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公开(公告)号：CN119987239A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411977079.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明提供一种远程炮弹的飞行控制装置，FLASH单元中存储工作模式单元中所有的模式和外形单元中所有外形的启动指令，工作模式单元设置不同的模式，外形单元包括不同阶段的炮弹外形，指令控制单元根据需要进行的模式和使用的外形，读取FLASH单元中对应的启动指令，分别发送给所述的工作模式单元和外形单元，工作模式单元根据获取的指令启动对应的模式，将对应模式中的动作指令按照执行顺序发送给的队列单元，并在执行过程中按序列从队列单源中获取动作指令，发送给飞行控制软件。本发明使一体机的各种测试简单易操作，提高系统的可维护性。
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公开(公告)号：CN118274879B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410318783.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备，首先通过无人机机载相机、惯导和卫星接收机记录无人机在不同姿态和位置下拍摄的参考图像及其对应的姿态和位置基准数据；其次通过视觉定位方法给出参考图像的视觉定位信息，并建立含安装误差在内的视觉定位信息与基准数据之间的误差方程；最后提出一种基于RANSAC的牛顿下山法准确标定无人机机载相机与惯导之间的安装误差，提高视觉定位精度。
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公开(公告)号：CN117109568B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202311075535.0
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性/多维视觉联合定位方法，该联合定位方法包括：提取点特征并完成点特征匹配；提取线特征完成线特征匹配；构造最小化重投影模型，根据所述点特征和线特征的匹配，获取相机位姿；进行惯性预积分计算，构造视觉点线‑惯性联合优化模型；完成视觉点线‑惯性联合优化模型的雅克比矩阵计算和状态更新，更新相机位姿、三维地图点坐标。采用该技术方案能在视觉丢失场景维持导航定位，进一步提升了城市场景下自主导航的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118537582A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410630844.8
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于梯度张量的地形结构特征提取方法及系统，该方法通过对原始图像进行超采样和滑窗处理，得到不同尺度的图像，通过对不同尺度的图像中的每个像素计算二维张量，得到不同尺度的梯度张量图，之后通过对二维张量进行分解，并基于分解后的二维张量以及曲线显著性系数对不同尺度的梯度张量图进行张量投票和融合，得到最终的梯度张量图，利用最终的梯度张量图提取地形结构特征。该方法能够在抑制噪声的同时尽可能的保留图像的细节信息，使得局部张量最好地突出图像中的结构信息，进而提升图像匹配对噪声的适应能力。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中卫星拒止条件下在恶劣天气无法进行全天候自主导航的技术问题。
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公开(公告)号：CN117115598B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202311037205.2
申请日：2023-08-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06V10/776 , G06V20/17 , G06V10/44 , G06V10/56
Abstract: 本发明提供一种视觉线特征提取精度评价方法，评价方法包括：根据当前帧图像中跑道边线两端点的像素坐标和前后两个成像时刻相机的位姿变化，基于对极几何约束以在下一帧图像中确定两条极线，并根据跑道边线两端点到对极线的垂直距离建立跑道边线的评价指标qi；基于提取的当前帧图像中跑道边线邻域内相对灰度梯度统计建立评价指标qg；将评价指标qi和qg的乘积作为可靠度评价因子以实现对跑道边线提取效果的定量评价。本发明能够解决现有评价方法未能在图像层面客观评价边线提取效果的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118274879A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410318783.1
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种无人机机载相机安装误差标定方法及计算机设备，首先通过无人机机载相机、惯导和卫星接收机记录无人机在不同姿态和位置下拍摄的参考图像及其对应的姿态和位置基准数据；其次通过视觉定位方法给出参考图像的视觉定位信息，并建立含安装误差在内的视觉定位信息与基准数据之间的误差方程；最后提出一种基于RANSAC的牛顿下山法准确标定无人机机载相机与惯导之间的安装误差，提高视觉定位精度。
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公开(公告)号：CN115767948B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202211423053.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性系统高密度低应力集成方法，其特征在于，电路板通过MEMS惯性仪表陶瓷管壳粘接在金属结构件上；粘胶的金属结构件表面通过喷砂打磨；电路板之间通过柔性线互联，柔性线通过胶粘固定于金属结构上；采用高温老化、快变温和随机振动方法加速应力释放。本发明在保证集成度的条件下，降低了集成应力，并减少了变温、振动以及长时间使用过程中的应力变化带来的微机电惯性仪表参数变化。
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公开(公告)号：CN115776366B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211591771.3
申请日：2022-12-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种视觉多传感器高精度同步方法和装置，包括IMU输出包含时间戳的IMU数据，同步发送触发信号；同步处理电路依据触发信号生成各视觉传感器所需的同步信号，基于IMU高频时间戳标记各同步信号；各视觉传感器响应相应的同步信号进行工作，采集数据；导航计算机接收各视觉传感器的数据、IMU数据，依据IMU数据包含的时间戳和各同步信号的时间戳，为各视觉传感器数据标注时间戳。本发明通过同步处理电路设置各视觉传感器的同步信号，利用时间戳进行时间同步，通过提高传感器之间的时间同步性，能够显著提升惯性/环境感知组合导航系统的导航性能。
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公开(公告)号：CN115334298B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210782909.1
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H04N17/00
Abstract: 本发明提供了一种视觉导航系统成像设备测试方法，包括遮挡成像设备视场，计算成像非均匀性；取消成像设备视场遮挡，再次计算成像非均匀性；判断成像设备视场遮挡时的非均匀性是否低于第一阈值；判断正常工作状态和遮挡状态的非均匀性比值是否低于第二阈值；若前述判断均成立，则成像设备工作正常。该方法基于成像设备在视场遮挡和正常工作状态下的非均匀性技术指标，客观判断成像性能，无需引入外部设备，可靠性高、操作简单、成本低。
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公开(公告)号：CN115824199A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211386446.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种微小型多信息融合自主导航系统，所述导航系统包括：一体化底板、高性能信息处理模块、微机电惯性测量单元、微小型视觉模块。所述一体化底板作为系统基础功能载体，提供各种电气互连接口，并集成卫星导航功能；所述微机电惯性测量单元为平面化微机电惯性测量单元，通过高刚度基板固联在系统结构上；所述微小型视觉模块实现视觉图像信息的实时采集，压接固定在系统结构开口处；所述高性能信息处理模块采用紧密叠层方式与所述一体化底板安装。本发明解决了常规微机电惯性导航精度随时间下降、惯性/卫星组合导航应用受卫星信号条件限制等问题，能够在微小体积下实现高精度高可靠导航定位。
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