公开(公告)号：KR1020150041999A

公开(公告)日：2015-04-20

申请号：KR1020130120675

申请日：2013-10-10

Applicant: 대우조선해양 주식회사

Inventor： 박주이 ,  우종식 ,  김수호 ,  허만주 ,  이현호

IPC: B63B9/00 ,  B25J11/00 ,  B64C13/20 ,  B63B25/16

CPC classification number: B63B9/06 ,  B25J11/00 ,  B63B25/08 ,  B63B57/00 ,  B64C13/20 ,  B64C2201/146 ,  B64C2201/148 ,  F17C2221/033 ,  F17C2223/0161 ,  F17C2225/0161 ,  Y10S901/01

Abstract: 본발명은화물창에대한작업을수행하는장치에있어서: 상기화물창(10)의상면중앙에설치되는조종타워(20); 상기조종타워(20)에서테더케이블(26)로연결되고, 작업용매니퓰레이터(46)를구비하는비행로봇(30); 및상기비행로봇(30)과통신가능하도록연결되고, 원격제어를위한조종기(55)를구비하는제어수단(50);을포함하여이루어지는것을특징으로한다. 이에따라, 선박의화물창에검사와보수에있어서호버링상태로작업가능한로봇을투입하여작업자의안전을우선적으로도모하면서작업편리성을향상하는효과가있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在货舱上工作的装置，包括：一个安装在货舱（10）上表面中心的控制塔（20）; 飞行机器人（30），其在所述控制塔（20）处与系绳电缆（26）连接，并具有用于控制的操纵器（46）; 以及与飞行机器人（30）连接用于通信的控制装置（50），并具有用于远程控制的控制器（55）。 因此，该装置能够优先地提高工人的安全性，并且通过在检查和修理船舶中的货舱时将投入到能够以悬停状态工作的机器人来提高工作便利性。

公开(公告)号：WO2018034578A1

公开(公告)日：2018-02-22

申请号：PCT/PL2016/050035

申请日：2016-08-19

Applicant: MOTOROLA SOLUTIONS, INC.

Inventor： ZAWADZKI, Artur ,  ADAMSKI, Rafal Leszek ,  SLUSARCZYK, Michal

IPC: B64C39/02 ,  G05D1/10 ,  H02G11/02

CPC classification number: B64C39/022 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/143 ,  B64C2201/148 ,  B64C2201/162 ,  B64D1/02 ,  B64D1/22 ,  B64D47/08 ,  B64F3/02 ,  G05D1/0866 ,  G05D1/104 ,  H02G11/00 ,  H02G11/02

Abstract: Methods and systems are described for an aerial drone system including a drone system controller, at least one working drone (101), and a plurality of support drones (103). The working drone (101) is operated by the drone system controller (125) to adjust a position of the working drone (101). A tether line (105) coupled to the working drone (101) provides electrical power to the working drone (101). The support drones (103) are each coupled to the tether line (105) at a different location along the tether line (105) forming a tethered aerial drone system. Each support (drone 103) supports a portion of the weight of the tether line (105) and is operated by the drone system controller (125) to adjust the position of the tether line (105) by adjusting the position of one or more of the support drones (103).

Abstract translation: 针对包括无人驾驶系统控制器，至少一个工作无人机（101）和多个支撑无人驾驶飞机（103）的空中无人机系统描述了方法和系统。 工作无人机（101）由无人机系统控制器（125）操作以调整工作无人机（101）的位置。 耦合到工作无人机（101）的系绳线（105）向工作无人机（101）提供电力。 支撑无人驾驶飞机（103）各自在系链线（105）的不同位置处连接到系绳线（105），形成系留式空中无人机系统。 每个支架（无人驾驶飞机103）支撑系绳线路（105）的重量的一部分并且由无人驾驶系统控制器（125）操作以通过调整系绳线路（105）的一个或多个位置来调整系绳线路 支持无人机（103）。

