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公开(公告)号：KR101733788B1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160005149
申请日：2016-01-15
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 자율주행차량의주행제어유닛으로부터수신된감속제어신호와차량의작동상태에따른상태신호를수신하여, 브레이크페달을가압하거나가압을해제하여자율주행차량의감속을수행하는차량용브레이크구동장치에관한것이다. 본발명에의하면, 제어모듈이구동모듈의구동기준회전각을기준으로구동모듈을회전구동시킴으로써, 차량의브레이크페달의설치높이, 가압면의각도및 형태와상관없이, 주행제어유닛으로부터수신한감속제어신호에따라, 브레이크페달의가압정도를정확하게조절할수 있어, 자율주행차량의정밀한감속제어가가능하고, 구동모듈의회전구동에의해, 브레이크페달의가압면과접촉하는구동암의접촉지점이브레이크페달방향으로볼록한호 형상으로마련되어, 구동암이브레이크페달의가압면을따라슬라이딩되면서브레이크페달을가압하거나가압을해제시키기때문에, 구동모듈의회전구동에의한자율주행차량의감속력증감폭이일정해질수 있어, 자율주행차량의감속안정성이증대될수 있으며, 제어모듈이구동암이브레이크페달과접촉되지않은위치에대응되도록구동모듈의구동기준회전각을설정함으로써, 감속제어가요구되지않을때, 브레이크페달에접촉된구동암이브레이크페달을미세하게가압함으로인해발생하는, 불필요한감속을방지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，通过接收对应于从自主车辆减速的控制信号的驱动控制单元和车辆操作条件下，车辆制动驱动以按压制动踏板或释放来执行自主车辆的减速度的压力所接收的状态信号 ＆lt; 根据本发明，控制模块通过yigudong被驱动旋转的驱动模块接收的减速控制的基础上，模块的驱动基准旋转角度，而不管车辆的制动踏板的压力表面的安装高度，角度和形状的，从驱动控制单元 根据信号，它能够精确地控制制动踏板的按压量，自主车辆的精确减速控制即可，通过驱动模块的旋转驱动装置，以及驱动臂的与所述制动踏板的按压面接触的接触点，制动踏板 设置有在方向上，驱动器臂沿制动踏板的按压面滑动的凸圆弧形状由于压力在制动踏板上或释放压力，倾斜的减速或由驱动模块的旋转驱动减少自主车辆yiiljeong的宽度 ，可以增加自主车辆的减速稳定性，并且可以控制控制模块，使得驱动臂不与制动踏板接触 通过设置驱动模块的基准旋转角度，当不需要减速控制，驱动臂被设计成防止不想要的效果减速，这是通过在与所述制动踏板接触略微按压制动踏板而引起的。
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公开(公告)号：KR101396923B1
公开(公告)日：2014-05-19
申请号：KR1020120122965
申请日：2012-11-01
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은 스캐너를 이용한 도로정보수집 시스템에 관한 것으로써, 반사된 레이저 광을 입력받아 차량 주위의 도로정보를 수집하는 제1, 2스캐너; 및 상기 제1스캐너와 상기 제2스캐너를 제어하는 제어부; 를 포함하며, 상기 제어부는 상기 제1, 2스캐너가 측정 대상을 향해 일정 간격으로 레이저 광을 조사하여 얻는 입출력 입출력 스캐닝 포인터의 좌표정보를 받아서 도로의 폭을 산출한다.
