公开(公告)号：CN105573321A

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201610003503.3

申请日：2016-01-05

Applicant: 国家电网公司 ,  国网湖南省电力公司 ,  国网湖南省电力公司检修公司 ,  长沙理工大学

Inventor： 梁勇超 ,  樊绍胜 ,  余帅 ,  李建

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0236 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明公开了一种基于激光轨道的变电站巡检机器人导航方法，步骤包括：预先设计巡检轨迹，巡检轨迹由直线轨迹和弯道轨迹组成，布置用于激光测距的目标挡板；当巡检机器人沿直线轨迹行进时，以水平偏转角度控制巡检机器人沿着直线轨迹行进，且通过激光测距仪确定巡检位置以对变电站设备进行监控，且在完成该巡检位置的监控后继续行进；当沿着直线轨迹行进的偏移量为该直线轨迹的长度时，以巡检机器人的水平偏转角度控制巡检机器人沿着弯道轨迹行进，且在进入新的直线轨迹上时，继续沿着直线轨迹行进。本发明具有实施简单、稳定性好、成本较低、精度较高的优点。

公开(公告)号：CN105549594A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201610076486.6

申请日：2016-02-03

Applicant: 无锡博实自动输送系统有限公司

Inventor： 汪鸿 ,  石治洲 ,  陈飞 ,  沈梅

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0242 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明公开了一种履带式无人巡检小车，所述车体上设置有行走导向单元、差速驱动单元、动力单元和工作单元。所述车体上还设置有障碍识别单元。本发明的履带比轮子和地面的接触面积更大，对地面的保护性及适应性更强，提高AGV的机动性能；比轮子的寿命更长，大大减少事故率，可以防尘、防水、防油和防爆，采用行走CCD相机导引，可以高效引导AGV按设定好的轨迹工作。所述车体上还设置有红外旋转摄像头，实时监控小车行走路线上的周边异常情况。

公开(公告)号：CN105425790A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510750342.X

申请日：2015-11-04

Applicant: 广州杰赛科技股份有限公司

Inventor： 黄志华 ,  林凡 ,  成杰 ,  宋政 ,  兰桂连 ,  吴锦莘 ,  刘敬聪 ,  罗耀荣 ,  朱金松 ,  陈小浩 ,  黄建青 ,  李盛阳 ,  黄剑明

IPC: G05D1/02 ,  G06K9/62

CPC classification number: G05D1/0231 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/6201

Abstract: 本发明公开了一种侦测球，包括生命特征检测模块，用于检测预定范围内是否存在具有人体生命特征的对象，并在确定存在对象时，发送第一指令给图像采集模块；图像采集模块，用于在接收到所述第一指令后，进行图像采集，并将采集的图像发送给识别模块；识别模块，用于将图像与预存的至少一个目标图像进行匹配，并在匹配成功时，发送第二指令给距离检测模块；距离检测模块，用于检测自身与对象的距离，并在至少连续两次测量得到的距离为递减时，发送第三指令给运动控制模块；运动控制模块，用于根据所述第三指令控制所述侦测球沿远离所述对象的方向运动。本发明公开的侦测球，可自动躲避敌人的追踪，保证了侦测过程的安全。

公开(公告)号：CN105373130A

公开(公告)日：2016-03-02

申请号：CN201510934767.6

申请日：2015-12-15

Applicant: 福建省特种设备检验研究院

Inventor： 曾钦达 ,  郑耿峰 ,  周薇 ,  胡素峰

IPC: G05D1/02 ,  H04N7/18 ,  H04N13/00

CPC classification number: G05D1/0251 ,  G05D2201/0207 ,  H04N7/18 ,  H04N13/106

Abstract: 本发明公开基于立体建模的特种设备事故现场信息探测系统，包括探测机器人、图像采集设备、上位机和探测设备，固定于探测机器人上的图像采集设备采集现场视频图像，探测设备检测现场的环境参数，探测机器人内设有图像处理模块、运动驱动模块、无线通信模块和控制器，图像采集设备连接图像处理模块，图像处理模块和探测设备分别连接控制器，图像处理模块分析现场视频图像生成事故现场的立体地图，控制器基于立体地图和环境参数生成避障线路，运动驱动模块驱动探测机器人按避障线路移动；应急指挥中心的上位机接收、存储并显示由探测机器人通过无线通信模块发送的立体地图和环境参数。本发明对事故现场进行立体建模，组成带有环境参数的立体地图，以供机器人自主运行，同时便于确认事故危险程度和人员救援路径。

公开(公告)号：CN104142971A

公开(公告)日：2014-11-12

申请号：CN201310700706.4

申请日：2013-12-18

Applicant: 三星泰科威株式会社

Inventor： 金东信

IPC: G06F17/30 ,  G09B29/00

CPC classification number: G05D1/0246 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207 ,  G06K9/00664 ,  G06K9/6261 ,  G05D1/0212

Abstract: 公开了一种用于构建用于移动机器人的地图的方法和设备。一种可以减少数据量并增加接近速度的构建用于移动机器人的方法和设备。所述方法包括：通过扫描移动机器人的周围环境来搜索占据任意空间的多条特征数据；对所述多条特征数据的第一特征数据执行四叉树分割以产生多条第一节点信息作为四叉树分割的结果；确定所述多条特征数据中的第二特征数据针对第一特征数据的位置；执行邻域移动算法，以通过使用所述多条第一节点信息来根据第二特征数据的位置产生第二特征数据的多条第二节点信息。

