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公开(公告)号：KR100815159B1
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：KR1020060052748
申请日：2006-06-12
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F3/00
Abstract: 본 발명은 다수의 카메라로부터 획득된 영상에서 주위 조명의 변화 및 카메라 떨림에 구애받지 않고 원하는 지점의 정확한 3 차원 상대 좌표를 실시간으로 획득하기 위한 손 추적 3 차원 입력 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 다수의 카메라로부터 획득된 영상에 대해 이전 영상과 현재 영상을 비교하여 손 모양 윤곽선을 추출하기 위한 윤곽선 추출수단; 상기 다수의 카메라로부터 획득된 영상에 대해 대응점을 지정하여 카메라들을 정합하기 위한 카메라 정합수단; 및 상기 카메라 정합수단에 의해 얻어진 기본 행렬을 바탕으로 상기 윤곽선 추출수단으로부터 추출된 손 모양의 윤곽선에 대해 "Kalman filter" 또는 "Particle filter"를 이용하여 실시간으로 손의 3 차원 위치(3 차원 포인팅 지점)를 계산하는 3 차원 포인팅 지점 계산수단을 포함한다.
3 차원 입력, 손 추적, 3 차원 좌표, 3 차원 포인팅 지점, 3 차원 위치Abstract translation: 提供了一种用于跟踪具有多个照相机的手的3D输入设备及其方法，其用于从摄像机所拍摄的图像实时地获得所需位置的精确3D相对坐标，而与相机的照明和摇动无关。 轮廓提取器（101）通过将前一图像与通过动态背景减法从摄像机（1-4）捕获的当前图像进行比较来提取手轮廓。 相机校准器（102）通过固定从相机捕获的图像的匹配点来校准相机。 3D点计算器（103）基于通过校准获得的基本矩阵来实时地计算手的3D位置。 3D点计算器先前存储每个位置的基本矩阵和将反向矩阵应用于散列表，并且通过使用散列表来计算手的3D位置。
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公开(公告)号：KR100805802B1
公开(公告)日：2008-02-21
申请号：KR1020060052758
申请日：2006-06-12
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 1. 청구범위에 기재된 발명이 속한 기술분야
본 발명은 모션 블러가 심한 영상의 카메라 자동보정 장치 및 그 방법과, 그를 이용한 증강현실 시스템에 관한 것임.
2. 발명이 해결하려고 하는 기술적 과제
본 발명은 영화 제작이나 컴퓨터 그래픽스(CG: Computer Graphics) 광고 등의 영상물 제작시에 사용되는 증강현실에 이용하기 위해 모션 블러(Motion Blur)가 심한 영상에서 카메라의 정확한 외부변수(카메라의 움직임정보) 및 내부변수(카메라의 상태정보)의 값을 획득하기 위한, 모션 블러(Motion Blur)가 심한 영상의 카메라 자동보정 장치 및 그 방법과, 그를 이용한 증강현실 시스템을 제공하는데 그 목적이 있음.
3. 발명의 해결방법의 요지
본 발명은, 카메라 자동보정 장치에 있어서, 영상 입력수단을 통해 입력된 모션 블러(Motion Blur)가 심한 영상을 가우시안 스무딩시켜 카메라 모션(이동)에 의해 명암도(Intensity)가 번지는 현상을 제거하기 위한 가우시안 스무딩수단; 상기 가우시안 스무딩된 영상에서 카메라 모션의 외부변수 및 내부변수를 획득하기 위한 카메라 정보 획득수단; 및 상기 획득된 외부변수 및 내부변수의 값을 바탕으로, 모션 블러 현상이 발생한 영상을 복원 필터를 이용하여 필터링하기 위한 복원 필터링 수단을 포함하되, 복원된 영상의 모션 블러 정도에 따라 상기 가우시안 스무딩 수단 및 상기 카메라 정보 획득수단에서 가우시안 스무딩 과정 및 내/외부변수 획득 과정을 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.
4. 발명의 중요한 용도
본 발명은 모션 블러 현상이 발생한 영상에서의 증강현실 등에 이용됨.