본 발명에 따르면, 도로정보 수집을 짧은 시간에 정확한 정보를 산출할 수 있어, 도로정보 수집을 위한 비용을 절감시키며, 도로 폭에 대한 정확한 정보를 수집할 수 있어, 운전자의 안전주행을 돕고, 도로의 잠재적인 위험지역을 사전에 파악할 수 있어, 운전사고율을 감소시킨다.-
公开(公告)号：KR101378148B1
公开(公告)日：2014-03-24
申请号：KR1020120062065
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은자율주행제어기술에관한것으로, 더욱상세하게는농업용트랙터의자율주행제어시스템에관한것이며, 이를위하여트랙터의기어를변환하기위한변속액추에이터;트랙터의속력을조절하기위한가속액추에이터;트랙터의속력을측정하기위한휠엔코더; 주행모드상태를표시하는표시창과자율주행또는수동주행모드선택을위한스위치와비상정지버튼을포함하는컨트롤패널; 트랙터의자율주행운전정보가미리저장되는데이터저장부; 상기컨트롤패널에서자율주행모드가선택되었을경우에상기데이터저장부에저장된자율주행운전정보와상기휠엔코더에서측정되어전송되어오는속력값을비교하여상기변속액추에이터와상기가속액추에이터를상기데이터저장부에저장된자율주행운전정보와상응하도록제어하는제어부;를포함한다. 본발명에따르면농업용트랙터의자율주행이가능해짐에따라작업효율이증대되는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020130139475A
公开(公告)日：2013-12-23
申请号：KR1020120062939
申请日：2012-06-13
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: The present invention relates to an autonomous steering system of a tractor and comprises; a steering unit which is made of a steering wheel and a steering axis combined to the steering wheel; an MDPS which rotates the steering wheel by being combined to the lower part of the steering axis and by determining a steering angle; an orbit roll which supplies oil pressure to a steering cylinder assembled to a wheel assembling part by being combined to the lower part of the MDPS and rotates a wheel by the steering cylinder with the oil pressure of an oil pressure pump; and a control device part which integrally manages the whole system of the tractor by being combined to the back side of the tractor. The MDPS comprises; an electric motor which provides driving force for the rotation of the steering wheel; and an ECU which controls the driving of the electric motor by transmitting and receiving steering wheel data through CAN communication with the control device part. According to the present invention, the autonomous steering system facilitates autonomous driving of the tractor and provides a precise autonomous driving effect of the tractor by mounting a potential meter.
Abstract translation: 本发明涉及一种拖拉机的自主转向系统，包括： 由方向盘和与方向盘组合的转向轴构成的转向单元; MDPS，其通过组合到转向轴的下部并且通过确定转向角来旋转方向盘; 轨道辊，其通过组合到MDPS的下部而将组合到车轮组装部的转向油缸供给油压，并通过转向缸以油压泵的油压旋转车轮; 以及通过组合到拖拉机的后侧来整体地管理拖拉机的整个系统的控制装置部分。 MDPS包括 提供用于方向盘旋转的驱动力的电动机; 以及ECU，其通过与控制装置部的CAN通信发送和接收方向盘数据来控制电动机的驱动。 根据本发明，自主转向系统有助于牵引车的自动驾驶，并通过安装电位计提供拖拉机的精确自主驾驶效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101910827B1
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：KR1020170002455
申请日：2017-01-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은자율주행차량용변속제어시스템및 그작동방법에관한것이다. 본발명에따르면브레이크스위치가조작되었을때 발생하는브레이크신호를받아야변속레버에대한특정한일부의조작을허용하는제한기가브레이크신호를대신하는허용신호에의해서도변속레버에대한특정한일부의조작을허용한다. 따라서브레이크의조작이없이도변속레버에대한특정한일부의조작이자동으로이루어지기때문에운행상의편리함이향상된다.
