公开(公告)号：KR100500960B1

公开(公告)日：2005-07-14

申请号：KR1020020042002

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  곽윤근 ,  신경철 ,  강성철 ,  조창현 ,  박창우 ,  이청희 ,  우춘규

IPC: B25J5/00

Abstract: 본 발명은 주행 로봇을 위한 링크형 트랙 장치에 관한 것이다. 보다 상세하게는 계단을 비롯한 비평탄 지형을 주행할 수 있는 차량에 적용 가능한 링크형 트랙에 관한 것이다.
기존의 메커니즘은 트랙의 형상을 지형의 형상에 적합하도록 변형시키기 위해 별도의 장치와 구동원을 추가함으로서 비평탄 주행이 가능토록 하였다. 이러한 경우 구조가 복잡해지고 에너지 효율이 떨어질 뿐 아니라 트랙의 형상 변화에 따른 주행속도 감소와 구동원에 대한 제어의 복잡함 등의 단점을 지닌다.
본 발명에 따르면, 험로 주행을 위한 링크형 트랙 장치에 있어서, 좌,우에 부착되어 상대 회전 운동이 가능한 전,후 트랙부와; 상기 트랙부와 컨트롤 박스를 각각 연결하기 위한 링크부와; 상기 트랙부의 상대 회전 운동에 대한 충격 완화를 위한 댐퍼를 구비하여 상기 트랙부의 상대 회전 변위를 제한하며, 상기 트랙부의 접촉 면적을 줄여 회전운동시 발생하는 지면 마찰력을 최소화 함으로써 자유로운 회전 운동을 이용하여 별도의 구동원 없이 지면에 중력에 의해 수동적으로 적응하여 계단과 같은 험지에서의 주행 성능을 높일 수 있는 것을 특징으로 하는 링크형 트랙 장치를 제시한다.

公开(公告)号：KR100484885B1

公开(公告)日：2005-04-22

申请号：KR1020020060318

申请日：2002-10-02

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  김승종 ,  김영환 ,  윤성식 ,  임흥순 ,  여인택

IPC: B25J17/00

Abstract: 본 발명은 회전식 컴플라이언트 조인트(Compliant Joint)에 있어서, 스프링의 탄성력과 자기유변 유체 회전력을 이용하여 주변환경과의 상호 작용(Interaction) 성능과 조인트의 내구성을 확보하기 위한 컴플라이언트 조인트를 제공하는 데 그 목적이 있다.
본 발명에 따르면, 두 개의 제1, 제2 링크(201, 202)가 상대 회전하도록 상호 연결하는 컴플라이언트 조인트에 있어서, 구동부(300)와 연결되어 회전하며 제1 링크(201)에 대해 회전 가능하게 고정되는 하우징(111)과, 일단부가 하우징(111)에 회전 가능하게 삽입되어 위치하며 타단부는 제2 링크(202)에 연결되는 로터(161)와, 로터(161)와 하우징(111)의 내면 사이에 채워져 자속밀도에 따라 항복응력이 변화하는 자기유변 유체(115)와, 제2 링크(202)와 마주하는 하우징(111)의 일면에 형성된 원형의 홈(112)에 삽입되는 다수 개의 스프링(169) 및, 로터의 타단에 고정되어 홈(112)을 폐쇄하며 제2 링크(202)와 연동하면서 다수 개의 스프링(169)을 신축하는 덮개(163)를 포함하는 회전식 컴플라이언트 조인트가 제공된다.

公开(公告)号：KR100458284B1

公开(公告)日：2004-11-26

申请号：KR1020020042001

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  곽윤근 ,  장준현 ,  우춘규 ,  김연훈 ,  신경철 ,  정우진

IPC: B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A four-articulated link mechanism driving system for a six-wheeled driving robot is provided to enable the robot to climb stairs, and to easily control the six-wheeled driving robot by simplifying the structure of the system. CONSTITUTION: A first link(1) connects a first wheel(100) with a second wheel(200), and is connected to a main body(4) by a joint mechanism(50) and to a second link(2) by a rotary joint(31). The second link is connected to a third wheel(300) and a third link(3) by a rotary joint(32). The third link is connected to the main body by a rotary joint(33).

Abstract translation: 目的：提供一种用于六轮驱动机器人的四关节连杆机构驱动系统，以使机器人爬上楼梯，并通过简化系统的结构来容易地控制六轮驱动机器人。 构成：第一连杆（1）将第一轮（100）与第二轮（200）连接，并且通过关节机构（50）连接到主体（4）并且通过第二连杆（2）连接到第二连杆 旋转接头（31）。 第二连杆通过旋转接头（32）连接到第三轮（300）和第三连杆（3）。 第三连杆通过旋转接头（33）连接到主体。

公开(公告)号：KR1020040008374A

公开(公告)日：2004-01-31

申请号：KR1020020042002

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  곽윤근 ,  신경철 ,  강성철 ,  조창현 ,  박창우 ,  이청희 ,  우춘규

IPC: B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A link type track device is provided to improve the adaptability of a crawler vehicle to stairs without an additional device and a driving source. CONSTITUTION: A link type track device is composed of track units(1,2) performing a relative rotary motion and connected by a rotary joint, a control box(3), a four-articulated link unit(4) for connecting the track units with the control box, and a damper(5) for damping the shock to the relative rotary motion of the track units.