모션 블러, 가우시안 스무딩, 카메라 자동보정, 특징점, 외부변수, 내부변수, 증강현실-
公开(公告)号：KR1020070057613A
公开(公告)日：2007-06-07
申请号：KR1020060045045
申请日：2006-05-19
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: A method for estimating a 3D position of a human joint using a sphere projecting technique is provided to precisely estimate the 3D position of the joint in real-time by forming a virtual sphere placing the joint on surface, projecting a 2D image of an actuator on the virtual sphere, and estimating a point meeting the virtual sphere and the 2D image as the 3D position of the joint. A multi-view 2D image of the actuator is obtained by capturing marker-free motion of the actuator and 2D feature corresponding to en end-effector is extracted from the obtained multi-view 2D image(200). 3D coordinates of the end-effector are restored by performing 3D matching for the extracted 2D feature(202). A 3D blob of the end-effector is generated by using the restored 3D coordinates(204). The virtual sphere is generated by using a distance from a central point of the 3D blob to the joint as a radius and is projected on the multi-view 2D image of the actuator(210). The point meeting the virtual sphere and the multi-view 2D image of the actuator is searched and the 3D position corresponding to the searched point is estimated as the 3D position of the joint(212).
Abstract translation: 提供了一种使用球体投影技术估计人体关节的3D位置的方法，通过形成将关节放置在表面上的虚拟球体来实时地精确地估计关节的3D位置，将致动器的2D图像投影到 虚拟球体，以及将会聚虚拟球体和2D图像的点估计为关节的3D位置。 通过捕获致动器的无标记运动来获得致动器的多视图2D图像，并且从所获得的多视图2D图像（200）中提取对应于末端效应器的2D特征。 通过对所提取的2D特征（202）执行3D匹配来恢复末端执行器的3D坐标。 通过使用恢复的3D坐标（204）来生成末端执行器的3D斑点。 通过使用从3D斑点的中心点到关节的距离作为半径来生成虚拟球体，并且被投影在致动器（210）的多视图2D图像上。 搜索满足执行器的虚拟球体和多视图2D图像的点，并且将与搜索点对应的3D位置估计为关节（3D）的3D位置。
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公开(公告)号：KR1020050063401A
公开(公告)日：2005-06-28
申请号：KR1020030094801
申请日：2003-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06T2207/30196
Abstract: 본 발명은 마커프리(Marker-free) 모션캡쳐(Motion capture) 과정에서 몸의 중심, 즉, 루트(root)의 위치를 검출하고자 할 때에 동작자의 팔/다리 동작이나 3자의 침입에 의한 편향 없이 루트를 검출할 수 있는 기술에 관한 것으로, 배경으로부터 분리된 동작자의 영상에서 무게 중심법으로 동작자의 중심 위치를 구하는 단계, 머리와 발의 위치를 이용하여 루트 검색 범위를 제한하는 단계, 제한된 범위 내에서 루트의 위치를 추정하는 단계, 머리 또는 발이 검출되지 못했을 때에도 동작자의 무게 중심으로부터 루트의 위치를 추정하는 단계로 구성된다. 본 발명에 의하면, 모션 캡쳐에 있어서 비교적 움직임이 많은 팔이 제외된 영역에 대해 무게 중심법을 적용하여 루트 위치를 검출하고, 또한 제 3 자의 침입이 있는 경우에도 동작자의 몸통에만 한정하여 무게 중심법을 적용하기 때문에 검출되는 루트 위치의 편향이 없게 된다.
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公开(公告)号：KR100426313B1
公开(公告)日：2004-04-06
申请号：KR1020010086982
申请日：2001-12-28
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T17/00
CPC classification number: G06T13/40 , A63F2300/6607
Abstract: In a method for controlling a posture of an articulated object, a user inputs an initial configuration of the object, a base point, an end point, a target point and a method for updating the posture. It is determined whether the number of joints positioned between the base and the end points is larger than or equal to three. If the number is smaller than or equal to two, it is determined whether the method for updating the posture is a two-segment or three-segment based method or another method for moving an intermediate end point. If the method is two-segment or three-segment based, the number is rechecked. If the number is smaller than or equal to two, the posture is modified according to the two-segment or three-segment based method. If the posture satisfies a predetermined condition, it is displayed on a screen.
Abstract translation: 在用于控制铰接对象的姿势的方法中，用户输入对象的初始配置，基点，终点，目标点和用于更新姿势的方法。 确定位于基座和端点之间的接头的数量是否大于或等于三。 如果数目小于或等于2，则确定用于更新姿势的方法是基于两段式还是基于三段式的方法或用于移动中间端点的另一种方法。 如果该方法是基于两段式或三段式的，则重新检查该数字。 如果数量小于或等于2，则根据基于两段式或三段式的方法修改姿势。 如果姿势满足预定条件，则将其显示在屏幕上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100392366B1
公开(公告)日：2003-07-22
申请号：KR1020000069701
申请日：2000-11-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01N21/00
Abstract: PURPOSE: A method for testing surface using noise-tolerant generalized symmetry transform is provided to suppress influence of background noise and to detect stains and foreign matters. CONSTITUTION: A method comprises three steps. The first step(200,210) is to receive an image of a surface of a tested object and acquire a symmetry magnitude map applying noise-tolerant generalized symmetry transform(NTGST). The second step(220) is to detect a position of peak of symmetry magnitude on the acquired symmetry magnitude map. The third step(230) is to detect positions of stains and foreign matters from the detected position of peak.
