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公开(公告)号：CN118293915B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410427721.4
申请日：2024-04-10
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种全剖面惯性视觉组合导航滤波方法，包括依据导航所必需的误差状态量，建立统一的全剖面惯性视觉组合导航滤波器状态方程；利用不同飞行阶段视觉信息特征，建立全剖面惯性视觉组合导航滤波器观测方程；采用卡尔曼滤波方法进行全剖面自适应滤波融合计算；利用滤波器估计结果进行全剖面自适应误差补偿。本发明构建满足飞行全过程组合导航要求的统一滤波器，设计具备自适应选取的观测量，在飞行各阶段自适应利用相应的可用信息实现高精度组合导航。
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公开(公告)号：CN118424269B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202410565632.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于短期惯性测量的视觉连续定位方法，包括以下步骤：视觉传感器初始化完成时刻t0后，通过视觉跟踪对载体进行定位，获得视觉位姿信息；t1时刻视觉跟踪丢失，使用融合惯性测量的视觉重定位方法进行重定位，若重定位成功，则继续进行视觉跟踪定位；若重定位不成功，重新进行视觉传感器初始化，初始化在t2时刻完成；惯性传感器在t1和t2时间间隔内进行惯性测量，获取载体的惯性姿态变化信息；利用惯性姿态变化信息，将t2时刻初始化构建的世界坐标系对齐至t0时刻初始化构建的世界坐标系，获得视觉连贯鲁棒的定位结果。本发明提出一种加权匹配视觉重定位模型获取了更精准的视觉位姿信息，提高了视觉重定位的成功率和精度。
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公开(公告)号：CN119437293A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411574543.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京理工大学 , 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种载体运动激励的微惯导误差参数辨识与预测方法，将微惯导使用数据和标定数据有效结合，根据使用环境与运动情况择优补偿器件误差，充分利用历史数据，提高微惯导关键误差参数补偿精度，进而提升微惯导性能；同时，本发明还引入运动激励对误差参数补偿精度的影响，避免未能激励误差的数据污染标定结果；最后，本发明所提出的微惯导误差参数变化趋势的学习与预测方法能够减小使用年限增长带来的器件误差，延长微惯导的使用寿命。
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公开(公告)号：CN118424245B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410407941.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供了一种多轴硅光子陀螺轴间串扰抑制方法与装置，该串扰抑制方法包括：连接硅光子陀螺的光路和电路，每一条通道相位调制器的调制电极连接一个独立的信号发生器，每一条通道的探测器输出连接示波器；控制每一个信号发生器给调制电极施加方波调制信号；调节每个信号发生器输出方波调制信号的频率，使得该通道的探测器输出主信号波形；通过示波器采集每一条通道采样区间收到的其他任一通道的串扰幅值、上升时延；确定每一条通道收到的其他任一通道的串扰特征参数；将信号发生器换成信号检测输出调制信号；对于每一条通道，判断探测器的输出信号与其他任一通道的串扰特征参数的相似程度，进而判定该输出信号是否为串扰信号；对于串扰信号采用借位累加，对于非串扰信号采用数字累加。采用该串扰抑制方法和装置，能够实现多轴硅光子陀螺轴间串扰噪声的有效抑制。
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公开(公告)号：CN118209135B
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202410318958.9
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种硅光子陀螺用硅光芯片无损性能表征结构，包括光引擎芯片、耦合光纤、光敏感芯片、光源、探测器、相位调制器；光引擎芯片上包括两个陀螺耦合器、一个冗余耦合器、两个光栅，陀螺耦合器为Y型耦合器，冗余耦合器为2×2耦合器，位于两个陀螺耦合器之间；一个陀螺耦合器的端口分别连接光源、探测器以及冗余耦合器的一个端口，另一陀螺耦合器的端口分别连接冗余耦合器的一个端口以及相位调制器的两个输入端口，冗余耦合器的另外两个端口分别连接两个光栅；耦合光纤包括两根，分别与两个光栅进行空间光耦合；相位调制器的两个输出端口分别连接光敏感芯片上波导线圈的输入、输出端口。本发明在硅光芯片中增加1个冗余耦合器和2个垂直耦合光栅结构，实现硅光芯片上光源、环圈以及探测器的独立表征与测试，解决硅光芯的无损测试问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196498B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410318659.