公开(公告)号：CN104470685B

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201480001156.X

申请日：2014-01-21

Applicant: 艾罗伯特公司

Inventor： C·安格尔 ,  D·斯内林 ,  M·奥迪 ,  T·S·法罗 ,  S·杜夫利 ,  J·W·马梅姆 ,  M·J·哈罗兰

IPC: B25J9/00 ,  H04L12/12 ,  A47L11/24

CPC classification number: G05D1/0016 ,  A47L9/2857 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/00 ,  G05D2201/0203

Abstract: 一种移动机器人包括连接到存储器和无线网络电路的处理器，用于执行存储在存储器中的例程和由该例程生成以及经由无线网络电路所接收的命令。该处理器将移动机器人驱动到家庭内的多个可访问二维位置，并命令包括至少一个机动化致动器的末端执行器在家庭中执行机械工作。多个例程包括：第一例程，其监控无线本地网络，并检测网络实体在无线本地网络上的存在；第二例程，其从传感器接收信号，该传感器检测网络实体之一的动作状态，该动作状态在等待和活动之间可变；以及第三例程，其基于由该存在和动作状态，命令该末端执行器改变执行机械工作的状态。

公开(公告)号：CN106963297A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710286831.3

申请日：2017-04-27

Applicant: 牛立庚

Inventor： 牛立庚

IPC: A47L11/24 ,  A47L11/282 ,  A47L11/40 ,  G05D27/02

CPC classification number: A47L11/24 ,  A47L11/282 ,  A47L11/4005 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4038 ,  A47L11/4061 ,  A47L11/4063 ,  A47L11/4083 ,  G05D27/02 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本发明公开了一种清洁机器人，其包括：机身、清洁头、清洁组件、传感器组和控制器，其中：所述清洁头为至少两个，可拆卸式地安装在所述机身的底部，所述清洁头由独立驱动马达驱动转动；所述清洁组件为至少两个，分别通过可拆卸式连接件安装在清洁头上；所述传感器组和控制器均安装在所述机身内部的容纳空间内；所述传感器组用于感测所述清洁机器人的工作状态数据，并将得到的工作状态数据传送给控制器；所述控制器与传感器组和驱动马达连接，用于根据接收到的工作状态数据生成控制指令，发送给传感器组和驱动马达。本发明清洁机器人清洁效果好，不会造成污物残留，为用户的使用带来了极大的便利。

公开(公告)号：CN104487864B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201380035436.8

申请日：2013-08-23

Applicant: 伊莱克斯公司

Inventor： A·黑格马克

IPC: G01S17/46 ,  G01S17/02

CPC classification number: G01S17/06 ,  B25J9/1697 ,  G01S17/023 ,  G01S17/46 ,  G05D1/0248 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明涉及一种机器人定位系统以及一种用于定位机器人的方法。该机器人定位系统包括一个相机、一个处理单元以及至少第一线激光器。该第一线激光器被安排成通过在该相机的视场内投射竖直激光线来照亮一个空间。该相机被安排成用于记录这些竖直激光线所照亮的空间的照片，并且该处理单元被安排成用于从所记录的照片中提取出表示由这些竖直激光线在位于该空间内的物体上反射而形成的线的图像数据。该处理单元进一步被安排成用于从所提取的线来沿着这些投射的激光线创建被照亮空间的一个表示图，该机器人相对于该表示图进行定位。

公开(公告)号：CN106793905A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201580055335.6

申请日：2015-04-21

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 朴永在 ,  金原局 ,  李东泫 ,  金民在

IPC: A47L9/28 ,  B25J9/16

CPC classification number: G05D1/0274 ,  A47L9/009 ,  A47L9/28 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2857 ,  A47L9/2873 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/04 ,  B25J9/0003 ,  B25J9/16 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4155 ,  G05B2219/34418 ,  G05B2219/45098 ,  G05D1/0044 ,  G05D1/0276 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  G06F3/04817 ,  G06F3/0482 ,  G06F3/04847 ,  Y10S901/01

Abstract: 一种清洁机器人的控制装置可以包括：用户接口单元，被配置用于接收控制清洁机器人的用户命令；控制器，被配置用于基于所述用户命令而生成用于接收清洁区域的地图的控制信号；以及通信器，被配置用于基于所述控制信号从外部服务器或清洁机器人接收所述清洁区域的地图。根据清洁机器人、清洁机器人的控制装置、控制系统和清洁机器人的控制方法的一个方面，可以下载或生成清洁区域的地图，并且允许用户进行地图编辑。另外，可以设置和编辑清洁日程，例如清洁区域的优先级、清洁时间和清洁周期。当设置清洁日程时，可以提供基于清洁历史数据来推荐清洁日程的功能。另外，可以在清洁机器人执行清洁期间自动确定环境是否改变或者清洁是否可用，并且可以积极处理此问题。另外，可以通过提供用户接口来提高清洁机器人的用户便利性。