Abstract translation: 目的：提供一种使用噪声容忍广义对称变换来测试表面的方法，以抑制背景噪声的影响并检测污点和异物。 构成：一种方法包括三个步骤。 第一步（200,210）将接收测试对象表面的图像，并获取应用了噪声容忍广义对称变换（NTGST）的对称幅度图。 第二步骤（220）是在所获得的对称幅度图上检测对称幅度峰值的位置。 第三步骤（230）是从检测到的峰值位置检测污迹和异物的位置。
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公开(公告)号：KR1020020039879A
公开(公告)日：2002-05-30
申请号：KR1020000069701
申请日：2000-11-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01N21/00
Abstract: PURPOSE: A method for testing surface using noise-tolerant generalized symmetry transform is provided to suppress influence of background noise and to detect stains and foreign matters. CONSTITUTION: A method comprises three steps. The first step(200,210) is to receive an image of a surface of a tested object and acquire a symmetry magnitude map applying noise-tolerant generalized symmetry transform(NTGST). The second step(220) is to detect a position of peak of symmetry magnitude on the acquired symmetry magnitude map. The third step(230) is to detect positions of stains and foreign matters from the detected position of peak.
Abstract translation: 目的：提供一种使用耐噪声广义对称变换测试表面的方法，以抑制背景噪声的影响，并检测污渍和异物。 构成：一个方法包括三个步骤。 第一步（200,210）是接收测试对象的表面的图像，并获取应用耐噪声广义对称变换（NTGST）的对称幅度图。 第二步（220）是在所获取的对称幅度图上检测对称幅度峰值的位置。 第三步（230）是从检测到的峰位置检测污渍和异物的位置。
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公开(公告)号：KR100317230B1
公开(公告)日：2002-02-28
申请号：KR1019980052352
申请日：1998-12-01
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06F19/00
Abstract: 본 발명은 왜곡을 이용한 박막인쇄물의 위치 정합방법 및 그 장치에 관한 것으로서, 본 발명의 위치 정합장치는 영상 입력부와, 특징점 위치 측정부와, 제1위치 보정부와, 변형 보정부로 구성되어, 먼저, 상기 특징점 위치 측정부에서 기준영상 내에 2개 이상의 특징점을 설정하고, 검사대상영상에서의 상기 특징점의 위치를 측정한 후, 각각의 특징점의 위치가 전부 일치하도록 검사대상영상을 왜곡시킨다. 즉, 기준영상과 검사대상영상에서 2개이상의 특징점이 전부 일치하도록 검사대상영상을 왜곡시키는 방법으로, 얇은 박막에 넓게 인쇄되어있는 인쇄물과 같이 표면굴곡이 생긴 물체에 대해서도 굴곡에 의한 변형의 영향을 최소화하여 검사대상영상과 기준영상의 정합을 실현할 수 있도록 한다는 특징이 있다.
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公开(公告)号：KR100287069B1
公开(公告)日：2002-01-16
申请号：KR1019980052214
申请日：1998-12-01
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01B11/16
Abstract: 본 발명은 그림자를 이용한 돌기 검출 방법에 관한 것이다.
본 발명은 돌기를 포함하는 대상물에 조명 장치를 이용하여 빛을 조사하고, 이에 의해 생긴 대상물의 그림자 영상을 영상 입력 수단을 통해 입력받는다. 그리고 영상 입력 수단을 통해 입력받은 타원형의 그림자 영상에서 내부 공백의 최대 길이를 이용하여 돌기의 유무와 위치 및 각도를 측정한다.
본 발명에 의하면 대상물을 바닥에 놓고 촬영한 자료를 이용하므로 기존의 방법처럼 대상물을 주행시키기 위한 장비가 필요 없게 되고, 돌기의 유무와 함께 돌기의 위치 및 각도 등을 확인할 수 있으며, 깡통에 부착된 탭과 같이 올록볼록한 면이 있거나 돌출부가 있는 대상물의 부착 여부, 위치, 각도 등을 자동 시각 검사할 수 있게 된다. -
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