Abstract translation: 目的：提供一种链接式履带装置，以提高履带式车辆对楼梯的适应性，而无需附加装置和驱动源。 构成：链式轨道装置由执行相对旋转运动并通过旋转接头连接的轨道单元（1,2）组成，控制箱（3），四关节连杆单元（4），用于连接轨道单元 以及用于将冲击缓冲到轨道单元的相对旋转运动的阻尼器（5）。

公开(公告)号：KR1020040008373A

公开(公告)日：2004-01-31

申请号：KR1020020042001

申请日：2002-07-18

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 김문상 ,  강성철 ,  곽윤근 ,  장준현 ,  우춘규 ,  김연훈 ,  신경철 ,  정우진

IPC: B25J5/00

Abstract: PURPOSE: A four-articulated link mechanism driving system for a six-wheeled driving robot is provided to enable the robot to climb stairs, and to easily control the six-wheeled driving robot by simplifying the structure of the system. CONSTITUTION: A first link(1) connects a first wheel(100) with a second wheel(200), and is connected to a main body(4) by a joint mechanism(50) and to a second link(2) by a rotary joint(31). The second link is connected to a third wheel(300) and a third link(3) by a rotary joint(32). The third link is connected to the main body by a rotary joint(33).

Abstract translation: 目的：提供一种用于六轮驱动机器人的四关节连杆机构驱动系统，以使机器人能够爬楼梯，并通过简化系统的结构来轻松控制六轮驱动机器人。 构成：第一连杆（1）连接第一轮（100）与第二轮（200），并且通过联接机构（50）连接到主体（4），并且通过一个第二连杆 旋转接头（31）。 第二连杆通过旋转接头（32）连接到第三轮（300）和第三连杆（3）。 第三连杆通过旋转接头（33）与主体连接。

公开(公告)号：KR1020000031189A

公开(公告)日：2000-06-05

申请号：KR1019980047100

申请日：1998-11-04

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 강성철 ,  이상배 ,  최상삼 ,  이병호

IPC: G02B27/00

Abstract: PURPOSE: A real time measurement device and method of dynamic strain is provided to utilize an EDFA(erbium-doped fiber amplifier) and ASE(amplified spontaneous emission) in measuring the wave length change of the reflected light from a fiber bragg grating. CONSTITUTION: A real time measurement device of dynamic strain comprises an EDFA(12), a fiber bragg grating(14) and a light detector(18). The EDFA(12) generates the light having inherent ASE spectrum. The fiber bragg grating(14) is connected to the EDFA via an optical fiber to reflect the light from the EDFA. The light detector(18) detects the reflected light from the fiber bragg grating(14).

Abstract translation: 目的：提供实时测量装置和动态应变方法，以便在测量来自光纤布拉格光栅的反射光的波长变化时利用EDFA（掺铒光纤放大器）和ASE（放大自发发射）。 构成：动态应变的实时测量装置包括EDFA（12），光纤布拉格光栅（14）和光检测器（18）。 EDFA（12）产生具有固有ASE光谱的光。 光纤布拉格光栅（14）通过光纤连接到EDFA，以反射来自EDFA的光。 光检测器（18）检测来自光纤布拉格光栅（14）的反射光。

公开(公告)号：KR1019990084424A

公开(公告)日：1999-12-06

申请号：KR1019980016159

申请日：1998-05-06

Applicant: 한국과학기술연구원

Inventor： 강성철 ,  김세윤 ,  이상배 ,  최상삼 ,  이병호

IPC: G02B6/44

Abstract: 본 발명은 고정밀도의 측정이 가능한 광섬유 격자 센서 시스템을 개시되어 있다. 본 발명의 시스템은, 광대역의 광을 출사하기 위한 광대역원, 광대역원의 광을 집광시키기 위한 광결합기, 광결합기로부터의 광이 입사되어 소정 파장의 협대역 광만을 반사시키는 광섬유 격자 센서, 경사진 광섬유 격자를 가지고 있으며 광섬유 격자 센서로부터 반사된 반사광을 PZT 구동 전압에 의해 복조하는 광섬유 격자 복조기, 및 광섬유 복조기로부터 복조된 신호를 검출하기 위한 광검출기를 포함한다.