公开(公告)号：KR20180045646A

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：KR20160140243

申请日：2016-10-26

IPC: B64C31/00 ,  B64C11/28 ,  B64C39/02 ,  B64D47/08

CPC classification number: B64C39/02 ,  B64C2201/08 ,  B64C2201/123 ,  B64D19/02 ,  F42B10/14 ,  F42B10/58 ,  F42B30/006

Abstract: 본발명의실시예에따른관측용무동력형비행유닛은발사장비에장착되어상기발사장비의작동시 미리설정된목표방향을향하여날아간후 상사점(TDP:Top Dead Point, 上死點)의위치에서자중에의해지상을향하여낙하되는몸체부, 상기몸체부에결합되어상기몸체부의낙하시 상기몸체부에작용하는항력에의하여자동으로회전력을발생시켜상기몸체부의낙하속도를지연시키는프로펠러부, 그리고상기몸체부에설치되어상기몸체부의낙하시 상기지상에대한영상정보를취득하는영상부를포함한다. 본발명에의하면, 재난, 치안등의긴급상황시 총알또는소형로켓등과같이발사장비에장착되어높은고도를향하여발사된후, 항력에의해자동적으로회전력을발생시켜지면을향하여서서히낙하되면서지상에대한영상정보를취득할수 있는구조로형성됨으로써, 사용이간단하고비행시에도별도의조작이필요치않으므로운행시 준비시간이필요하지않고, 신속히긴급상황발생지역주변을관측할수 있다.

公开(公告)号：KR20180012876A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：KR20187002267

申请日：2016-05-25

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0027 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/143 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/005 ,  G05D1/104 ,  G06T11/60 ,  H04N5/232 ,  H04N5/23293 ,  H04N7/185

Abstract: 개인용감각드론을위한다양한시스템및 방법이여기서설명된다. 개인용감각드론시스템은, 드론집단―드론집단은적어도 2개의드론을포함함―이 실행할작업을드론집단에전송하는작업모듈; 작업에관련된정보를드론집단으로부터수신하는트랜시버; 및드론집단으로부터수신된정보에기초하여사용자인터페이스를프리젠팅하는사용자인터페이스모듈을포함하는드론원격제어시스템을포함한다.

Abstract translation: 本文描述了用于个人传感无人机的各种系统和方法。 一种个人感应无人机系统，包括：任务模块，用于向无人机组发送待执行任务，其中，所述无人机组 - dron组包括至少两个无人驾驶飞机; 收发器，用于从一组无人机接收与任务有关的信息; 以及用户界面模块，用于基于从无人机组接收到的信息来呈现用户界面。

公开(公告)号：KR1020170061624A

公开(公告)日：2017-06-05

申请号：KR1020167003967

申请日：2015-12-25

Applicant: 시아오미 아이엔씨.

Inventor： 예후아린 ,  리우신 ,  시아용펑

IPC: B64C39/02 ,  B64D45/00 ,  B64D47/08

CPC classification number: G05D1/0011 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146 ,  G01S19/13 ,  G05D1/0022 ,  G08G5/0013 ,  G08G5/0069

Abstract: 본발명은무인항공기의제어방법및 장치에관한것이고, 무인항공기안전분야에속한다. 상기무인항공기의제어방법은, 무인항공기와제어기사이의거리가사람의가시거리를초과하였는지의여부를결정하는단계; 상기무인항공기의플러그인 시스템(plug-in system)의데이터백홀링크(Backhaul link)가정상인지의여부를검출하되, 상기플러그인 시스템은상기무인항공기의비행환경을검출하기위한것인검출단계; 상기무인항공기와상기제어기사이의거리가상기사람의가시거리를초과하고, 상기플러그인 시스템의데이터백홀링크가잘못된경우, 상기무인항공기가귀항보호모드에진입하도록제어하는단계를포함한다. 상기무인항공기의제어장치는결정모듈, 검출모듈및 제어모듈을포함한다. 무인항공기와제어기사이의거리가사람의가시거리를초과하고, 플러그인 시스템의데이터백홀링크가잘못된경우, 사용자는무인항공기의비행환경을판정할수 없고, 이러한경우, 무인항공기가자동으로귀항하도록제어함으로써무인항공기를보호할수 있고, 무인항공기가주변장애물에부딪히는가능성을감소시켜무인항공기의안정성을향상시킨다.

