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公开(公告)号：KR1020150114137A
公开(公告)日：2015-10-12
申请号：KR1020140038184
申请日：2014-03-31
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B65H57/14 , B65H2407/10 , B65H2701/39
Abstract: 케이블이탈방지풀리가제공된다. 상기케이블이탈방지풀리는원주면상에서케이블이이동되는롤러, 상기롤러의양측이소정깊이만큼매립되어회전할수 있도록감싸는한쌍의롤러브라켓, 상기롤러및 롤러브라켓을관통하는롤러축및 상기롤러, 롤러브라켓의상부에위치하고상기롤러브라켓이고정되는상부브라켓을포함한다.
Abstract translation: 提供防止缆线分离的皮带轮。 电缆分离防止皮带轮包括：电缆在圆周表面上移动的辊; 一对滚子支架，其中辊子的两侧被埋在预定的深度上以便旋转; 滚筒轴穿过滚筒和滚轮支架; 以及定位在辊的上部和辊支架中的上支架，以及辊支架固定的位置。
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公开(公告)号：KR1020150091776A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：KR1020140012412
申请日：2014-02-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0078 , B25J13/00 , B25J3/00 , B63B9/06
Abstract: 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치가 제공된다. 상기 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 케이블의 상대적인 위치를 변경할 수 있는 케이블 위치 조절부 및 상기 케이블 위치 조절부에 결합되는 한 쌍의 케이블 연결 로드를 포함한다. 케이블 기반 병렬형 로봇을 위한 케이블 연결 위치 변경장치는 두 쌍의 케이블 연결 방식을 여러 가지 방법으로 능동적으로 변경시킴으로써, 케이블 로봇의 작업공간을 넓히고, 넓은 작업 공간 창출로 인해 케이블 로봇을 다양한 응용분야에 사용 가능하게 할 수 있는 효과가 있다. 또한, 로봇 작동 시 대각선 방향으로 배치되어 있는 두 쌍의 케이블과 작업 도구가 일직선상에 존재할 때 발생할 수 있는 특이성 부분에서, 케이블 위치 변경 장치의 각도를 변경함으로 인해 케이블과 작업도구가 일직선상에 존재하는 것을 피하여 로봇 특이성을 회피 할 수 있도록 하며, 이로 인해 로봇을 더 효과적으로 제어할 수 있도록 하는 효과가 있다.
Abstract translation: 提供一种用于电缆式并联机器人的电缆连接位置改变装置。 用于电缆平行型机器人的电缆连接位置改变装置包括控制电缆的相对位置的电缆位置和连接到电缆位置控制单元的一对电缆连接杆。 用于电缆式并联型机器人的电缆连接位置改变装置能够通过主动地改变连接两对电缆的方法来扩大电缆机器人的工作空间，从而获得将电缆机器人应用于各种 由于扩大的工作空间。 此外，本发明能够通过改变电缆连接位置改变装置的角度来防止电缆和作业工具处于直线，以避免当两对电缆和工作工具布置在电缆中时出现的特性 在机器人操作期间的对角线方向被布置成直线，从而避免机器人特征。 此外，本发明通过避免机器人特性来获得更有效地控制机器人的效果。
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公开(公告)号：KR101541068B1
公开(公告)日：2015-08-03
申请号：KR1020130099701
申请日：2013-08-22
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본발명은생검장치를갖는캡슐장치에관한것으로, 일측이개구된선형의가이드중공부(111)가형성된몸체부(110)와; 전단부에채취조직을담지할수 있는요홈(121a)이형성된팁(121)과, 상기팁(121)과일렬로고정된자성체(122)를포함하여상기가이드중공부(111) 내에전후이동가능하게삽입되어외부자기장과상기자성체와의자기력에의해전후구동이이루어지는생검부재(120)와; 상기가이드중공부(111) 내에서상기생검부재(120)의위치에따라서상기생검부재(120)의요홈(121a)이상기몸체부(110)의외부와격리가가능하도록상기가이드중공부(111)의개구부에마련되는세퍼레이터(130);를포함하여, 병변으로부터채취된조직을외부오염으로부터보호할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR101394194B1
公开(公告)日：2014-05-15
申请号：KR1020120093139
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 만성완전협착 병변 제거를 위한 터널링용 카테터 시스템에 관한 것으로, 선단부에 길이 방향으로 관통 형성된 홀을 갖는 중공 형상의 카테터(110)와; 상기 홀을 통해 전방으로 돌출 가능한 절삭팁(111)이 마련되어 카테터(110) 내에서 전후 운동이 가능한 병변 제거용 툴(120)과; 유체(141)를 매개로 하여 병변 제거용 툴(120)의 왕복 운동을 발생시키기 위한 구동수단(150)을 포함하여, 종래의 가이드와이어를 이용한 만성완전협착 병변 제거와 비교하여 시술자의 고도의 숙련도를 요구하지 않으면서도 효율적으로 혈관 내의 협착물을 제거할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种隧道用导管系统，用于去除慢性狭窄病变，其包括：中空导管（110），其具有纵向穿过其远端的孔; 设置有切割尖端111的病灶移除工具120，所述切割尖端111向前突出穿过所述孔并且能够在导管110中前后移动; 并且驱动装置150用于通过流体141产生病变移除工具120的往复运动。与使用导丝移除慢性狭窄病变的传统方法相比， 可以有效地去除血管中的狭窄物质而不需要支架。
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公开(公告)号：KR1020140026958A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120093137
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , A61B19/00 , A61N2/02
