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    차선 인식 방법 및 장치
    173.
    发明公开
    차선 인식 방법 및 장치 无效
    LANE检测方法和装置

    公开(公告)号：KR1020140104516A

    公开(公告)日：2014-08-29

    申请号：KR1020130016754

    申请日：2013-02-18

    Applicant: 주식회사 만도

    Inventor： 이윤희

    IPC: B60W30/12 ,  B60W40/06 ,  G06K9/00 ,  G01C21/36 ,  B60R1/08 ,  B60W50/14 ,  G08G1/16

    CPC classification number: B60W30/12 ,  B60R1/08 ,  B60T2201/08 ,  B60W40/06 ,  B60W50/14 ,  B60W2420/42 ,  B60Y2400/3015 ,  G01C21/3602 ,  G06K9/00798 ,  G08G1/167

    Abstract: The present invention relates to a lane detection method and a device for the same capable of improving lane detection performance. The lane detection method according to the present invention comprises a step of obtaining an image taken around a user′s vehicle and distance data sensing obstacles around the user′s vehicle; a step of detecting a sign within the image; a step of detecting a situation around the user′s vehicle based on content of the detected sign; and a step of detecting a lane from the image based on the detected surrounding situation information and the distance data.

    Abstract translation: 车道检测方法及其装置技术领域本发明涉及一种能够改善车道检测性能的车道检测方法及其装置。 根据本发明的车道检测方法包括获得在用户车辆周围拍摄的图像和距离数据传感用户车辆周围的障碍物的步骤; 检测图像内的符号的步骤; 基于检测到的符号的内容来检测用户车辆周围的状况的步骤; 以及基于检测到的周围情况信息和距离数据从图像检测车道的步骤。

    차선 일탈 방지 장치
    175.
    发明公开
    차선 일탈 방지 장치 失效
    车道偏离预防装置

    公开(公告)号：KR1020060074855A

    公开(公告)日：2006-07-03

    申请号：KR1020050129478

    申请日：2005-12-26

    Applicant: 닛산 지도우샤 가부시키가이샤

    Inventor： 다께다유우야

    IPC: B60W30/10 ,  B60R21/00

    CPC classification number: B60T8/17557 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/083 ,  B60T2201/085 ,  B60T2201/087 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/12 ,  B60W40/064 ,  B60W2520/14 ,  B62D6/003 ,  B62D7/159

    Abstract: 본 발명의 과제는 운전자에게 위화감을 부여하지 않고, 주행 차선에 대한 차량의 주행 상태에 따라서 가장 적절하게 차선 일탈을 방지할 수 있는 것이다.
    차선 일탈 방지 장치는 주행 차선에 대해 소정의 위치 관계로 설정된 제1 임계치와 주행 차선에 대한 차량의 위치 정보와의 비교 결과[감산치(│Xs│－ X
    L )]를 기초로 하여 차량의 차선 일탈 판정을 한 경우, 차량에 대해 차선 일탈 방지용 요우 모멘트를 부여하는 동시에, 차선 일탈 판정 시의 차량의 주행 상태를 기초로 하여 차륜의 전타에 의해서만 요우 모멘트를 부여하는 것과, 차륜의 전타 및 차륜으로의 제동력 부여에 의해 요우 모멘트를 부여하는 것을 절환한다. 예를 들어, 노면(μ)에 따라서 변화되는 제어 가부 판정용 임계치(X
    μ )와 상기 감산치의 비교 결과(스텝 S22)를 기초로 하여 상기 절환을 위한 제동차 제어 판단 플래그(Fgs)를 설정한다(스텝 S23, 스텝 S24).
    차선 일탈 방지 장치, 제어기, 횔 실린더, 노면 추정 장치, 엔진

    Abstract translation: 本发明的目的是根据车辆相对于行驶车道的行驶状态最适当地防止车道偏离，而不会给驾驶员带来不适感。

    주행편차 보정에 의한 차량의 조향각/속도조절 데이터생성장치 및 방법
    176.
    发明授权
    주행편차 보정에 의한 차량의 조향각/속도조절 데이터생성장치 및 방법 有权
    由于行驶偏差修正/速度控制数据创建系统和方法，车辆的转向角度