Abstract translation: 无人机控制方法及装置技术领域本发明涉及无人机控制方法及装置，属于无人机安全领域。 无人飞机的控制方法包括：判断无人飞行器与控制器之间的距离是否超过人的可视距离; 但是检测步骤检测在无人驾驶飞行器sanginji家插件系统（插件系统）的回程链路（回程链路）的数据是否，插件系统是用于检测无人驾驶飞机的飞行环境; 当雄蜂和控制器之间的距离超过视线的人的线，并且所述回程数据链路到插件系统不正确，以及用于控制所述无人驾驶飞机的工序，进入游览保护模式。 无人机的控制器包括决策模块，检测模块和控制模块。 如果无人机和控制器之间的距离超过人面前，和插件系统的数据回程链路不正确，用户不能够确定无人机的飞行环境，在这种情况下，通过控制无人驾驶飞机自动参观一个 它可以保护无人驾驶飞机，并通过降低无人驾驶飞机撞击周围障碍物的可能性来提高无人驾驶飞机的稳定性。

公开(公告)号：KR1020170055213A

公开(公告)日：2017-05-19

申请号：KR1020150158114

申请日：2015-11-11

Applicant: 삼성전자주식회사

Inventor： 김민영 ,  김승년 ,  이소영

IPC: G05D1/00 ,  G05D1/10 ,  H04N5/232 ,  B64C39/02 ,  B64D45/00 ,  B64D47/00 ,  B64D47/08

CPC classification number: H04N7/183 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  B64C2201/146

Abstract: 본발명의다양한실시예들은전자장치에연결된비행장치를전자장치에의해제어하여촬영을수행하는방법및 장치에관한것이다. 본발명의다양한실시예들에따르면, 전자장치에있어서, 카메라장치를포함하는비행장치와통신을형성하도록설정된통신회로; 위치통지장치; 전자장치의움직임을검출하도록설정된적어도하나의센서; 상기통신회로, 상기위치통지장치, 및상기적어도하나의센서와전기적으로연결된프로세서; 및상기프로세서와전기적으로연결된메모리를포함하고, 상기메모리는, 실행시에, 상기프로세서가, 상기통신회로를이용하여상기전자장치의영상신호를인식하기위한동작을수행하도록지시하는제1 신호를상기비행장치에전송하고, 상기영상신호는위치통지장치를이용하여제공하고, 상기통신회로를이용하여상기비행장치가상기영상신호에적어도일부기반하여상기전자장치의영상신호의인식을지시하는제2 신호를상기비행장치로부터수신하고, 상기통신회로또는위치통지장치를이용하여상기비행장치의이동을제어하기위한제3 신호를상기비행장치에전송하도록하는인스트럭션들을저장하도록구성할수 있다. 다양한실시예들이가능하다.

Abstract translation: 本发明的各种实施例针对用于控制由电子设备连接到电子设备以执行成像的空中设备的方法和设备。 根据本发明的各种实施例，提供了一种电子设备，包括：通信电路，被配置为与包括相机设备的飞行设备通信; 位置通知设备; 至少一个传感器，被配置为检测电子设备的移动; 电连接到所述通信电路，所述位置通知装置和所述至少一个传感器的处理器; 以及与处理器电耦合的存储器，其中处理器在执行时使得处理器生成第一信号，该第一信号指示处理器执行用于使用通信电路来识别电子设备的视频信号的操作 以及第二通信装置，用于将视频信号传输到飞行装置并通过使用位置通知装置提供视频信号， 并且存储指令以接收来自飞行装置的信号并向飞行装置发送第三信号以用于使用通信电路或位置通知装置来控制飞行装置的移动。 各种实施例是可能的。

公开(公告)号：KR1020160119990A

公开(公告)日：2016-10-17

申请号：KR1020150048865

申请日：2015-04-07

Applicant: 엘지전자 주식회사

Inventor： 양선호 ,  박재학 ,  정재우 ,  조태훈 ,  박찬술

IPC: G05D1/00 ,  B64C39/02

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/146 ,  B64D47/08 ,  G05D1/0016 ,  G06F3/041 ,  G06F17/30265 ,  G06F17/30817 ,  G08C17/02 ,  G08C2201/93 ,  H04N5/232 ,  H04N5/247 ,  H04N7/185 ,  H04W4/02 ,  H04W88/02

Abstract: 이동단말기및 그제어방법이개시된다. 본발명의일 실시예에의한이동단말기는, 드론과무선통신을통해데이터를주고받는무선통신부와, 상기드론으로부터수신되는데이터를저장하는메모리와, 상기이동단말기의위치정보를수집하는위치정보수집부와, 제어부를포함하고, 상기제어부는, 상기드론으로부터, 상기드론의카메라에의해촬영된영상데이터와, 상기드론의센싱부에의해획득된상기드론및 상기드론의카메라에대응하는센싱데이터를수신하도록상기무선통신부를제어하고, 상기수집된이동단말기의위치정보및 상기수신된센싱데이터기초하여, 상기촬영된영상데이터에대응하는촬영정보를획득하고, 상기촬영정보는, 상기드론의비행경로에대응하는비행정보및 상기드론의카메라의움직임에대응하는카메라움직임정보(camera motion information)를포함한다.

