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公开(公告)号：KR101377247B1
公开(公告)日：2014-03-21
申请号：KR1020120062162
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은차량용변속제어시스템에관한것으로, 차량용변속제어시스템은주행, 후진, 중립, 주차를포함한자동변속모드가일측에마련되고, 직선이동에의해상기변속모드중 하나를선택할수 있도록구비된변속레버부; 상기변속레버부의일측에연결되고, 상기변속레버부의위치를전후방향으로이동시키는레버구동부; 상기변속레버부의위치가자동으로변경되도록동력을발생시켜상기레버구동부로전달하는구동모터부; 상기변속레버부의현재위치를모니터링하고, 상기레버구동부및 구동모터부의작동을제어하는레버제어부; 및상기레버제어부로부터상기변속레버부의현재위치에대한정보를실시간으로전달받으며, 상기변속레버부의위치변경을위한제어신호를상기레버제어부로전송하는변속제어부; 를포함하고, 외력에의해상기변속레버부의위치가변경될경우, 상기변속제어부는상기구동모터부로부터전기적신호를수신하고, 수동으로상기변속레버부를조작할수 있도록상기레버제어부를제어하여상기레버구동부및 구동모터부의작동을중지시키며, 그로인해차량의주행상태에따라변속레버의설정을자동으로변경시키는기술을제공한다. 본발명에의하면, 사람이직접변속레버부의설정을조작하지않아도차량의주행상태에따른자동변속이가능한효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020130138463A
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：KR1020120062065
申请日：2012-06-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D13/62 , G05D2201/0201
Abstract: The present invention relates to an autonomous driving control technology, in particular, an autonomous driving control system of an agricultural tractor, for the purpose the system includes: a transmission actuator for converting a shift gear of a tractor; an acceleration actuator for controlling the speed of the tractor; a wheel encoder for measuring the speed of the tractor; a control panel having a display panel for displaying a driving mode status, a switch for selecting a mode between autonomous driving or manual driving and an emergency stop button; a data storage unit for storing autonomous driving information in advance; and a control unit for comparing autonomous driving information stored in the data storage unit and a speed transmitted from the wheel encoder when the autonomous mode is selected in the control panel and controlling the transmission actuator and acceleration actuator to correspond to the autonomous driving information stored in the data storage unit. According to the present invention, work efficiency is able to be improved by making autonomous driving of an agricultural tractor possible. [Reference numerals] (2) Transmission actuator;(3) Acceleration actuator;(4) Wheel encoder;(5) Control panel;(7) Control unit
Abstract translation: 本发明涉及自主驾驶控制技术，特别涉及一种农用拖拉机的自主驾驶控制系统，该系统包括：用于转换拖拉机变速档的变速器致动器; 用于控制拖拉机速度的加速致动器; 用于测量拖拉机速度的轮编码器; 控制面板，具有用于显示驾驶模式状态的显示面板，用于选择自主驾驶或手动驾驶之间的模式的开关和紧急停止按钮; 预先存储自主驾驶信息的数据存储单元; 以及控制单元，用于当在控制面板中选择自主模式时，比较存储在数据存储单元中的自主驾驶信息和从车轮编码器发送的速度，并且控制传动致动器和加速致动器以对应于存储在自动驾驶信息中的自主驾驶信息 数据存储单元。 根据本发明，通过使农用拖拉机的自主驾驶成为可能，能够提高作业效率。 （附图标记）（2）传动执行器;（3）加速执行器;（4）车轮编码器;（5）控制面板;（7）控制单元
