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公开(公告)号：CN101088835A
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200710072364.0
申请日：2007-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化机械螃蟹。它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，各模块化结构之间通过传递关节块连接，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机。本发明采用模块化结构设计，模块化结构具有自锁和可调保护电机特性、机器人具有复杂环境下的自翻转行走功能、可两栖环境运动和作业、有减震抗震特性、足尖多维传感、具有多自由度复合足机械手，并且加工简单、组装、控制、维修方便。
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公开(公告)号：CN101068293A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710072288.3
申请日：2007-06-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种家居远程管理装置。它包括收发子单元、主控制器、安检子单元和电器接口，主控制器通过USB接口与收发子单元相互连接，通过I/O接口与安检子单元、电器接口相互连接。本发明的装置具有实现远程控制、通用控制、利用USB技术成本低、智能识别非法侵入、具有远程报警功能和充分的扩展特性等优点。
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公开(公告)号：CN101033000A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710072128.9
申请日：2007-04-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明提供了一种多关节波动推进鱼形机器人。它包括多关节尾部摆动驱动机构、胸鳍同步转动机构、驱动控制电路以及配重、形状支撑和密封部分，多关节尾部摆动驱动机构包括驱动电机、多级四连杆传动机构和尾鳍，驱动电机连接多级传动机构，多级四连杆传动机构连接尾鳍，胸鳍同步转动机构包括支撑固定部件、安装在支撑固定部件上的驱动电机、左右两个胸鳍和传动杆，驱动电机连接传动杆，传动杆连接两个胸鳍，驱动控制电路包括安装在机器人内的红外遥感控制部分和下位机电路，红外遥感控制部分通过信号传输接口连接下位机电路。本发明能在水下自由游动、具有上浮和下潜功能、远程遥控、能够在复杂水流环境下急加速运动等优点。
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公开(公告)号：CN101024449A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071662.8
申请日：2007-01-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种利用齿型带带动左右分离手指来回运动、行程开关检测控制限位的、可以对生产线上的有规则形状和大小的一类产品逐个计数、分离的机械装置。它包括圆形产品导轨和安装在圆形产品导轨下方的分离手，分离手包括支架、齿带传动分离手指装置、齿带调节胀紧装置、行程开关调节装置和驱动检测装置，齿带传动分离手指装置透过圆形产品导轨的伸到圆形产品导轨的内部，齿带调节胀紧装置设置在支架上与齿带传动分离手指装置相连，驱动检测装置分别连接齿带传动分离手指装置和行程开关调节装置。
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公开(公告)号：CN108615450A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810514632.8
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B25/00
Abstract: 本发明提供一种具容差功能的火箭壳体拖动装置，包括总体框架、直线模组、抱紧环、容差滑块结构，直线模组拖动装置主要由导轨、容差连接装置、同步带、伺服电机、限位机构、导轨垫块及若干连接件组成。直线模组一共有四组，均布在支撑架上下左右四个直线模组安装位置上，为试验件的分离运动提供动力。通过控制伺服电机输出扭矩的大小来实现不同大小的力的输出。容差连接装置是直线模组的一个重要组成部分，主要用来连接直线模组与抱紧环，并实现自动容差功能。抱紧环由四个具有一定韧性的弧形连接片组成，连接片与连接片之间用螺栓连接。抱紧环通过螺栓与轴承座连接。本发明消除了模拟装置中拖动装置中多组直线模组相对形位误差带来的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100540385C
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200710072364.0
申请日：2007-06-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20 , H02K7/00