公开(公告)号：WO2016203359A1

公开(公告)日：2016-12-22

申请号：PCT/IB2016/053470

申请日：2016-06-13

Applicant: ELISTAIR

Inventor： PENET, Timothée, Hervé, Marc, Marie ,  DE MARLIAVE, Guilhem, Marie, Christian ,  DUBOIS, Olivier, Bernard, François

IPC: B64C39/02

CPC classification number: B64C39/022 ,  B64C2201/148

Abstract: L'invention concerne un système filaire sécurisé pour drone assurant une tension adaptée sur le fil en pilotage normal du drone et bloquant automatiquement le fil à une longueur maximale prédéfinie par l'utilisateur. Le blocage est monodirectionnel : il bloque le déroulement du fil sans empêcher l'enroulement. Le drone évolue ainsi dans une demi-sphère ayant pour rayon la longueur maximale définie par l'utilisateur. Le système est constitué d'un moteur (13), d'un tambour (14) sur lequel est enroulé un fil (10) avec un mécanisme de blocage monodirectionnel, par exemple (X2). Le système selon l'invention permet de limiter la zone possible d'écrasement en cas de dysfonctionnement du drone, et est particulièrement destiné aux opérations sur les aéroports, les zones peuplées, ou industrielles critiques.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于无人机的安全的基于线的系统。 所述系统在无人机的正常控制期间确保电线上的合适电压，并自动将电线锁定到由用户预定义的最大长度。 锁定在一个方向：它锁定电线的展开而不阻止其缠绕。 无人机因此在半径范围内移动，其半径是用户定义的最大长度。 该系统由电动机（13）和鼓（14）构成，其上缠绕有单向锁定机构（例如（X2））的线（10）。 根据本发明的系统使得可能在无人机故障的情况下限制可能的崩溃区域，并且特别用于在机场或关键人口稠密或工业区域的操作。

公开(公告)号：WO2016115155A1

公开(公告)日：2016-07-21

申请号：PCT/US2016/013075

申请日：2016-01-12

Applicant: RYAN, Mark A.

Inventor： RYAN, Mark A. ,  RYAN, Kyle M.

IPC: B64C39/02 ,  B64F3/00

CPC classification number: B64C39/022 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/148 ,  B64F3/00

Abstract: A tethered flight control system for a small unmanned aircraft. The tethered flight control system can have a mobile base, a tether arm, a tether spout, and a remote-controlled winch that can hold a tether line, which can be connected to a small unmanned aircraft. By controlling the tether line using the winch, the small unmanned aircraft can be prevented from flying out of range or out of control. The winch can have a high-speed motor configured to remove substantially all slack from the tether line while the small unmanned aircraft is in flight. The winch can be controlled from a hard-wired winch remote, which can take the form of a foot pedal device having one or more foot pedals. The tether line can be attached to the small unmanned aircraft through a tether attachment apparatus, which can have a travel bar, two or more rotor protectors, and a mounting section.

Abstract translation: 一种用于小型无人机的系绳飞行控制系统。 系留式飞行控制系统可以具有移动基座，系绳臂，系绳喷嘴和可以容纳系绳的遥控绞盘，该系绳可连接到小型无人驾驶飞机。 通过使用绞车控制系绳，可以防止小型无人驾驶飞机超出范围或失控。 绞车可以配备高速电机，以配置在小型无人驾驶飞机飞行时基本上从系绳排出的所有松弛物。 绞盘可由硬连线的绞盘遥控器控制，该遥控器可采用具有一个或多个脚踏板的踏板装置的形式。 系绳系可以通过一个系绳连接装置连接到小型无人驾驶飞机上，该系绳装置可以具有行走杆，两个或多个转子保护器和安装部分。

公开(公告)号：WO2015130374A3

公开(公告)日：2015-10-22

申请号：PCT/US2014069146

申请日：2014-12-08

Applicant: GOOGLE INC

Inventor： HATCHMANN BRIAN ,  HARDHAM CORWIN ,  VANDER LIND DAMON ,  NELSON ROB

IPC: B64C39/02 ,  B64F3/00 ,  F03D11/04 ,  H01R13/58 ,  H01R39/64

CPC classification number: B64C39/022 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/148 ,  B64F3/00 ,  B64F3/02 ,  F03D5/00 ,  F05B2240/917 ,  F05B2240/921 ,  F05B2240/923 ,  H01R39/64 ,  Y02E10/70 ,  Y02E10/728