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公开(公告)号：KR101219648B1
公开(公告)日：2013-01-21
申请号：KR1020110031706
申请日：2011-04-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본 발명은 바퀴의 디스크 일측에 결합되는 베이스; 베이스의 일측에 회전 가능하게 구비되어 바퀴의 휠 일측에 접촉하여 휠의 회전에 따라 회전하는 롤러; 롤러의 회전 중심축에 구비된 회전축; 회전축에 연결되어 롤러의 회전을 측정하여 바퀴의 회전 속도 및 이동거리를 측정하는 엔코더; 베이스의 일측면에 회동 가능하도록 구비되어 일측 종단부가 베이스의 내부 일측에 삽입되는 지지부; 및 지지부의 베이스의 내부 일측에 삽입되는 부분에 구비되어 베이스가 일방향으로 탄성지지되도록 하는 탄성체;를 포함하는 것을 특징으로 하는 휠 스피드 센서를 구현한바, 탄성체가 베이스를 바퀴의 휠 방향으로 탄성 지지하고, 이에 따라 롤러가 휠에 밀착되어 바퀴의 속도 측정 및 이동거리를 정확하게 측정할 수 있는 효과가 있다. 또한, 탄성체가 탄성 지지함으로써 차량 운행중 차량의 흔들림 등과 같은 충격이 가해지더라도 롤러가 휠에서 이격됨이 없으므로 바퀴의 속도 측정 및 이동거리 측정의 오차 발생을 미연에 방지할 수 있다. 또한, 롤러가 휠과 접촉하여 회전함으로, 자석, 파형변화를 위한 파형회로 또는 발광소자와 같은 별도의 제품이 필요하지 않기 때문에, 제품의 구성이 간단함으로써 제품의 크기를 소형화 하고, 제조단가를 감소할 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR1020110070948A
公开(公告)日：2011-06-27
申请号：KR1020090127587
申请日：2009-12-19
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: PURPOSE: A control mode converting system for an online electric vehicle is provided to perform the driving mode of a driver by changing the driving mode due to external force or contact according to the detection of an obstacle. CONSTITUTION: A driving device(120) charges electric energy generated by an electromagnetic field inputted from the outside in a storage battery. The driving device controls the driving of the online electric vehicle by using the charged electric energy. A control device(110) automatically controls the driving device on a feeding road which charges the storage battery. A mode switching device(130) operates the control device on the feeding road. The mode switching device stops the operation of the control device for manually controlling the driving device on the non-feeding road.
Abstract translation: 目的：提供一种用于在线电动车辆的控制模式转换系统，通过根据障碍物的检测改变由于外力或接触而引起的驾驶模式来执行驾驶员的驾驶模式。 构成：驱动装置（120）对由蓄电池中的外部输入的电磁场产生的电能进行充电。 驱动装置通过使用充电的电能来控制在线电动汽车的行驶。 控制装置（110）在对蓄电池充电的馈电道路上自动控制驱动装置。 模式切换装置（130）对进给道路上的控制装置进行操作。 模式切换装置停止用于手动控制非进给道路上的驱动装置的控制装置的操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101910827B1
公开(公告)日：2018-10-24
申请号：KR1020170002455
申请日：2017-01-06
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은자율주행차량용변속제어시스템및 그작동방법에관한것이다. 본발명에따르면브레이크스위치가조작되었을때 발생하는브레이크신호를받아야변속레버에대한특정한일부의조작을허용하는제한기가브레이크신호를대신하는허용신호에의해서도변속레버에대한특정한일부의조작을허용한다. 따라서브레이크의조작이없이도변속레버에대한특정한일부의조작이자동으로이루어지기때문에운행상의편리함이향상된다.