Abstract translation: 公开了一种移动终端及其控制方法。 根据本发明的一个实施例的移动终端中，无线通信的收集位置来发送和接收在无人驾驶飞机和无线通信数据，并获得存储的位置信息，以及从所述无人驾驶信息接收用于存储数据的所述移动终端 部，以及控制单元，并且控制单元，从所述无人驾驶飞机中，对应于靶标和由无人驾驶飞机相机，无人驾驶飞机的感测部分所拍摄的图像数据而获得的雄蜂的照相机的感测数据 并且基于所收集的移动终端的位置信息和接收到的感测数据来获取与所拍摄的图像数据相对应的拍摄信息， 并且相机运动信息对应于无人机的摄像头的运动。

公开(公告)号：KR1020160104761A

公开(公告)日：2016-09-06

申请号：KR1020150026910

申请日：2015-02-26

Applicant: 주식회사 공간정보

Inventor： 김석구

IPC: B64C39/02 ,  B64D47/00 ,  B64D1/02

CPC classification number: B64C39/02 ,  B64C2201/123 ,  B64D1/02 ,  B64D47/00

Abstract: 본발명은측설용무인비행시스템에관한것으로, 무인비행체의상단에구축되어 GPS 신호를실시간으로수신하는수신부, 상기무인비행체의하단에구축되어목표로한 경계좌표지점으로레이저를발광하는레이저발광부, 상기무인비행체의하단에구축되어 GPS 신호를따라이동하는무인비행체의비행경로및 비행지형을실시간화면으로제공하는소형카메라를포함하여구성됨에따라, GPS와교신곤란한지형이나건물에서의측설작업도원활하게수행될수 있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种用于调查的无人驾驶飞行器系统。 用于调查的无人驾驶飞行器系统包括：形成在无人驾驶飞行器的顶端上的接收部分，以实时接收GPS信号; 激光发射部分，形成在无人驾驶飞行器的底端并向目标边界坐标点发射激光; 以及形成在无人驾驶飞行器的底端上的小型照相机，并且将根据GPS信号的无人驾驶飞行器的飞行路径和地理特征提供给实时屏幕，从而平滑地执行在 土地或建筑物难以与GPS通信。

公开(公告)号：KR101645722B1

公开(公告)日：2016-08-05

申请号：KR1020150116709

申请日：2015-08-19

Applicant: 아이디어주식회사

Inventor： 황진벽 ,  박주홍 ,  임장동 ,  박효진

IPC: B64C39/02 ,  B64D47/08

CPC classification number: G05D1/0094 ,  B64C39/02 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  B64D47/08 ,  G05D1/12 ,  G06K9/0063 ,  G06T2207/30232 ,  G08G5/0021 ,  G08G5/0069 ,  G08G5/0078

Abstract: 본발명은자동추적기능을갖는무인항공기및 그제어방법에관한것으로서, 본발명에따른자동추적기능을갖는무인항공기는, 촬영대상피사체를자동으로추적하는무인항공기에있어서, 상기촬영대상피사체의주변영상에대한이미지를취득하는영상입력부; 상기영상입력부를통해취득한이미지를이용하여관심영역을추출하고, 상기관심영역내에위치하는특정영역을검출하여좌표를측정한다음상기특정영역을추적대상물체로인식하는물체인식부; 상기물체인식부에서인식한상기추적대상물체를 TLD(Tracking Learning Detection) 학습알고리즘방식으로위치를산출하여추적함과동시에이에대응되게무인항공기를구동시키기위한구동명령을생성하는물체추적부; 상기추적대상물체의동작을인식하여사진촬영모드, 동영상촬영모드, 및복귀모드에대응되는구동명령을생성하는동작인식부; 및상기구동명령에따라무인항공기를구동시키는구동제어부;를포함한다. 따라서, 본발명은, 무인항공기탑재용카메라에입력되는외부영상정보를이용하여추적대상물체를인식하고자동추적함으로써무인항공기의자율비행을가능하게하고그로인해고가의추적유도장치를필요로하지않아무인항공기의제조원가를절감할수 있는자동추적기능을갖는무인항공기및 그제어방법을제공하는효과가있다.