公开(公告)号：CN102949149B

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201210300831.1

申请日：2012-08-22

Applicant: 三星电子株式会社

Inventor： 章晖撰 ,  金东元 ,  丁玄守 ,  韩昇逸 ,  李俊和

IPC: A47L9/00 ,  A47L5/00

CPC classification number: G05D1/0227 ,  A47L2201/04 ,  G05D2201/0203

Abstract: 本公开提供一种机器人吸尘器及其控制方法，所述机器人吸尘器具有改进的结构，所述结构在机器人吸尘器的行进不会由于存在于待清洁空间中的障碍物而停止的情况下执行清洁操作。所述机器人吸尘器设置有：主体；多个驱动轮，驱动所述主体；多个驱动轮总成，所述多个驱动轮总成中的每个驱动轮总成包括所述多个驱动轮中的相应一个驱动轮，所述机器人吸尘器的控制方法包括下述步骤：通过感测设置在每个驱动轮总成上的感测体来检测每个驱动轮相对于参考位置的位移；判断所述位移是否在预定的参考范围内；当判断出所述位移偏离所述参考范围时，改变主体的行进路径。

公开(公告)号：CN106489104A

公开(公告)日：2017-03-08

申请号：CN201580039003.9

申请日：2015-11-17

Applicant: 艾罗伯特公司

Inventor： N.罗马诺夫 ,  J.P.凯斯 ,  K.格里斯特 ,  D.O.斯维特

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/50393 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/47

Abstract: 用于移动机器人中的光学量程传感器系统的系统和方法。光学量程传感器系统定位于移动机器人主体的底面上的凹进结构内并且配置为输出光学量程数据。光学量程传感器系统包括光学量程相机，所述光学量程相机包括远心透镜，所述远心透镜配置为捕捉在所述主体之下的跟踪表面的图像并且具有提供观看距离范围的景深，在所述观看距离处，从凹进结构内的第一距离到移动机器人主体的底面下方的第二距离焦点对准地捕捉跟踪表面。

公开(公告)号：CN102314176B

公开(公告)日：2017-01-18

申请号：CN201110275106.9

申请日：2011-07-01

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： A·索尔沃尔德 ,  M·沃尔迈耶 ,  P·施利希卡 ,  F·迈耶 ,  M·梅格尔

IPC: G05D1/02 ,  A47L9/28 ,  G01C7/04

CPC classification number: G05D1/0274 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215

Abstract: 本发明首先涉及一种用于自动行驶装置吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量至少自动完成总区域(G)的测绘制图。为了利于使用地改进尤其这种方法的技术操作，所述装置(1)随后将总区域(G)自动划分为多个子区域(T1-T8)。本发明还涉及一种用于自动行驶装置(1)、尤其是用于清洁地面的清洁装置如自动吸尘机和/或自动清扫机的定向方法，所述装置(1)例如通过周边距离测量完成总区域(G)的测绘制图。为了解决上述技术问题而规定，在总区域(G)的测绘制图过程中同时自动划分子区域(T1-T8)。(1)、尤其是用于清洁地面(2)的清洁装置如自动

公开(公告)号：CN106102538A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201480077086.6

申请日：2014-05-12

Applicant: 艾薇波特公司

Inventor： 郑贤求

IPC: A47L9/28 ,  B25J13/08 ,  G05D1/02

CPC classification number: A47L9/2852 ,  A47L2201/04 ,  B62D57/02 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0203

Abstract: 根据本发明的实施例的方法，在清扫机器人的控制方法，包括：根据行驶模式旋转第一旋转构件及第二旋转构件中的至少一个来控制所述清扫机器人朝向特定的前进方向行驶的步骤；由对应于所述清扫机器人的前进方向的传感器识别是否检测到障碍物的步骤；以及根据所述障碍物的检测与否，旋转所述第一旋转构件及所述第二旋转构件中的至少一个的步骤。

公开(公告)号：CN106073630A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610121615.9

申请日：2016-03-04

Applicant: LG电子株式会社

Inventor： 尹亨泰

IPC: A47L9/00 ,  A47L9/28

CPC classification number: G05D1/0214 ,  A47L9/2805 ,  A47L11/4011 ,  A47L2201/04 ,  G01S7/54 ,  G01S15/876 ,  G01S15/88 ,  G01S15/931 ,  G05D1/0088 ,  G05D1/0238 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0215 ,  A47L9/009 ,  A47L9/2826 ,  A47L9/2852 ,  A47L9/2884 ,  A47L9/2894 ,  A47L2201/022

Abstract: 一种机器人吸尘器，本发明的一实施例的机器人吸尘器包括：本体，驱动部，用于移动所述本体，检测部，用于检测与障碍物相关的信息，以及，控制部，利用所述检测出的信息控制所述驱动部，以防止与所述障碍物的碰撞；所述控制部根据所述本体和所述障碍物之间的距离控制所述驱动部，使所述本体相对于所述障碍物进行后退以防止与所述障碍物的碰撞。

公开(公告)号：CN106054888A

公开(公告)日：2016-10-26

申请号：CN201610485153.9

申请日：2016-06-28

Applicant: 旗瀚科技股份有限公司

Inventor： 林绿德 ,  庄永军

IPC: G05D1/02

CPC classification number: B25J9/1676 ,  G05B2219/39091 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0251 ,  G05D2201/0203 ,  Y10S901/01 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0217

Abstract: 本发明提供了一种机器人自动避障方法，所述方法包括：根据深度传感器获取机器人所在场景的可运动区域的深度数据；根据预先设定的深度阈值，对所述深度数据进行二值化处理；根据所述二值化处理的结果的区域的平均值或区域的求和值，确定机器人当前距离障碍物较远的区域作为机器人移动的方向。本发明通过采集深度数据，不容易出现测试盲区，并且只需要进行简单的对比，对二值化后的深度数据进行平均值计算，处理较为简单，处理速度快，对系统要求和成本较低。