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的视觉导航品质因子分类方法及计算机设备，该方法包括：采集图像数据和导航数据，并对采集的数据采用图像匹配算法进行预处理，构建视觉导航品质因子分类数据集，作为原始训练数据；构建基于深度学习的品质因子分类网络，包括：品质因子分类网络采用卷积神经网络架构以完成二分类任务，其包括主干网络模块和全连接层模块，其中，主干网络模块用于将输入数据映射到网络的特征空间，学习网络的特征图，全连接层对主干网络的特征图进行解码，通过将主干网络学习到的各类模式和特征进行非线性组合以输出分类的置信度和类别；将原始训练数据集输入到品质因子分类网络中进行视觉导航品质分类训练，使训练后的品质因子分类网络输出视觉导航品质等级和置信度；实时采集图像数据和导航数据，将实时采集的数据采用图像匹配算法处理后输入训练后的品质因子分类网络进行视觉导航品质的自动分类。
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公开(公告)号：CN118913238A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411091825.9
申请日：2024-08-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明提供了一种全集成型单片式硅光子陀螺及其噪声抑制方法，该陀螺包括硅光子芯片、ASIC电路，硅光子芯片上包括激光器、Y分支、三个耦合器、波导谐振腔、四个探测器，其中两个探测器用于探测波导谐振腔的谐振信号，另外两个探测器用于探测激光器输出光信号的强度变化；ASIC电路上包括电流控制模块、转速解调及补偿模块，电流控制模块用于根据波导谐振腔的实测参数确定方波电流信号参数，根据顺、逆时针谐振信号的差模分量调谐方波电流信号；转速解调及补偿模块用于根据各个探测器检测的电压信号计算波导谐振腔的实测参数，计算顺、逆时针谐振信号的差模、共模分量，计算强度补偿参数、频率补偿参数，以及计算陀螺输出。
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公开(公告)号：CN118537597A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410630687.0
申请日：2024-05-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于结构特征的可见光SAR异源图像匹配方法及匹配系统，该方法包括：分别计算可见光图像和SAR图像中每个位置像素的梯度张量以得到的对应的两张梯度张量图；对计算得到的梯度张量进行归一化处理以得到可见光图像和SAR图像中每个位置像素的归一化张量场；根据计算得到的梯度张量分别将可见光图像和SAR图像划分为平坦区域、平滑结构区域和非平滑结构区域；根据可见光图像和SAR图像的平滑结构区域所包含像素对应的归一化张量场进行图像匹配。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中缺少可见光图像与SAR图像匹配的有效处理方法的技术问题。
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公开(公告)号：CN118442998A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410512980.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种硅光子陀螺用光收发组件高精度驱动方法及装置，该方法包括：设置光收发组件的设定温度，作用于光收发组件，采集光收发组件的实际温度，比较实际温度与设定温度，进行温度闭环控制；设置光收发组件的设定电流，设定电流包括主电流数字量初值和波动电流数字量初值，分辨通过高采样率、高分辨率转换为电流模拟信号；将电流模拟信号转换为压控电流作用于光收发组件，光收发组件接收的压控电流为光收发组件的实际电流；比较主电流数字量和实际电流数字量，进行驱动电流第一闭环控制，生成主电流数字量；光收发组件输出光通过复合拍频光路产生复合拍频信号，基于复合拍频信号，进行驱动电流第二闭环控制，生成波动电流数字量。本发明采用温度、电流、拍频三重闭环设计，不仅可以消除驱动电流和温度的输出漂移，提高驱动控制精度，还可以有效抑制光收发组件的频率噪声。
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公开(公告)号：CN118424334A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410565556.9
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明提供一种解耦合的惯性/视觉导航在线动态标定装置，惯性传感器获取目标的位姿信息，传送给旋转外参数计算单元；视觉传感器获取目标的视觉帧位姿信息，传送给旋转外参数计算单元和平移外参数计算单元，旋转外参数计算单元完成惯性传感器的在线标定，将旋转外参数和校正后的位姿信息发送给平移外参数计算单元，平移外参数计算单元根据旋转外参数、惯性位姿信息、视觉帧位姿信息、相对速度信息获取位置约束方程，对视觉传感器的视觉帧位姿信息进行更新，完成惯性/视觉传感器在线标定。本发明减少了在线标定的运动条件限制，增加了在线标定的应用场景，使在线标定可以使用在无人机等不适宜进行剧烈运动的场景。
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