Abstract translation: 本发明涉及一种具有自动跟踪功能的无人机（UAV）及其控制方法。 根据本发明，包括能够自动跟踪记录对象的自动跟踪功能的无人机包括：图像输入单元，其获取与目标对象的周围相关的图像; 通过使用通过图像输入单元获得的图像来提取感兴趣区域的对象识别单元检测感兴趣区域内的特定区域以测量其坐标，并将该特定区域识别为跟踪目标对象; 对象跟踪单元，其利用跟踪学习检测（TLD）算法方法来计算由所述对象识别单元识别的所述跟踪对象对象的位置，以跟踪所述跟踪目标对象并且相应地生成用于驱动所述UAV的驱动命令; 移动识别单元，通过识别跟踪目标对象的移动来产生对应于图像记录模式，视频记录模式和返回模式的驱动命令; 以及根据驾驶命令来驱动无人机的驾驶控制单元。 本发明使用输入到安装在无人机上的相机的外部图像信息来识别并自动跟踪被跟踪的目标对象，从而使得能够自动飞行无人机。 因此，本发明不需要昂贵的跟踪引导装置，从而降低无人机的制造成本。

公开(公告)号：KR1020160085963A

公开(公告)日：2016-07-19

申请号：KR1020150002699

申请日：2015-01-08

Applicant: 서울대학교산학협력단

Inventor： 김유단 ,  박종호

IPC: B64C39/02

CPC classification number: B64C39/02 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/14

Abstract: 깊이지도를이용한사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치는, 다중카메라를통해다중영상을획득하고, 다중영상처리를통해깊이정보를포함하는깊이지도를생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도에기초하여획득한깊이정보로부터상기다중영상내에존재하는장애물을감지하는장애물감지부; 감지된상기장애물에대해상기깊이지도에서의위치를관성프레임(inertial frame)의절대위치로변환하는맵핑부; 및상기무인기와상기장애물의위치관계에따라상기무인기의위치및 자세를제어하는무인기기동부를포함할수 있다.

Abstract translation: 公开了使用深度图的物体形状映射和实时指导的无人机（UAV）的飞行控制装置及其方法。 根据本发明的实施例的用于物体形状映射和实时指导的UAV的飞行控制装置可以包括：深度图生成部件，通过多个相机获取多个图像，并且通过多个图像生成包括深度信息的深度图 处理; 从根据深度图获得的深度信息中检测存在于多个图像中的障碍物的障碍物感知部分; 映射部分，将关于所感测到的障碍物的深度图上的位置转换为惯性框架的绝对位置; 以及根据UAV与障碍物之间的位置关系来控制UAV的位置和姿势的UAV操作部。

公开(公告)号：KR1020030063477A

公开(公告)日：2003-07-28

申请号：KR1020037008698

申请日：2001-12-20

Applicant: 허니웰 인터내셔널 인코포레이티드

Inventor： 우드롤랜드앤드류

IPC: G01J5/00

CPC classification number: H04N5/33 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  G01J1/02 ,  G01J1/0219 ,  G01J1/04 ,  G01J1/0403 ,  G01J5/02 ,  G01J5/0205 ,  G01J5/0215 ,  G01J5/025 ,  G01J5/08 ,  G01J5/0806 ,  G01J5/522 ,  G01J2005/0048 ,  G01J2005/0077 ,  H04N5/2176 ,  H04N5/2251 ,  H04N5/361 ,  H04N5/3651

Abstract: 본 발명에 따른 경량 카메라(20) 또는 탐색기는 셔터, 초퍼 또는 열전기 안정기를 필요로 하지 않는다. 경량 재료 및 경량 패키징 기술이 이용되고, 몇가지 실시예에서는 교정, 보상 및 공정 하드웨어 모두 또는 일부가 상기 카메라(20)로부터 원격지(100)로 이전된다. 이와 같은 셔터가 없고, 경량인 IR 카메라는 주위온도에서 동작할 수 있고, 지상국(100)으로부터 수신되고 처리된 원 IR 센서 데이터를 이용하여 마이크로 항공기(MAV)과 같은 소형 운송기에 탑재될 수 있다.

公开(公告)号：EP3444748A2

公开(公告)日：2019-02-20

申请号：EP18179931.3

申请日：2018-06-26

Applicant: The Boeing Company

Inventor： MOSHER, Aaron Y. ,  SPINELLI, Charles B. ,  COOK, Morgan E.

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/20 ,  G06K9/62

CPC classification number: G08G5/045 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  G06K9/0063 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/2018 ,  G06K9/209 ,  G06K9/34 ,  G06K9/6269 ,  G06K9/6289 ,  G06K2009/4666 ,  G08G5/0013 ,  G08G5/0021 ,  G08G5/0069

Abstract: In general, certain examples of the present disclosure provide a detection and avoidance system for a vehicle. According to various examples, the detection and avoidance system comprises an imaging unit configured to obtain a first image of a field of view at a first camera channel. The first camera channel filters radiation at a wavelength, where one or more objects in the field of view do not emit radiation at the wavelength. The detection and avoidance system further comprises a processing unit configured to receive the first image from the imaging unit and to detect one or more objects therein, as well as a notifying unit configured to communicate collision hazard information determined based upon the detected one or more objects to a pilot control system of the vehicle. Accordingly, the pilot control maneuvers the vehicle to avoid the detected objects.