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公开(公告)号：KR101897983B1
公开(公告)日：2018-09-13
申请号：KR1020170058888
申请日：2017-05-11
Applicant: (주)언맨드솔루션
IPC: B62D55/065 , B62D55/075
CPC classification number: B62D55/065 , B62D55/075
Abstract: 본발명은재난대응용특수목적기계의주행장치에구비된각 크롤러(Crawler)의회전구동상태를감지하여크롤러회전구동상태감지신호를출력하는크롤러회전구동상태감지부; 상기주행장치에구비된각 레그의변위구동상태를감지하여레그변위구동상태감지신호를출력하는레그변위구동상태감지부; 자체내장된주행장치고장발생대처프로그램에의거하여상기각 레그의변위구동장애및 상기각 크롤러의회전장애를포함하는고장발생에대처하는제반제어를수행하되, 상기크롤러회전구동상태감지부를통해각 크롤러의정상회전구동여부를파악하고, 상기레그변위구동상태감지부를통해각 레그의정상변위구동여부를파악하여, 상기고장발생에대처하는제반제어를수행하는제어부; 상기제어부의제어에따라유압펌프로부터레그변위구동용유압실린더에인가되는유압을제어하여서각 레그의변위구동을제어하는레그변위유압제어밸브; 및상기제어부의제어에따라유압펌프로부터크롤러회전구동용유압작동기에인가되는유압을제어하여서각 크롤러의회전구동을제어하는크롤러회전유압제어밸브;를포함하고, 상기제어부는, 크롤러회전구동상태감지신호에의거하여설정개수이내의크롤러가정상적으로회전구동하지않는것으로판단되는경우, 회전구동하지않는크롤러에대응하는정상적으로회전구동되는다른크롤러의회전속도를제한하여서상기주행장치의이동이가능하도록상기크롤러회전유압제어밸브에의해각 크롤러의회전구동용유압작동기에인가되는크롤러회전구동용유압을제어하는것을특징으로하는재난대응용특수목적기계주행장치의고장발생대처장치를제공한다.
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公开(公告)号：KR101825071B1
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：KR1020160056345
申请日：2016-05-09
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 크롤러가결합된복수의레그를통해지면지지및 자세제어를수행하는특수목적기계에서, 통신유닛이무한궤도를회전구동시키는주행구동부및 주행구동부의변위를변경하는변위구동부를포함한복수의구동유닛과복수의구동유닛을개별적으로제어하는주행제어유닛과주회선및 보조회선으로동시에연결되어, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을감지하고, 작동이상발생시에시청각뿐만아니라, 촉각을통해작업자에게작동이상발생을통보하는특수목적기계의주행구동에따른상태정보제공기술에관한것이다. 본발명에의하면, 작동상태확인부가주회선및 보조회선을통해구동유닛과주행제어유닛의작동상태를확인하여, 구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을판단하고, 정보제공부를통해작업자에게구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 구동유닛또는주행제어유닛의고장에의해작업중에발생될수 있는사고를미연에방지할수 있고, 작동이상을빠르게파악함으로써, 고장이발생한유닛의이상작동등으로발생할수 있는 2차고장을방지할수 있어, 특수목적기계의유지및 보수에편의를제공하고, 정보제공부가작동상태확인부를통한구동유닛또는주행제어유닛의작동이상발생시에, 작동상태에따라서로상이한광원및 음향신호를발생시킬뿐만아니라작업자와접촉되는조작페달및 조작레버에특정패턴을가지는진동을전달시켜구동유닛또는주행제어유닛의작동이상을알리기때문에, 작업시에발생되는소음및 진동과작업자가작업에의해시야가제한되는상황에서도, 작업자가빠르고정확한작동이상상황을인지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种根据专用机器的驱动提供状态信息的系统。 根据本发明，该系统包括：多个驱动单元，包括用于旋转履带的驱动部分和用于改变驱动部分的相位和姿势的位移部分; 驱动控制单元，连接到驱动单元以分别控制每个驱动单元; 以及通信单元，用于通过在控制器局域网（CAN）通信模式中分别连接到每个驱动单元和驱动控制单元的主通信线路和辅助通信线路来执行通信，并且检查驱动单元的操作状态和驱动 控制单元。 因此，具有能够防止由于驾驶或驾驶控制单元的故障而在工作期间可能发生的事故的效果。
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公开(公告)号：KR1020110070949A
公开(公告)日：2011-06-27
申请号：KR1020090127589
申请日：2009-12-19
CPC classification number: Y02T10/7005
Abstract: PURPOSE: A steering system of an online electric vehicle is provided to improve the supply efficiency of electric energy provided through a feeding line by automatically controlling the steering of the online electric vehicle. CONSTITUTION: A steering unit(130) controls the driving direction of a vehicle using electric energy generated by an electromagnetic field from the outside. A steering auxiliary unit(140) supports the operation of the steering unit. A steering control unit(150) receives a signal from an external device and controls the operation of the steering unit on a feeding road. A sensing unit(110) senses the feeding road. The steering control unit controls the operation of the steering unit in case that the sensing unit senses the feeding road.
