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公开(公告)号：CN117346770A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311393964.2
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无基准转动基座快速自对准方法，包括实时采集惯导系统角速率和加速度信息，进行惯性导航解算；建立基于位置、速度和航向信息的对准滤波器；利用角速率信息和惯性导航解算获得的姿态角信息判定载体转动状态；基于载体转动状态确定对准滤波策略：当载体转动时仅进行状态预测，当判定载体静止时对系统噪声自适应计算，基于最新的系统噪声和当前系统自主解算的航向信息进行对准滤波估计；结合载体转动状态和对准滤波器收敛状态，利用对准滤波器估计结果对系统误差进行实时补偿。本发明在转动条件下无需载体提供额外的基准信息即可完成对准估计，减少此类使用场景中对基准系统的保障需求，降低使用难度和使用成本。
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公开(公告)号：CN113916256B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111031288.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元标定方法，包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元在六个不同位置处的陀螺脉冲数输出，以及在多个不同温度下三轴MEMS陀螺组合惯性测量单元的X轴、Y轴和Z轴分别指天时在多个不同转速下的陀螺脉冲数输出；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的标度因数和安装误差；获取每个温度下的x陀螺、y陀螺和z陀螺的零偏；获取x陀螺、y陀螺和z陀螺经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；对x陀螺、y陀螺和z陀螺的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的角度增量。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含陀螺的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN116105768A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211253238.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，解决当系统进行多次全温度标定或者多次恒温度标定时，惯导参数获取难的问题。所述惯导参数基于惯导参数估计值置信度的参数值拟合获取。本发明对多组系统参数进行最优拟合，提高了惯性导航系统参数精度和导航精度。
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公开(公告)号：CN113465594A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110649260.1
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及电源技术领域，公开了一种用于微机电惯性测量装置的电源及微机电惯性测量装置。其中，该电源包括：电压输入单元，用于输入预定电压范围内的输入电压；第一滤波单元，与所述电压输入单元连接，用于对所述输入电压进行滤波；开关电源单元，与所述第一滤波单元连接，用于将滤波后的输入电压转换为目标供电电压；第二滤波单元，与所述开关电源单元连接，用于对所述目标供电电压进行滤波；升压稳压单元，与所述第二滤波单元连接，用于对滤波后的目标供电电压进行升压稳压，得到升压稳压后的电压。本发明所述的电源在支持宽电压范围输入的同时具有超低噪声和低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN112344927A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112229399A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010965940.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种微机械定位导航授时装置，采用微系统集成技术将高性能微惯性测量单元、微时钟、无线PNT信息收发单元、辅助导航传感器和信息处理电路等集成为一个小型化装置，本发明采用体积较小的微机电惯性仪表，具有体积小、重量轻、功耗低等优点，在小型无人机、小型制导弹药、一体化测绘设备等领域应用广泛。
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公开(公告)号：CN112131153B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010966993.3
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种使用ARM处理器串口进行实时通讯的方法，采用DMA和串口空闲中断相结合的方法实现串口数据的发送和接收，DMA保证将数据的接收和发送转入后台操作，不占用主处理器的时间；在与接收DMA缓存交换数据时需将CACHE使能关闭，保证数据交换的可靠性；发送和接收数据的DAM通道完全独立，互不影响，保证串口的全双工通讯和数据的实时性；利用空闲中断方式，可以实现整包数据接收，在串口通讯线上完成一包数据发送后再进入中断程序进行数据接收，减少进入接收中断的次数，提高程序运行效率；此方法节省发送和接收数据占用主处理器的时间，可以缩短导航周期，提高微惯导系统的精度。
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公开(公告)号：CN112344927B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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公开(公告)号：CN115790642A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211253251.1
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯导系统参数误差置信度评测方法，所述方法利用系统测试数据对BP神经网络模型进行训练，形成有效评估惯导系统参数精度的神经网络模型，实现对惯导系统参数精度进行评估。本发明可有效评估惯性导航系统参数估计值与真值偏差的大小，对偏差大的误差值进行相应补偿，提高了惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN115790593A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211253097.8
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置，其中所述方法首先针对惯性导航系统，建立咔方值计算函数；其次确定滤波器参数和观测量跳变范围，仿真计算跳变时咔方门限值TD；再次基于咔方门限值进行外部基准信息检测；最后进行多源信息异常处理。本发明可实时监测MEMS惯性组合导航系统的多源融合信息并对异常信息进行处理。
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