Abstract: 本发明公开了一种模块化机械螃蟹。它包括躯干和至少一对步行足，躯干上安装有控制器和遥控装置，每条步行足都由三个模块化结构前端、中端和末端串联组成，躯干与步行足通过固定板相连，步行足前端安装有减震模块和三维力传感器，每个模块化结构都包括直流伺服电机、传动机构和传递关节块，各模块化结构之间通过传递关节块连接，传递关节块连接传动机构，传动机构连接直流伺服电机。本发明采用模块化结构设计、模块化结构具有自锁和可调保护电机特性、机器人具有复杂环境下的自翻转行走功能、可两栖环境运动和作业、有减震抗震特性、足尖多维传感、具有多自由度复合足机械手、并且加工简单、组装、控制、维修方便。
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公开(公告)号：CN100446938C
公开(公告)日：2008-12-31
申请号：CN200610150938.7
申请日：2006-10-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种冲撞式自动抓取机械手。它包括机械手支架1，机械手支架1为双层V形结构，机械手支架1上安装有弹簧抱紧抓取装置2、杠杆触发装置3和自动回复和检测装置4，两套弹簧抱紧抓取装置2安装在机械手支架1底部的V形开口处，杠杆触发装置3连接于两套弹簧抱紧抓取装置2之间，自动回复和检测装置4的回复电机安装在机械手支架1的V形顶端，回复电机轴上安装有卷线轮，卷线轮上绕有两段分别与两套弹簧抱紧抓取装置2相连的钢丝绳。本发明不但可以应用在机器人领域，可作为各种机器、设备、工具的机械抓取载体，进行货物的快速抓取、运输和存放等，也可作为一种快速固定工具，完成仪器设备的快速安装、固定工作。
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公开(公告)号：CN100430285C
公开(公告)日：2008-11-05
申请号：CN200610150844.X
申请日：2006-09-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D55/075
Abstract: 本发明公开了一种利用小力控制、杠杆二级触发设计的不减速爬台越障机构。它是由车体底盘支架、传动机构、二级杠杆触发机构、从动轮抬起机构四部分组成，车体底盘支架包括支撑框架和安装在上的驱动电机(8)，传动机构包括传送带、驱动轮(2)和从动轮(6)，在驱动电机主动轴(11)上安装有旋转支架，传送带安装在驱动轮(2)和从动轮(6)之间，二级杠杆触发机构由两个杠杆组成，从动轮抬起机构包括拉伸弹簧(4)。经实践证明本发明不减速爬台越障机构运行稳定、速度快、效果好，不但可以应用在机器人竞技领域，还可作为运输工具的载体，也可以用于工厂里产品的自动接取、运送、包装等，在连续快速一次性跨台、越障的环境中都有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101264603A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064201.2
申请日：2008-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于谐波减速器的机器人关节。其组成包括电机、与电机相连的编码器、与电机的转子相连的谐波减速器、与谐波减速器相连传动机构；所述的谐波减速器是由波发生器、位于波发生器外的柔轮、位于柔轮外的固定钢轮、旋转钢轮组成的；所述的传动机构包括两部分，一部分是与谐波减速器的固定钢轮相固联的壳体，另一部分是与谐波减速器的旋转钢轮相固联的端盖，壳体与端盖之间设置有轴承。本发明具有传动比大、可靠性高、结构紧凑的优点。它可以替换现有机器人的关节，并且随着谐波减速器的尺寸不断减小，这种新型传动方式更适合应用在微小型机器人的关节传动中，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN101216711A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810063819.7
申请日：2008-01-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418 , G05B11/32 , G05D1/02 , G05D1/00
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明提供的是一种两栖机械螃蟹的分级控制装置及控制方法。其组成包括由以S3C44B0为核心ARM系统组成的上层组织级控制部分；由一片AVR单片机ATmega128L组成的协调级控制部分；由8个步行足驱动模块，和一个多传感器信号采集模块构成的执行级控制部分；控制信号输入上层组织级控制部分，协调级控制部分连接于上层组织级控制部分与执行级控制部分之间，执行级控制部分与关节驱动单元之间以485总线通信协议进行通信。本发明以分级分配的设计原则将系统分为组织级、监控协调级和执行级三级，各分布式控制器既可以独立地工作，又可以通过通信线路与上级，或同级进行通信、交换信息。这种递阶的结构兼有了集中结构和分布结构的优点，全局与局部控制性能较高，运行可靠。
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