Abstract: Wind energy systems, such as an Airborne Wind Turbine ("AWT"), may be used to facilitate conversion of kinetic energy to electrical energy. An AWT may include an aerial vehicle that flies in a path to convert kinetic wind energy to electrical energy. The aerial vehicle may be tethered to a ground station with a tether that terminates at a tether termination mount, in one aspect, the tether may be a conductive tether that can transmit electricity and'Or electrical signals back and forth between the aerial vehicle and the ground station. The tether termination mount may include one or more gimbals that allow for the tether termination mount to rotate about one or more axis. In a further aspect, the tether termination mount may- include a slip ring that allows for rotation of the tether without twisting the tether.

Abstract translation: 诸如空降风力发电机（“AWT”）等风能系统可用于促进将动能转换为电能。 AWT可以包括在将动能风能转换成电能的路径中飞行的空中飞行器。 空中飞行器可以系绳到具有终止于系绳终端安装件的系绳的地面站，在一个方面，系绳可以是导电系绳，其可以在飞行器和飞行器之间来回传递电力和电信号 地面站。 系绳终端安装件可以包括一个或多个允许系绳终端安装件围绕一个或多个轴线旋转的万向节。 在另一方面，系绳终端安装件可以包括允许系绳的旋转而不扭转系绳的滑环。

公开(公告)号：WO2015130374A2

公开(公告)日：2015-09-03

申请号：PCT/US2014/069146

申请日：2014-12-08

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： HATCHMANN, Brian ,  HARDHAM, Corwin ,  VANDER LIND, Damon ,  NELSON, Rob

IPC: B64C39/02 ,  F03D11/04 ,  B64F3/00 ,  H01R13/58 ,  H01R39/64

CPC classification number: B64C39/022 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/148 ,  B64F3/00 ,  B64F3/02 ,  F03D5/00 ,  F05B2240/917 ,  F05B2240/921 ,  F05B2240/923 ,  H01R39/64 ,  Y02E10/70 ,  Y02E10/728

Abstract: Wind energy systems, such as an Airborne Wind Turbine ("AWT"), may be used to facilitate conversion of kinetic energy to electrical energy. An AWT may include an aerial vehicle that flies in a path to convert kinetic wind energy to electrical energy. The aerial vehicle may be tethered to a ground station with a tether that terminates at a tether termination mount, in one aspect, the tether may be a conductive tether that can transmit electricity and'Or electrical signals back and forth between the aerial vehicle and the ground station. The tether termination mount may include one or more gimbals that allow for the tether termination mount to rotate about one or more axis. In a further aspect, the tether termination mount may- include a slip ring that allows for rotation of the tether without twisting the tether.

Abstract translation: 诸如机载风力涡轮机（“AWT”）之类的风能系统可用于促进将动能转化为电能。 AWT可能包括一架飞行器，它可以将动能风能转换为电能。 飞行器可以用系绳终止于系绳终端安装座系到地面站，在一个方面，系绳可以是导电系绳，其能够在飞行器与飞行器之间来回传输电和/或电信号 地面站。 系绳终端支架可以包括一个或多个万向节，其允许系绳终端支架围绕一个或多个轴线旋转。 在进一步的方面中，系绳终端安装座可以包括允许系绳旋转而不扭转系绳的滑环。

公开(公告)号：WO2015094641A1

公开(公告)日：2015-06-25

申请号：PCT/US2014/068139

申请日：2014-12-02

Applicant: GOOGLE INC.