    公开(公告)号：KR100540743B1

    公开(公告)日：2006-01-10

    申请号：KR1020030004788

    申请日：2003-01-24

    Applicant: 최용건 ,  최용준 ,  최인철

    Inventor： 최용건 ,  최용준 ,  최인철

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B60W10/20 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D1/28 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213

    Abstract: 본 발명은 주행하는 차량의 전면에 설치된 영상촬영수단에서 얻어진 도로영상을 분석하여 차량의 조향각을 조절하고, 속도를 제어하므로써 무인 주행이 가능하게 하는 주행편차 보정에 의한 차량의 자동 주행장치 및 방법에 관한 것이다.
    본 발명은 도로와 영상촬영장치 광축과의 가로편차(Δx)를 구한 후, 가로편차(Δx)와 차량축간 거리(L), 그리고 영상촬영수단과 수평거리(d)를 이용하여 차량의 조향각을 계산하고, 또한, 차량의 전방 영상데이터 중 세로편차(Δy)와 선행차량의 위치를 분석하여 브레이크와 엑셀러레이터를 구동하는 데이터를 생성하여 차량을 자동으로제어할 수 있다.
    조향각, 가로편차, 세로편차, 속도조절, 차선검출. 선행차량

    차선 유지 지원 시스템의 보조 토크 발생장치
    177.
    发明授权
    차선 유지 지원 시스템의 보조 토크 발생장치 失效
    차선유지지원시스템의보조토크발생장치

    公开(公告)号：KR100460866B1

    公开(公告)日：2004-12-09

    申请号：KR1020010069166

    申请日：2001-11-07

    Applicant: 현대자동차주식회사

    Inventor： 윤중락

    IPC: B62D6/04

    CPC classification number: B60T2201/08 ,  B60T2201/087

    Abstract: PURPOSE: An auxiliary torque generator of a lane-keeping support system is provided to improve the shift quality, and to enhance comfortableness in steering by mechanically and constantly connecting a motor and a steering column. CONSTITUTION: A lane-keeping support system is composed of a torque sensor, a steering angle sensor, an auxiliary torque generator(100), a vehicle speed sensor, an ECU(Electronic Control Unit), and an image processing unit. The auxiliary torque generator has a motor(10) having a rotating shaft(21) assembled with a driving gear(23), a differential(28) including an output end(22) mounting a first deceleration gear(25) engaged with the driving gear and an output end gear(27) engaged with a second deceleration gear(31) and a free end(26) regulated selectively by a brake(24), and a steering wheel(30) rotated by a steering column(33). The driver is guided to keep the lane by generating auxiliary torque to the steering wheel at lane deviation.

    Abstract translation: 目的：提供一种车道保持辅助系统的辅助扭矩发生器，以提高换档质量，并通过机械和持续地连接电机和转向柱来提高转向舒适性。 构成：车道保持支持系统由扭矩传感器，转向角度传感器，辅助转矩发生器（100），车速传感器，ECU（电子控制单元）和图像处理单元组成。 辅助转矩发生器具有：具有与驱动齿轮（23）组装在一起的旋转轴（21）的电动机（10）;包括安装有第一减速齿轮（25）的输出端（22）的差速器（28） 和与第二减速齿轮（31）啮合的输出端齿轮（27）和由制动器（24）选择性地调节的自由端（26），以及通过转向柱（33）旋转的方向盘（30）。 驾驶员通过在车道偏离时产生辅助转矩给方向盘来保持车道。

    주행편차 보정에 의한 차량의 조향각/속도조절 데이터생성장치 및 방법
    178.
    发明公开
    주행편차 보정에 의한 차량의 조향각/속도조절 데이터생성장치 및 방법 有权
    数据形成装置和方法，用于通过校正行驶偏差来调节转向角和车速

    公开(公告)号：KR1020040067584A

    公开(公告)日：2004-07-30

    申请号：KR1020030004788

    申请日：2003-01-24

    Applicant: 최용건 ,  최용준 ,  최인철

    Inventor： 최용건 ,  최용준 ,  최인철

    IPC: B62D6/00

    CPC classification number: B60W10/20 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/087 ,  B62D1/28 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213