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公开(公告)号：KR101897983B1
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：KR1020170058888
申请日：2017-05-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 본발명은재난대응용특수목적기계의주행장치에구비된각 크롤러(Crawler)의회전구동상태를감지하여크롤러회전구동상태감지신호를출력하는크롤러회전구동상태감지부; 상기주행장치에구비된각 레그의변위구동상태를감지하여레그변위구동상태감지신호를출력하는레그변위구동상태감지부; 자체내장된주행장치고장발생대처프로그램에의거하여상기각 레그의변위구동장애및 상기각 크롤러의회전장애를포함하는고장발생에대처하는제반제어를수행하되, 상기크롤러회전구동상태감지부를통해각 크롤러의정상회전구동여부를파악하고, 상기레그변위구동상태감지부를통해각 레그의정상변위구동여부를파악하여, 상기고장발생에대처하는제반제어를수행하는제어부; 상기제어부의제어에따라유압펌프로부터레그변위구동용유압실린더에인가되는유압을제어하여서각 레그의변위구동을제어하는레그변위유압제어밸브; 및상기제어부의제어에따라유압펌프로부터크롤러회전구동용유압작동기에인가되는유압을제어하여서각 크롤러의회전구동을제어하는크롤러회전유압제어밸브;를포함하고, 상기제어부는, 크롤러회전구동상태감지신호에의거하여설정개수이내의크롤러가정상적으로회전구동하지않는것으로판단되는경우, 회전구동하지않는크롤러에대응하는정상적으로회전구동되는다른크롤러의회전속도를제한하여서상기주행장치의이동이가능하도록상기크롤러회전유압제어밸브에의해각 크롤러의회전구동용유압작동기에인가되는크롤러회전구동용유압을제어하는것을특징으로하는재난대응용특수목적기계주행장치의고장발생대처장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101825071B1
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种根据专用机器的驱动提供状态信息的系统。 根据本发明，该系统包括：多个驱动单元，包括用于旋转履带的驱动部分和用于改变驱动部分的相位和姿势的位移部分; 驱动控制单元，连接到驱动单元以分别控制每个驱动单元; 以及通信单元，用于通过在控制器局域网（CAN）通信模式中分别连接到每个驱动单元和驱动控制单元的主通信线路和辅助通信线路来执行通信，并且检查驱动单元的操作状态和驱动 控制单元。 因此，具有能够防止由于驾驶或驾驶控制单元的故障而在工作期间可能发生的事故的效果。
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公开(公告)号：KR1020110070949A
公开(公告)日：2011-06-27
申请号：KR1020090127589
申请日：2009-12-19
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: PURPOSE: A steering system of an online electric vehicle is provided to improve the supply efficiency of electric energy provided through a feeding line by automatically controlling the steering of the online electric vehicle. CONSTITUTION: A steering unit(130) controls the driving direction of a vehicle using electric energy generated by an electromagnetic field from the outside. A steering auxiliary unit(140) supports the operation of the steering unit. A steering control unit(150) receives a signal from an external device and controls the operation of the steering unit on a feeding road. A sensing unit(110) senses the feeding road. The steering control unit controls the operation of the steering unit in case that the sensing unit senses the feeding road.
Abstract translation: 目的：提供一种在线电动车辆的转向系统，通过自动控制在线电动车辆的转向，提高通过馈线提供的电能的供应效率。 构成：转向单元（130）利用来自外部的电磁场产生的电能来控制车辆的行驶方向。 转向辅助单元（140）支撑转向单元的操作。 转向控制单元（150）接收来自外部设备的信号，并且控制转向单元在进给道路上的操作。 感测单元（110）感测馈送道路。 在感测单元感测馈送道路的情况下，转向控制单元控制转向单元的操作。
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公开(公告)号：KR1020170126225A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: B60W50/16 , B60W50/02 , B60Y2200/412 , E02F9/24 , E02F9/26 , H04L12/40 , H04L2012/40273
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，在一个特殊目的的机器，通过该履带的多个支路被耦合执行地面支持，和姿态控制，所述多个包括一个位移驱动单元以改变行进驱动单元的位移和行驶驱动部通信部旋转驱动履带 驱动单元的和单独地在连接到驱动控制单元和所述主行，并通过感测所述驱动单元或驱动控制单元，视听的异常动作控制的次级线路的同时，以及在异常操作的情况下的多个驱动单元，所述触觉 技术领域本发明涉及通过操作者向工作人员通知操作异常发生的专用机器的行驶驱动的状态信息提供技术。 根据本发明，操作条件确认附加初级线和所述驱动单元的所述操作者通过所述服务的辅助线路，以验证所述驱动单元和驱动控制单元的操作，并且确定所述驱动单元或操作外部的驱动控制单元的，通过信息 或者由于通知行驶控制单元，驱动单元的异常操作，或者可以防止可能在预先由于工作到驱动控制单元的故障引起的事故的发生，并通过快速识别上述操作，该单元故障上述操作发生等 它可以防止可能发生的二次缺陷，在维护和特殊用途的机器的维修的便利，并且在所述驱动单元或通过由操作状态确认单元提供的附加信息，驱动控制单元的异常操作的情况下不同，根据操作状态 光源和声音信号以及与操作者接触的操作踏板和操作杆具有特定图案的振动， 因为即使以后工作的通知，情况产生的噪声和振动，当操作员操作可见性是由行动限制，有可识别对局势的运营商快速，准确的运行产生影响。
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