公开(公告)号：CN102449568B

公开(公告)日：2014-06-25

申请号：CN201080024211.9

申请日：2010-05-27

Applicant: 株式会社日立制作所

Inventor： 松本高齐 ,  守屋俊夫

IPC: G05D1/02 ,  G05B23/02

CPC classification number: B25J9/1664 ,  G05B2219/40424 ,  G05B2219/40506 ,  G05B2219/40516 ,  G05D1/024 ,  G05D1/0274 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明的目的在于：向机器人的管理者通知是否需要重新制作地图数据。机器人管理系统(1)具有：机器人(2)，其一边通过激光测量检测障碍物一边在路径上行进；机器人管理终端(3)，其存储地图数据(321)，向机器人(2)指示行进路径，该机器人管理系统的特征在于：正在路径上行进的机器人(2)向机器人管理终端(3)发送激光测量结果的传感器数据(324)，机器人管理终端(3)根据从机器人(2)发送的传感器数据(324)，沿着机器人(2)的行进路径，预测机器人(2)移动的将来的位置处的模拟传感器数据(325)，在模拟传感器数据(325)与地图数据(321)的不一致部分的比例大于预先设定的阈值的情况下，向用户通知再生成地图数据(321)。

公开(公告)号：CN101984765A

公开(公告)日：2011-03-09

申请号：CN200880016612.2

申请日：2008-04-08

Applicant: 萨姆·斯塔西斯

Inventor： 萨姆·斯塔西斯

IPC: G01C22/00

CPC classification number: G06T17/00 ,  G01C15/002 ,  G05D1/024 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0207 ,  G06T17/20

Abstract: 允许用户实时进行多维空间的自动研究、布局和验证的方法和系统，其中可以经由手持单元、例如以三维、图形化显示研究，在进行自动研究和/或布局时手持单元允许系统在整个多维空间上引导和/或导航用户。

公开(公告)号：CN101802738A

公开(公告)日：2010-08-11

申请号：CN200880106659.8

申请日：2008-08-25

Applicant: 罗伯特.博世有限公司

Inventor： W·尼姆 ,  H·冯齐泽威茨 ,  U·本兹勒 ,  W·尼森 ,  A·诺普勒 ,  J·温格伯米尔

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0253 ,  G05D1/0259 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0278 ,  G05D2201/0207

Abstract: 本发明涉及一种被构造用于检测可移动的设备(4)的环境的系统(2)，此系统具有至少一个用来从视觉上检测环境的传感器(6)，还分别具有至少一个用来检测设备(4)的运动方向和方位的传感器(8、10)，其中此系统(2)被构造用于处理由传感器(6、8、10)提供的信息。本发明还涉及一种检测可移动的设备(4)的环境的方法。

公开(公告)号：CN1647124A

公开(公告)日：2005-07-27

申请号：CN02829408.4

申请日：2002-10-04

Applicant: 富士通株式会社

Inventor： 安川裕介 ,  日野正康

IPC: G08B25/10

CPC classification number: B25J5/007 ,  B25J19/023 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0094 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/0285 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0209

Abstract: 机器人系统和自主移动机器人。本发明涉及一种包括一自主移动机器人的机器人系统，并且涉及该自主移动机器人。在使用沿预定路线行进的自主移动机器人来执行监控的系统中，本发明能够缩短用户请求发送图像等的时间与该用户获得所述图像等的时间之间的间隔。所述自主移动机器人在预定时间沿预定路线行进，在沿该预定路线的行进过程中，摄像机在预定地点拍摄图像，将所述摄像机拍摄的图像存储，并响应于来自便携式电话等的发送请求，将所存储的图像发送给该发出请求的便携式电话等。

公开(公告)号：NO20022371A

公开(公告)日：2002-07-05

申请号：NO20022371

申请日：2002-05-16

Applicant: PROCTER & GAMBLE

Inventor： BARTSCH ERIC R ,  FISCHER CHARLES W ,  FRANCE PAUL A ,  KIRKPATRICK JAMES F ,  HEATON GARY G ,  HORTEL THOMAS C ,  RADOMYSELSKI ARSENI ,  STIGALL JAMES R

IPC: A47L9/00 ,  A47L9/28 ,  A47L11/02 ,  A47L11/20 ,  A47L11/24 ,  A47L11/28 ,  A47L11/38 ,  A47L11/40 ,  B25J5/00 ,  B25J13/08 ,  F24F3/16 ,  F24F11/00 ,  G05D1/02 ,  G05D

CPC classification number: A47L9/009 ,  A47L9/00 ,  A47L9/0009 ,  A47L11/4011 ,  A47L11/4061 ,  A47L2201/04 ,  F24F3/1603 ,  F24F11/30 ,  F24F2003/1689 ,  F24F2110/50 ,  F24F2221/42 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/0242 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0253 ,  G05D1/0255 ,  G05D1/0261 ,  G05D1/0272 ,  G05D1/0274 ,  G05D1/028 ,  G05D2201/0203 ,  G05D2201/0207 ,  G05D2201/0214

Abstract: An autonomously movable cleaning robot comprising a platform and motive force to autonomously move the robot on a substantially horizontal surface having boundaries. The robot further has a computer processing unit for storing, receiving and transmitting data, and a cleaning implement operatively associated with the robot. The robot receives input data from an external source. The external source may be physical manipulation of the robot, remote control, or by triangulation from at least three external transmitters.