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公开(公告)号：KR1020130015437A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077430
申请日：2011-08-03
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
Abstract: PURPOSE: A master arm structure of a robot for an operation and a method for controlling a master robot are provided to control the operation of a master arm by operating a break installed on each joint after detecting an operation state of the master arm so that a user feels haptic feedback when manipulating the master arm. CONSTITUTION: A master arm structure of a robot for an operation comprises a handle(3), an arm part(10), a brake(16), a detecting part(20), and a control unit(30). The handle is operated by a user. The arm unit connects a master robot and the handle and is formed into a structure that a plurality of arm members(12) is connected by a joint(14). The arm members rotate around the joint so that the handle is positioned. The brake is installed in the joint and controls the rotation of the arm members The sensing unit obtains information with respect to one or more of a state that the handle is operated and a state that the arm part is operated. The control unit controls the operation of the brake by using the information obtained by the sensing unit.
Abstract translation: 目的：提供用于操作的机器人的主臂结构和用于控制主机器人的方法，用于通过在检测到主臂的操作状态之后操作在每个关节上安装的断点来控制主臂的操作，使得 用户在操纵主臂时感觉到触觉反馈。 构成：用于操作的机器人的主臂结构包括手柄（3），臂部分（10），制动器（16），检测部分（20）和控制单元（30）。 手柄由用户操作。 臂单元连接主机器人和手柄，并且形成为多个臂构件（12）通过接头（14）连接的结构。 臂构件围绕接头旋转，使手柄定位。 制动器安装在接头中并控制臂构件的旋转。感测单元获得关于手柄被操作的状态和手臂部分被操作的状态中的一个或多个的信息。 控制单元通过使用由感测单元获得的信息来控制制动器的操作。
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公开(公告)号：KR1020120126679A
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：KR1020110044676
申请日：2011-05-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A control method for a surgical robot system capable of determining and managing a surgical situation, a recording medium thereof, and the surgical robot system are provided to automatically perform a predetermined operation for managing a surgical situation by determining a current surgical situation from laparoscope images in real time. CONSTITUTION: Image information including one or more of RGB values or HSV values, which represent pixel information of laparoscope images, is generated from the laparoscope images(S10). An interest region in the laparoscope images is extracted from the generated image information(S20). A current operation situation is determined from changes according to time flow in the extracted interest region(S30). A predetermined operation for dealing with the determined operational situation is performed(S40). [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Yes; (CC) No; (DD) End; (S10) Generating image information from an laparoscope image; (S20) Extracting an interest region from the image information; (S30) Determining operation situation from change of the interest region; (S40) Performing predetermined operation corresponding to the operation situation; (S50) Finish?
Abstract translation: 目的：提供一种能够确定和管理外科手术的手术机器人系统的控制方法，其记录介质和外科手术机器人系统，以通过从腹腔镜确定当前手术情况来自动执行用于管理外科手术情况的预定操作 图像实时。 构成：从腹腔镜图像生成包括表示腹腔镜图像的像素信息的RGB值或HSV值中的一个或多个的图像信息（S10）。 从生成的图像信息中提取腹腔镜图像中的兴趣区域（S20）。 根据所提取的兴趣区域中的时间流程的变化来确定当前操作情况（S30）。 执行用于处理确定的操作情况的预定操作（S40）。 （附图标记）（AA）开始; （BB）是的; （CC）否; （DD）结束; （S10）从腹腔镜图像生成图像信息; （S20）从图像信息中提取兴趣区域; （S30）确定利益区域变化的经营情况; （S40）执行与运行状况对应的预定动作; （S50）完成？
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公开(公告)号：KR1020120090410A
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020110010814
申请日：2011-02-07
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: A61B34/35 , A61B34/71 , A61B2034/305 , B25J13/088
Abstract: PURPOSE: A surgical robot system and a control method thereof are provided to prevent structure change by additionally adding an exclusive driving part which is in charge of operational freedom of an instrument. CONSTITUTION: A first driving part(20) combines a robot with an instrument. The first driving part includes the n(N is natural number) number of basic drivers so that the instrument operates at an n freedom degree. A second driver part(30) is combined with the instrument and includes the m number of extra drivers so that the instrument operates at an n+m(n+m is natural number) freedom degree. A sensing part(40) sense drive information of the second driver part and outputs a sensing signal.
Abstract translation: 目的：提供一种外科手术机器人系统及其控制方法，以通过另外添加负责仪器的操作自由度的专用驱动部件来防止结构变化。 构成：第一个驱动部件（20）将机器人与仪器相结合。 第一个驱动部分包括n（N是自然数）的基本驱动器数量，使得仪器以n自由度运行。 第二个驱动器部件（30）与仪器组合并且包括m个额外的驱动器，使得仪器以n + m（n + m为自然数）自由度工作。 感测部分（40）感测第二驱动器部分的驱动信息并输出感测信号。
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公开(公告)号：KR1020110095795A
公开(公告)日：2011-08-25
申请号：KR1020100065953
申请日：2010-07-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J15/0433 , A61B34/30 , A61B34/37 , B25J15/0019 , B25J15/0466 , B25J18/00
Abstract: PURPOSE: A wheel connection structure and connection structure of surgical instrument are provided to improve the accuracy of sensing and to reduce volume and cost. CONSTITUTION: A wheel connection structure comprises drive wheels(30,50), a driven wheel, and a Y-matching sensor(35). The drive wheel receives the driving force from a surgical robot arm. The driven wheel is matched with the drive wheel. The Y-matching sensor is combined in the drive wheel or the driven wheel. The Y-matching sensor senses the electric change generating in the Y-matching of the driven wheel and drive wheel and senses connection state.