Inventor： JENSEN, Kenneth ,  VANDER LIND, Damon

IPC: B64C39/02

CPC classification number: B64C31/06 ,  B64C39/022 ,  B64C2201/148 ,  F03D7/02 ,  F03D9/25 ,  F03D13/20 ,  F05B2240/921 ,  Y02E10/723 ,  Y02E10/728

Abstract: A system (100,400) may include a tether (120,420) connected to a ground station (110). The tether (120,420) may include at least two bridle segments (122,123,124,422,423,424). The system may further include an aerial vehicle (130) connected to the at least two bridle segments (122,123,124,422,423,424). The system (100,400) may also include at least one sensor (160A-D) and a control system. The control system may be configured to: a) receive sensor data from the at least one sensor (160A-D); and b) determine a tether roll angle (450) based on the sensor data. The tether roll angle (450) may represent an angle between the tether (420) and an axis of the aerial vehicle (440). Optionally, the control system may also be configured to determine a curvature of a path (150) of the aerial vehicle (130) based on the tether roll angle (450). The control system may additionally be configured to control at least one control surface of the aerial vehicle (130) based on the curvature of the path (150).

Abstract translation: 系统（100,400）可以包括连接到地面站（110）的系绳（120,420）。 系绳（120,420）可以包括至少两个线段（122,123,124,422,423,424）。 所述系统还可以包括连接到所述至少两个线段（122,123,124,422,423,424）的航空器（130）。 系统（100,400）还可以包括至少一个传感器（160A-D）和控制系统。 所述控制系统可以被配置为：a）从所述至少一个传感器（160A-D）接收传感器数据; 以及b）基于所述传感器数据确定系绳侧倾角（450）。 系绳侧倾角（450）可以表示系绳（420）与飞行器（440）的轴线之间的角度。 可选地，控制系统还可以被配置为基于系绳滚动角度（450）来确定空中飞行器（130）的路径（150）的曲率。 控制系统还可以被配置为基于路径（150）的曲率来控制空中飞行器（130）的至少一个控制表面。

公开(公告)号：WO2013052178A3

公开(公告)日：2013-06-20

申请号：PCT/US2012041782

申请日：2012-06-09

Applicant: LASERMOTIVE INC ,  NUGENT TOM ,  BASHFORD DAVID ,  KARE JORDIN T

Inventor： NUGENT TOM ,  BASHFORD DAVID ,  KARE JORDIN T

IPC: G01C3/08

CPC classification number: H02J50/30 ,  B64B1/50 ,  B64C39/022 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/021 ,  B64C2201/022 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/06 ,  B64C2201/148 ,  B64F3/00 ,  B64F3/02 ,  H02J7/025 ,  H02J17/00 ,  H04B10/807

Abstract: An aerial platform receives power in the form of light, for example laser light, transmitted via an optical fiber from a remote optical power source. The platform comprises a receiver which converts at least a portion of the light to a different form of power, for example electric power. The platform also comprises a propulsion element which consumes the different form of power to generate propulsive thrust. Supplying power to the aerial platform from a remote source enables the platform to remain aloft longer than a battery or fuel tank carried by the platform would allow. Transmitting the power in the form of light is preferable in many cases to transmitting electric power, because electrical conductors are generally heavier than optical fibers, and are hazardous in the presence of lightning or a high-voltage power line.

Abstract translation: 高空平台以光的形式接收电力，例如激光，通过光纤从远程光学电源传输。 该平台包括接收器，该接收器将至少一部分光转换为不同形式的电力，例如电力。 该平台还包括消耗不同形式的动力以产生推进推力的推进元件。 通过远程电源向高空作业平台供电可使平台长时间保持在比平台所允许的电池或油箱更长的时间。 以光的形式传输电力在许多情况下优选用于传输电力，因为电导体通常比光纤重，并且在存在雷电或高压电力线的情况下是危险的。

公开(公告)号：WO2012165887A3

公开(公告)日：2013-03-28

申请号：PCT/KR2012004324

申请日：2012-05-31

Applicant: YEONHAB PREC CO LTD ,  KIM JIN-TAE

Inventor： KIM JIN-TAE

IPC: B64F3/02 ,  B64B1/66 ,  B64C31/06 ,  B64D47/08

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/06 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/148