Abstract: The present invention relates to a microrobot system, wherein stenosis materials in the blood vessels can be removed by using a spherical microrobot having a magnet, and the configuration of a coil system for operating the microrobot can be simplified. The microrobot system comprises: a spherical microrobot part (100) including a magnet (120); a Helmholtz coil part (211) consisting of a pair of coils; a uniform saddle coil part (212) consisting of a pair of coils prepared to be able to rotate on the same axis as the Helmholtz coil part (211) so as to generate a uniform magnetic field in a random three-dimensional direction with the Helmholtz coil part (211); and a tilting saddle coil part (221) consisting of a pair of coils prepared to be able to rotate on the same axis as the Helmholtz coil part (211) and disposed vertically to the uniform saddle coil part (212) so as to generate a tilting magnetic field. With only three pairs of coil structures, the microrobot part can be moved, and stenosis materials can be removed through rotation. The three pairs of coil structures can be disposed on the same axis so that a patient can be treated in a horizontal position. [Reference numerals] (100) Microrobot part; (200) Electromagnetic field generating part; (210) Uniform magnetic field generating part; (211) Helmholtz coil part; (212) Uniform saddle coil part; (220) Tilting magnetic field generating module; (221) Tilting saddle coil part
Abstract translation: 本发明涉及一种微型机器人系统，其中可以通过使用具有磁体的球形微型机器人去除血管中的狭窄材料，并且可以简化用于操作微型机器人的线圈系统的构造。 微型机器人系统包括：包括磁体（120）的球形微型机器人部件（100）; 由一对线圈组成的亥姆霍兹线圈部分（211）; 均匀的鞍形线圈部分（212），由一对线圈组成，可以在与亥姆霍兹线圈部分（211）相同的轴上旋转，以便在亥姆霍兹（Helmholtz）的随机三维方向上产生均匀的磁场 线圈部分（211）; 以及倾斜鞍形线圈部分（221），其由一对线圈构成，所述线圈被制备为能够在与亥姆霍兹线圈部分（211）相同的轴线上旋转并垂直于均匀鞍形线圈部分（212）设置，以产生 倾斜磁场。 只有三对线圈结构，可以移动微型机器人部件，通过旋转可以去除狭窄的材料。 三对线圈结构可以设置在相同的轴线上，使得患者能够处于水平位置。 （附图标记）（100）微机械零件; （200）电磁场产生部; （210）均匀磁场产生部; （211）亥姆霍兹线圈部分; （212）鞍形线圈部件均匀; （220）倾斜磁场发生模块; （221）倾斜鞍形线圈部分
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140026957A
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020120093136
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
IPC: A61B17/22 , A61B17/3207 , A61B17/34 , A61B19/00
Abstract: The present invention relates to a micro-robot for intravascular therapy capable of wirelessly removing foreign materials from blood vessels using alternating magnetic fields and a system thereof. The micro-robot of the present invention includes a housing (110) which has a cutting tool (111) on the front of one side and has a guide hollow (112) therein, and a permanent magnet (120) which is located in the guide hollow (112) and can move forward and backward. The micro-robot can be driven by alternating magnetic fields generated from an external a gradient magnetic coil unit, can be easily manufactured due to a simplified structure, and allows effective intravascular therapy.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于血管内治疗的微型机器人，其能够使用交变磁场从血管中无线地去除异物及其系统。 本发明的微型机器人包括：壳体（110），其在一侧的前部具有切割工具（111），并且在其中具有引导空心（112）;以及永磁体（120），其位于 引导空心（112），可以向前和向后移动。 微机器人可以由外部梯度磁性线圈单元产生的交变磁场驱动，由于结构简单，可以容易地制造，并允许有效的血管内治疗。
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公开(公告)号：KR101349275B1
公开(公告)日：2014-01-09
申请号：KR1020120092955
申请日：2012-08-24
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: G06T7/33 , H04N13/106