Abstract translation: 目的：提供手术器械的轮连接结构和连接结构，以提高感测的精度，并减少体积和成本。 构成：轮连接结构包括驱动轮（30,50），从动轮和Y匹配传感器（35）。 驱动轮从外科手术机械臂接收驱动力。 从动轮与驱动轮匹配。 Y匹配传感器组合在驱动轮或从动轮中。 Y匹配传感器感测从动轮和驱动轮的Y匹配产生的电变化并感测连接状态。
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公开(公告)号：KR1020110042277A
公开(公告)日：2011-04-26
申请号：KR1020110033649
申请日：2011-04-12
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: An operation robot system and a method for controlling the same are provided to implement a smooth operation by simultaneously displaying real operation tools and virtual operation tools using augmented reality. CONSTITUTION: An image input part(310) receives images inputted through a camera which is installed in the laparoscope of a slave robot(2). A screen display part(320) visually outputs picture images corresponding to images of the image input part. An arm manipulation part(330) manipulates the position and the function of the robot arm of the slave robot. A manipulation signal generating part(340) generates a manipulation signal and transfers the generated manipulation signal to the slave robot. A augmented reality implementing part(350) outputs the image of a operation part and virtual operation tools.
Abstract translation: 目的：提供一种操作机器人系统及其控制方法，通过使用增强现实同时显示实际操作工具和虚拟操作工具来实现平滑操作。 构成：图像输入部（310）接收通过安装在从机器人（2）的腹腔镜中的照相机输入的图像。 屏幕显示部分（320）可视地输出与图像输入部分的图像相对应的图像图像。 手臂操纵部（330）操纵从动机器人的机器人臂的位置和功能。 操作信号生成部（340）生成操作信号，并将生成的操作信号传送给从机器人。 增强现实实施部（350）输出操作部的图像和虚拟操作工具。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110012822A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：KR1020090070699
申请日：2009-07-31
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: PURPOSE: A robot for a surgical operation is provided to have a simplified structure by integrating an instrument into a robot arm. CONSTITUTION: A robot for a surgical operation comprises a manipulation part(10), a robot arm(20), and an effector(30). A single port is formed in the surgical operation region of a patient. The manipulation part is used to execute a manipulation for a surgical operation according to the manipulation of a user. The robot arm is rotated according to the manipulation of the user. The effector is combined with the end part of the robot arm. The effector executes an operation which is required for the operation according to the manipulation of the user. The robot arm and the effector are inserted into the body of the patient through the single port.
Abstract translation: 目的：提供一种用于外科手术的机器人，通过将仪器集成到机器人手臂中，具有简化的结构。 构成：用于外科手术的机器人包括操纵部分（10），机器人手臂（20）和执行器（30）。 在患者的外科手术区域中形成单个口。 操作部件用于根据用户的操纵执行外科手术操作。 根据用户的操纵使机器人臂旋转。 效应器与机器人手臂的端部组合。 效应器根据用户的操纵执行操作所需的操作。 机器人臂和效应器通过单个端口插入患者体内。
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公开(公告)号：KR101802464B1
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020110077430
申请日：2011-08-03
Applicant: (주)미래컴퍼니
CPC classification number: B25J13/025 , A61B34/30 , A61B34/37
Abstract: 수술용로봇의마스터암 구조및 수술용마스터로봇의제어방법이개시된다. 수술용마스터로봇에구비되는마스터암(master arm) 구조로서, 사용자에의해조작되는핸들과, 마스터로봇과핸들을연결하고, 복수의암부재가관절에의해연결되는구조로이루어지며, 핸들에대한사용자조작으로인하여암부재가관절에대해회전하여, 핸들의포지셔닝(positioning)이가능하도록작동되는암(arm)부와, 관절에설치되며, 그작동에의해암부재의회전을구속하는브레이크와, 핸들이조작된상태및 암부가작동된상태중 하나이상에관한정보를획득하는감지부와, 감지부로부터획득된정보를이용하여브레이크의작동을제어하는제어부를포함하는수술용로봇의마스터암 구조는, 마스터암의작동상태를감지한후 각관절에설치된브레이크를작동시켜암의작동을구속함으로써, 사용자가마스터암의조작과정에서햅틱피드백을느끼면서도마스터암의구조를간단히하고전체적인부피를줄일수 있게된다.
