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
Abstract: 본발명의실시예에따른각막고정장치는, 수여자의각막조직에이식되는기증자의각막조직을상기수여자의각막조직에접하도록고정시키는각막고정장치이며, 적어도일부가상호이격된상태로상기수여자의각막조직상에놓여지는한 쌍의레그및 상기한 쌍의레그로부터연장되어상기기증자의각막조직을지지하는투스를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例的角膜保持，可以是角膜保持架固定的供体的角膜组织中的妇女的角膜组织被植入在与所述让与人的角膜组织接触，其中在至少一些相互间隔开的 一对支撑在接受者角膜组织上的腿和一对从腿部延伸以支撑供体角膜组织的牙齿。
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公开(公告)号：KR101639279B1
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：KR1020150052697
申请日：2015-04-14
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
IPC: G05D7/06
Abstract: 본발명은, 유체가유입되는미세채널이형성된패널, 미세채널내측의유체의유동특성을측정하도록구성된센서부, 미세채널의일측과연결되며, 미세채널에작용되는유체정역학적압력이변화되도록높이조절이가능하게구성되며, 유체가외부에노출되도록일측에개구가형성된압력조절관로, 압력조절관로의높이를조절하도록구성되는구동부및 사용자로부터기준입력및 센서부로부터측정값을입력받아구동부를제어하는제어입력을발생시키는제어부를포함하여구성되는미세유체제어장치및 이를이용하여미세유체를제어하는제어방법에관한것이다. 본발명에따른튜브의높이변화를이용한미세채널내부유동의고속제어장치및 제어방법은개구가형성된압력조절관로의높이를고속으로조절이가능하여미세채널내의유동을고속으로제어할수 있으며, 입력저수용기로부터다량의유체가유입될수 있으므로다량의샘플을처리함과동시에유동의미세제어가가능한효과가있다. 또한저가의장비로도구현이가능하므로낮은정밀도의기계장비를사용하더라도안정적으로미세채널내부의유체흐름을정밀하고고속으로제할수 있어, 제어장치의비용절감이가능하며, 미세유체장치의사용화와보급에기여할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及微流体控制装置和使用其的微流体的控制方法。 微流体控制装置包括：面板，其中形成有通过其流入的微通道; 传感器单元，被配置为测量所述微通道内的流体的流动特性; 连接到微通道一侧的压力控制导管，其构造成能够控制其高度，从而改变流体静压力，并且其一侧形成开口，使得流体为 暴露在外面; 被构造成控制压力控制管道的高度的驱动单元; 以及控制单元，其接收来自用户的标准的输入，从所述传感器单元接收测量值，并控制所述驱动单元。 根据本发明的使用管的高度变化的微通道内流动的高速控制装置和方法可以高速地控制形成有开口的压力控制管道的高度 ，因此可以高速度地控制微通道内的流动，并且可以从输入的液体容器引入大量的流体，从而提供可以处理大量样品和流量的微观控制的效果 可以执行。 此外，该设备可以通过使用低成本设备来实现，因此即使在使用低精度的机械设备的情况下，也可以高速地稳定且精确地控制微通道内的流体的流动，从而降低控制成本 仪器。 因此，具有这样的效果，该装置可以有助于微流体装置的广泛使用和商业化。
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公开(公告)号：KR1020160010092A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090944
申请日：2014-07-18
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단
CPC classification number: A61B17/1671 , A61B17/1604 , A61B17/1757 , A61B34/10 , A61B2090/376
Abstract: 본발명은안전한척구수술을위한자동화된최적나사삽입경로계획방법을개시하고있다. 상기방버은, (a) 의료이미지로부터환자의척추뼈 모델을추출하는단계 (b) 상기추출된척추뼈 모델을평균뼈 모델에매핑하여환자매핑뼈 모델을생성하는단계 (c) 상기생성된환자매핑뼈 모델에서환자의척수관(spinal canal) 영역을추출하는단계및 (d) 상기환자의척수관영역으로부터척추경(pedicle) 영역을정의하여, 환자에대응하는나사삽입경로를계산하는단계를포함한다.
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于规划用于安全脊柱融合手术的最佳螺钉插入的自动路径的方法。 该方法包括以下步骤：（a）从医学图像提取患者的椎骨模型; （b）通过在所述平均骨骼模型上绘制提取的椎骨模型来产生患者测绘骨骼模型; （c）从产生的患者映射骨模型中提取患者的椎管区域; 以及（d）通过从患者的椎管区域限定椎弓根区域来计算与患者相对应的螺钉插入路径。
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