Abstract: The present invention relates to a system for matching a two-dimensional image and a three-dimensional image using fiducial markers and a method for the same. The purpose of the present invention is to provide a system for generating a two-dimensional image (fluoroscopy) so as to be positioned on a plane of a virtual three-dimensional rectangular parallelepiped, recognizing fiducial markers from the two-dimensional image, and matching the two-dimensional image and a three-dimensional image (CT 3D) in real time and a method for the same. To achieve the above purpose, the system of the present invention comprises: a three-dimensional image input unit for receiving, from a three-dimensional image device, a three-dimensional image (CT 3D) including fiducial markers; a two-dimensional image acquisition unit for acquiring a two-dimensional image (fluoroscopy) including fiducial markers with a microrobot inserted into a body; and a matching unit for matching the three-dimensional image inputted through the three-dimensional image input unit and the two-dimensional image acquired through the two-dimensional image acquisition unit to generate a three-dimensional matching image. [Reference numerals] (100) 3D image input unit; (20) 3D image device; (200) 2D image acquisition unit; (300) Matching unit; (400) Robot tracking unit; (AA) Generate a matching 3D image; (BB) Output the position of a micro robot(30) in real time
Abstract translation: 本发明涉及使用基准标记对二维图像和三维图像进行匹配的系统及其方法。 本发明的目的是提供一种用于生成二维图像（荧光透视）的系统，以便将其定位在虚拟三维长方体的平面上，从二维图像识别基准标记物，并且匹配 二维图像和三维图像（CT 3D）实时和一种方法相同。 为了实现上述目的，本发明的系统包括：三维图像输入单元，用于从三维图像装置接收包括基准标记的三维图像（CT 3D）; 二维图像获取单元，用于获取包含插入到体内的微型机器人的基准标记的二维图像（荧光透视）; 以及匹配单元，用于匹配通过三维图像输入单元输入的三维图像和通过二维图像获取单元获取的二维图像，以生成三维匹配图像。 （附图标记）（100）3D图像输入单元; （20）3D图像装置; （200）2D图像采集单元; （300）配套单元; （400）机器人跟踪单元; （AA）生成匹配的3D图像; （BB）实时地输出微机械手（30）的位置
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公开(公告)号：KR101272156B1
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：KR1020110087546
申请日：2011-08-31
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: H01F7/02 , A61B6/12 , A61B34/30 , A61B34/72 , A61B34/73 , A61B2017/00345 , A61B2034/303 , A61B2090/376 , A61N2/002
Abstract: 본 발명은 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 구형의 돌기를 가진 마이크로로봇의 빠른 회전력을 이용하여 혈관을 막고있는 이물질을 제거하여 막혀있는 혈관을 치료하는 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 관한 것이다.
이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 혈관치료용 마이크로로봇시스템에 있어서, 임의의 자화방향을 가진 자석을 포함하고, 구형 표면에 돌기가 형성된 마이크로로봇부; 및 3차원 임의의 방향으로 상기 마이크로로봇부의 진행방향을 설정하고, 자기장을 생성하여 상기 마이크로로봇부가 자체회전하면서 진행하도록 구동하는 전자기장생성부; 및 엑스레이영상을 촬영하여, 상기 마이크로로봇의 위치를 추적하는 영상부; 를 포함한다.-
公开(公告)号：KR101256409B1
公开(公告)日：2013-05-02
申请号：KR1020110087838
申请日：2011-08-31
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00158
Abstract: 본발명은캡슐형내시경구동제어시스템에관한것으로서, 캡슐형내시경의틸팅및 회전뿐만아니라평행이동및 병진운동을제어함으로써, 식도, 소장, 대장등의관 형태를가지는소화기관뿐만아니라, 위같은넓은형태의장기벽면을정확하게진단하고, 원하는위치에서정밀검사를수행할수 있는캡슐형내시경구동제어시스템을제공함에목적이있다. 이러한목적을달성하기위한본 발명은, 캡슐형내시경으로부터전송되는영상을수신하는수신부; 인가되는전류를이용하여상기캡슐형내시경의구동을위한자기장을발생시키는코일부; 상기코일부에전원을공급하는전원공급부; 및상기수신부를통해수신된영상을바탕으로병변또는캡슐형내시경의위치를파악하고, 이를바탕으로상기코일부로의인가전류및 자세와위치를제어하기위한모터를제어하는구동제어부; 를포함한다.
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公开(公告)号：KR101259584B1
公开(公告)日：2013-04-30
申请号：KR1020100138783
申请日：2010-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 겔 위에 마이크로구조체를 로딩하는 단계; 상기 마이크로구조체가 로딩된 겔 위에 폴리머 용액을 도포한 후 경화시키는 단계; 경화된 폴리머층을 상기 겔로부터 분리하는 단계; 상기 경화된 폴리머층의 마이크로구조체가 노출된 면에 플라즈마를 공급하거나 차단제를 처리하는 단계; 상기 경화된 폴리머층으로부터 마이크로구조체를 단리하는 단계; 및 상기 단리된 마이크로구조체에 흡착대상 물질을 처리한 후 세척하는 단계를 포함하는 마이크로구조체의 표면 일부에 흡착대상 물질을 선택적으로 부착시키는 방법 및 상기 방법에 의해 제조된 마이크로구조체가 제공된다. 본 발명의 방법에 따르면, 기존의 마이크로구조체의 코팅을 통한 박테리아 부착 방법에서 보이는 전체 면적의 1/2 만을 코팅하여 제작된 마이크로 로봇에 비해 운동성 및 방향성 제어 성능이 향상된 마이크로 로봇 제작에 기여할 수 있다.
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