Abstract: The present invention pertains to a technique for supplying power to an object in midair, and more specifically, to a ground-level power supply system for a small unmanned aerial robot to continuously supply power as a power source for the small unmanned aerial robot to stay in midair a long time, to operate a camera, a communication relay, and a lighting device, and to hover in midair with directional change and the like. The ground-level power supply system includes: the small unmanned aerial robot including a propeller, a monitoring camera, a communication relay, a motor/controller, a voltage booster/charger, a light-emitting diode (LED) lighting device, a battery power source, and a wind direction balancing device; and a ground-level power supply for supplying power from the ground, wherein the ground-level power supply includes: a cable formed by a flexible material, wherein the thickness of inner wirings in the cable varies according to the body size or the use of the small unmanned aerial robot; a wiring winding device functioning as a reel for winding and unwinding the cable; a fixing device for fixing the cable to the wiring winding device; a fixing base installed with a weight that changes according to the size of the small unmanned aerial robot to fix and pull the small unmanned aerial robot when the fixing base is installed on the ground; an outlet formed to receive alternate current (AC) or direct current (DC) power from the outside; and a power connection line for supplying power to the small unmanned aerial robot via the cable which supplies the power by supplying the AC or DC power received from the outlet to a cable terminal of the wiring winding device.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于在空中向物体供电的技术，更具体地说，涉及用于小型无人驾驶空中机器人的地面级供电系统，以连续供电作为小型无人驾驶飞行机器人停留的电源 在空中很长时间，操作相机，通信继电器和照明装置，并且在空中以方向改变等悬停。 地面电源系统包括：小型无人机，包括螺旋桨，监控摄像机，通讯继电器，电机/控制器，升压器/充电器，发光二极管（LED）照明装置，电池 电源和风向平衡装置; 以及用于从地面供电的地平面电源，其中所述地面电源包括：由柔性材料形成的电缆，其中所述电缆中的内部布线的厚度根据所述主体尺寸或使用 小型无人机器人; 用作卷绕和展开电缆的卷轴的布线卷绕装置; 用于将电缆固定到布线卷绕装置的固定装置; 固定基座安装有根据小型无人机的尺寸而变化的重量，当固定底座安装在地面上时，固定和拉动小型无人机器人; 形成为从外部接收交流（AC）或直流（DC）电力的出口; 以及电力连接线，用于通过将从出口接收的AC或DC电力提供给电线绕组装置的电缆端子的电源，通过电缆向小型无人机空中机器人供电。

公开(公告)号：WO2013013219A1

公开(公告)日：2013-01-24

申请号：PCT/US2012/047744

申请日：2012-07-20

Applicant: L-3 COMMUNICATIONS CORPORATION ,  MacCULLOCH, David ,  GIORGI, Thomas ,  COTE, Gregory, S.

Inventor： MacCULLOCH, David ,  GIORGI, Thomas ,  COTE, Gregory, S.

IPC: B64C27/20 ,  B64F3/00 ,  H04B10/12

CPC classification number: B64C39/022 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/148 ,  B64C2201/205 ,  B64F3/02

Abstract: A vehicle, especially a maritime vessel, is provided with an autogyro drawn by a tether. The tether contains mechanical strengthening components that enable it to securely retain the autogyro to the vehicle. The tether also contains two electrical conductors carrying different phases of AC power to the autogyro, and four optical fibers carrying optical data signals to and from the autogyro electronic payloads and avionics control circuitry. Signal converters at ends of the tether convert a wide range of electrical or wireless signals to optical data signals for transmission along the tether, and then back into the original electrical signal format for use by the autogyro or vehicle electronics.

Abstract translation: 一辆车，特别是一艘海船，配有一个由系绳拉出的自动扶梯。 系绳包含机械加强组件，使其能够将自动车辆牢固地保持在车辆上。 系绳还包含两个电导体，其承载到自动扶梯的交流电力的不同相位，以及四个光纤携带光学数据信号到自动电子有效载荷和航空电子控制电路。 系绳端部的信号转换器将大范围的电或无线信号转换为光数据信号，以沿着系绳传输，然后返回到原始电信号格式供自动车辆或车辆电子设备使用。