    Abstract: PURPOSE: A data forming device and a method for regulating the steering angle and speed of a vehicle by correcting traveling deviation are provided to drive with men by controlling the steering angle and speed of the vehicle by analyzing an image for the road obtained from an image-photographing unit installed to the front side of the vehicle. CONSTITUTION: A data forming device for regulating the steering angle and speed of a vehicle by correcting traveling deviation is composed of an image-photographing unit(10) mounted to the vehicle to photograph images for the forward road; an image data memory unit(20) for storing the photographed image data; a lane image extracting unit(30) for extracting a lane from the image data of the road stored in the image data memory unit; a unit(61) for assigning a horizontal distance and a wheelbase by the lane data extracted from the lane image extracting unit and computing a width deviation; a unit(62) for computing the steering angle based on the computed width deviation, horizontal distance, and wheelbase; a steering angle comparing unit(63) for comparing the computed target steering angle and the steering angle measured by a steering angle sensor(60a); and a steering information generating unit(64) for generating the steering information by using difference of the compared steering angle value.

    Abstract translation: 目的：提供一种用于通过校正行驶偏差来调节车辆的转向角和速度的数据形成装置和方法，以通过分析从图像获得的道路图像来控制车辆的转向角和速度来驱动 摄像单元安装在车辆的前侧。 构成：用于通过校正行驶偏差来调节车辆的转向角和速度的数据形成装置由安装在车辆上的图像拍摄单元（10）组成，以拍摄前进道路的图像; 图像数据存储单元，用于存储所拍摄的图像数据; 车道图像提取单元，用于从存储在图像数据存储单元中的道路图像数据中提取车道; 用于通过从车道图像提取单元提取的车道数据来分配水平距离和轴距的单元（61），并计算宽度偏差; 基于计算出的宽度偏差，水平距离和轴距来计算转向角的单元（62）; 用于比较由转向角传感器（60a）测量的计算出的目标转向角和转向角的转向角比较单元（63）; 以及用于通过使用所比较的转向角值的差异来产生转向信息的转向信息生成单元（64）。

    차선 이탈 방지용 영상 처리방법
    180.
    发明公开
    차선 이탈 방지용 영상 처리방법 有权
    用于防止交通事故偏差的图像处理方法

    公开(公告)号：KR1020020053352A

    公开(公告)日：2002-07-05

    申请号：KR1020000082965

    申请日：2000-12-27

    Applicant: 현대자동차주식회사

    Inventor： 전용원

    IPC: G06T1/00

    CPC classification number: G06T7/64 ,  B60T2201/08 ,  B60T2201/089 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/20068 ,  G06T2207/30256

    Abstract: PURPOSE: An image processing method for preventing a deviation from a traffic lane is provided to detect the traffic lane by equalizing and filtering the brightness of a shot road image, so as to eliminate an effect by the noise of the image and correctly detect a slant and a curved degree of the traffic lane. CONSTITUTION: A traveling road including a traffic lane is shot to generate a road image(S110,S120). The brightness of the road image is equalized(S130). The equalized road image is filtered to detect a traffic lane image(S140). Inverse perspective is processed for the filtered traffic lane image(S150). The traffic lane image is compressed(S160). A slant of the traffic lane is calculated based on the compressed traffic lane image(S170). Curvature of the traffic lane, a heading angle and lateral deviation of cars are calculated based on the slant of the traffic lane(S180). A traveling speed of cars and traveling intentions of drivers are detected(S190). And a heading direction of the cars is regulated based on the traveling speed of cars, traveling intentions of drivers and the calculated lateral deviation of card, to prevent the deviation of cars from the traffic lane(S200).

    Abstract translation: 目的：提供一种用于防止行车偏离的图像处理方法，通过对拍摄道路图像的亮度进行均衡和过滤来检测行车道，以消除图像噪声的影响，并正确检测倾斜 和行车道的弯曲度。 构成：拍摄包括行车道的行驶路，生成道路图像（S110，S120）。 道路图像的亮度相等（S130）。 过滤均衡路面图像以检测行车道图像（S140）。 处理滤波后的行车道图像的反向透视图（S150）。 行车道图像被压缩（S160）。 基于压缩的行车道图像计算行车道的倾斜度（S170）。 根据行车道的倾斜度计算行车道的曲率，车道的航向角度和横向偏差（S180）。 检测到车辆的行驶速度和驾驶员的行驶意图（S190）。 根据汽车的行驶速度，司机的行驶意图和计算出的横向偏差来控制汽车的航向，以防止车辆偏离行车道（S200）。

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