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公开(公告)号：KR101801279B1
公开(公告)日：2017-11-27
申请号：KR1020110020628
申请日：2011-03-08
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술자의수술작업에대한방해를최소화하면서도, 수술중 수술자의의도하지않은오동작으로인한사고나위해를미리방지하기위하여, 본발명은다자유도를가지며구동하는로봇암을포함하는슬레이브로봇과, 상기로봇암을조작하기위한제어신호를생성하는사용자조작부; 및상기사용자조작부의조작에대해, 상기로봇암에서감지된반력을일정정도변형또는증강시킨소정의반력을가하는포스피드백(force feedback) 기능을수행하는반력제어부;를포함하는마스터로봇을포함하는수술로봇시스템을제공한다.
Abstract translation: 虽然为了从意外或不期望的预先操作的操作的故障，以防止最小化与所述外科任务的操作的干扰，本发明是包括机器人臂，用于驱动具有自由度的从动机器人，机器人 用户操作单元，用于生成用于操作所述臂的控制信号; 和反力控制部执行对用户控制面板的操作，力反馈用于施加预定的力，通过机器人臂以修改或增加一定程度上检测到的反作用力（力反馈）功能;手术包括主机器人，其包括 并提供一个机器人系统。
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公开(公告)号：KR101798590B1
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：KR1020110018219
申请日：2011-02-28
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 마스터로봇과슬레이브로봇을구비하는수술로봇시스템에서보조수술자의도움없이주 수술자가단독으로모든수술작업을수행하는단독수술이가능하도록, 수술로봇시스템의각종동작을수술자가마스터로봇의조작레버를파지하고있는상태에서모니터화면을보면서수행하기위해, 본발명은수술용내시경및 로봇암을포함하는슬레이브로봇을제어하는마스터로봇에있어서, 상기수술용내시경을통해촬영되는영상을디스플레이하는디스플레이부재; 상기디스플레이부재상에가상조작판을디스플레이하는가상조작판표시부; 상기디스플레이부재상에디스플레이된상기로봇암이상기가상조작판을조작하는동작을수행하는지여부를판단하는모션매칭부; 및상기수행된가상조작판의조작동작에해당하는실제동작을수행하기위한동작구현신호를생성하는동작구현신호생성부;를포함하는마스터로봇을제공한다.
Abstract translation: 没有从系统的辅助操作的帮助下，主机器人和从机器人外科手术机器人具有主操作性自我独处手术单独执行所有的外科手术，手术谁抓住主机器人的手术机器人系统的各种操作杆 来进行，和同时观看监视器屏幕中，其中，本发明提供一种用于控制从机器人，包括内窥镜和外科手术机器人臂，用于显示由内窥镜的操作拍摄的影像的显示部件上的主机器人的状态; 虚拟操作面板显示单元，用于在显示构件上显示虚拟操作面板; 所述机器人臂显示在运动匹配单元，其确定操纵虚拟操作板的操作是否在显示部件上; 操作和实施，用于产生用于执行对应于该操作的临时操作面板以执行的动作的实际操作来实现操作的信号的信号发生器;提供主机器人，其包括：a。
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公开(公告)号：KR101765727B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020110011430
申请日：2011-02-09
Applicant: (주)미래컴퍼니
Abstract: 수술용인스트루먼트의커플링구조및 원점조정방법이개시된다. 수술용인스트루먼트(instrument)를작동시키기위해, 인스트루먼트가구동부에착탈가능하도록커플링(coupling)되는구조로서, 인스트루먼트는, 수술부위에삽입되어수술에필요한동작을수행하는조작부와, 일단부가조작부에연결되며, 조작부가작동되도록구동력을전달하는와이어(wire)와, 와이어의타단부가권취되며, 그회전에의해와이어에장력을인가하는풀리(pulley)를포함하고, 구동부는, 풀리의외주면에선택적으로접촉되며, 그길이방향으로의이동에의해풀리를회전시키는마찰클러치를포함하는것을특징으로하는수술용인스트루먼트의커플링구조는, 수술용인스트루먼트를구동부와착탈가능한구조로구성하고, 구동부의구동력생성수단을마찰클러치형태로제작함으로써, 조작자가소정정도조작된상태를조작의원점으로재조정하고그 상태를원점으로하여다시조작자를조작할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种手术器械的联接结构和原点调整方法。 1.一种可拆卸地连接到器械家具的东部以用于操作手术器械的结构，所述器械包括：操作部分，插入手术部位以执行手术操作所需的操作; 以及用于缠绕所述线的另一端并且通过所述线的旋转向所述线施加张力的滑轮，其中，所述驱动单元构造成选择性地向所述滑轮的所述外周表面施加张力， 以及摩擦离合器，其通过沿所述带轮的长度方向的移动来使所述带轮旋转，所述处置器械的所述连结结构具有能够从所述驱动部拆卸所述处置器械的结构， 通过制造摩擦离合器形式的装置，将操作者已经操作到预定程度的状态重新调整到操作的起点， 你可以操纵角色。
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