Abstract translation: 目的：提供一种在线电动车辆的转向系统，通过自动控制在线电动车辆的转向，提高通过馈线提供的电能的供应效率。 构成：转向单元（130）利用来自外部的电磁场产生的电能来控制车辆的行驶方向。 转向辅助单元（140）支撑转向单元的操作。 转向控制单元（150）接收来自外部设备的信号，并且控制转向单元在进给道路上的操作。 感测单元（110）感测馈送道路。 在感测单元感测馈送道路的情况下，转向控制单元控制转向单元的操作。
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公开(公告)号：KR101733788B1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：KR1020160005149
申请日：2016-01-15
Applicant: (주)언맨드솔루션
Abstract: 본발명은, 자율주행차량의주행제어유닛으로부터수신된감속제어신호와차량의작동상태에따른상태신호를수신하여, 브레이크페달을가압하거나가압을해제하여자율주행차량의감속을수행하는차량용브레이크구동장치에관한것이다. 본발명에의하면, 제어모듈이구동모듈의구동기준회전각을기준으로구동모듈을회전구동시킴으로써, 차량의브레이크페달의설치높이, 가압면의각도및 형태와상관없이, 주행제어유닛으로부터수신한감속제어신호에따라, 브레이크페달의가압정도를정확하게조절할수 있어, 자율주행차량의정밀한감속제어가가능하고, 구동모듈의회전구동에의해, 브레이크페달의가압면과접촉하는구동암의접촉지점이브레이크페달방향으로볼록한호 형상으로마련되어, 구동암이브레이크페달의가압면을따라슬라이딩되면서브레이크페달을가압하거나가압을해제시키기때문에, 구동모듈의회전구동에의한자율주행차량의감속력증감폭이일정해질수 있어, 자율주행차량의감속안정성이증대될수 있으며, 제어모듈이구동암이브레이크페달과접촉되지않은위치에대응되도록구동모듈의구동기준회전각을설정함으로써, 감속제어가요구되지않을때, 브레이크페달에접촉된구동암이브레이크페달을미세하게가압함으로인해발생하는, 불필요한감속을방지할수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，通过接收对应于从自主车辆减速的控制信号的驱动控制单元和车辆操作条件下，车辆制动驱动以按压制动踏板或释放来执行自主车辆的减速度的压力所接收的状态信号 ＆lt; 根据本发明，控制模块通过yigudong被驱动旋转的驱动模块接收的减速控制的基础上，模块的驱动基准旋转角度，而不管车辆的制动踏板的压力表面的安装高度，角度和形状的，从驱动控制单元 根据信号，它能够精确地控制制动踏板的按压量，自主车辆的精确减速控制即可，通过驱动模块的旋转驱动装置，以及驱动臂的与所述制动踏板的按压面接触的接触点，制动踏板 设置有在方向上，驱动器臂沿制动踏板的按压面滑动的凸圆弧形状由于压力在制动踏板上或释放压力，倾斜的减速或由驱动模块的旋转驱动减少自主车辆yiiljeong的宽度 ，可以增加自主车辆的减速稳定性，并且可以控制控制模块，使得驱动臂不与制动踏板接触 通过设置驱动模块的基准旋转角度，当不需要减速控制，驱动臂被设计成防止不想要的效果减速，这是通过在与所述制动踏板接触略微按压制动踏板而引起的。
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