公开(公告)号：CN102198606B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201110080600.X

申请日：2011-03-22

Applicant: 富士机械制造株式会社

Inventor： 五十棲丈二 ,  幸村数善 ,  原口贵文 ,  木了利浩 ,  熊崎信也

IPC: B23Q17/09

Abstract: 一种机床的切削工具刀尖诊断装置，在X轴滑块机构(16)的X轴滑块导轨(17)上设置沿X轴方向延伸的光学式线位移传感器(29)，利用该线位移传感器(29)来检测Z轴滑块机构(21)的Z轴滑块(25)(Z轴滑块导轨(22))在X轴方向的位置。一旦保持在Z轴滑块(25)一侧的切削工具的刀尖发生卷刃或磨损，切削工具的刀尖即发生振动，这种刀尖振动表现为Z轴滑块(25)(Z轴滑块导轨(22))在X轴方向的振动。着眼于这种特性，在切削加工过程中X轴滑块机构(16)的X轴马达(19)停止的状态下，基于线位移传感器(29)的输出信号的振幅(Z轴滑块(25)在X轴方向的振幅)来诊断切削工具的刀尖状态。

公开(公告)号：CN101959641B

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN200980106420.5

申请日：2009-02-05

Applicant: 富士机械制造株式会社

Inventor： 五十棲丈二 ,  古川和也 ,  长户一义 ,  加藤正树

IPC: B23Q3/157 ,  B23Q3/155

CPC classification number: B23Q5/347 ,  B23Q3/12 ,  B23Q3/1554 ,  Y10T483/1748 ,  Y10T483/1755 ,  Y10T483/1767

Abstract: 本发明要解决的技术问题是在工具自动更换装置中，通过增加更换臂的旋转动作与轴向进退动作的叠加动作来缩短工具更换时间。因此，臂驱动装置(32)构成为进行叠加动作，该叠加动作同时并行地进行使更换臂(23)旋转180°的旋转动作、与为了工具(37)的插拔而在轴向上进退移动的进退动作这两动作的至少一部分，在为了工具的插拔而使更换臂(23)在轴向上进退移动时，与该进退移动并行地使更换臂(23)向与180°旋转方向(以下将该方向称为正方向)相反的方向仅旋转规定移动量后，再向前述正方向旋转。

公开(公告)号：CN105407854B

公开(公告)日：2017-12-22

申请号：CN201380078465.2

申请日：2013-07-26

Applicant: 富士机械制造株式会社

Inventor： 野村英明 ,  五十棲丈二 ,  中根伸幸

IPC: A61H3/04 ,  A61G7/10 ,  B25J11/00

CPC classification number: B25J11/009 ,  A61G7/1019 ,  A61G7/1048 ,  A61G7/1053 ,  A61G2200/52 ,  A61H3/008 ,  A61H3/04 ,  A61H2003/043 ,  A61H2201/1616 ,  A61H2201/1635 ,  A61H2201/1659 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2230/625

Abstract: 提供一种能够在不导致高成本化、大型化的情况下，实施不会给被护理者造成不适感的起立及就座的护理机器人。护理机器人具备：基台(21)，能够通过第一驱动部而沿第一轴方向行走；机器人臂部(22)，设于基台(21)，具备由第二及第三驱动部(22b3、22a2b)分别独立地驱动的第二及第三驱动轴(22b2、l2)，第二及第三驱动轴(22b2、l2)中的至少一个是通过第二驱动部(22b3)而绕着沿水平方向延伸的旋转轴旋转的旋转驱动轴；及驱动控制部，如下进行控制，以基于起立轨迹用基准数据及就座轨迹用基准数据，而使第一驱动部驱动来使基台(21)沿着第一轴方向移动，并且使第二及第三驱动部(22b3、22a2b)进行驱动来使机器人臂部(22)变形。

公开(公告)号：CN105706011A

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201380080779.6

申请日：2013-11-07

Applicant: 富士机械制造株式会社

Inventor： 儿玉诚吾 ,  五十棲丈二 ,  中根伸幸

IPC: G05D1/02 ,  A61H3/04

CPC classification number: A61H3/04 ,  A61H3/061 ,  A61H2201/5015 ,  A61H2201/5043 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5092 ,  G05D1/0282 ,  G05D2201/0206

Abstract: 提供一种使用行走机而移动的被护理者不接受护理者等的辅助而能够实施至目的地为止的移动的自动运转系统。自动运转系统对以保持有被护理者(H)的状态在护理设施内自动运转至目的地的支援机器人(R)进行控制。监视装置(31)检测设定于居室(21)等的多个内区(41)的障碍物(43)。区域监视计算机(33)与设定有多个内区(41)的1个区域对应地设置，取得多个监视装置(31)检测到的障碍物(43)的位置等障碍物信息。区域监视计算机(33)根据障碍物信息来计算支援机器人(R)用于避开障碍物(43)的障碍物回避路线，并向行走中的支援机器人(R)传送。支援机器人(R)执行一边按照障碍物回避路线(74)来变更行走路线(71)一边避开障碍物(43)的自动运转。

公开(公告)号：CN105025860A

公开(公告)日：2015-11-04

申请号：CN201380072426.1

申请日：2013-02-07

Applicant: 富士机械制造株式会社

Inventor： 铃木淳 ,  五十棲丈二 ,  森一明 ,  中根伸幸 ,  野村英明

IPC: A61G5/00 ,  A61G7/10

CPC classification number: A61G7/1019 ,  A61G5/14 ,  A61G7/1046 ,  A61G2200/34 ,  A61G2200/36 ,  A61G2200/52

Abstract: 本发明提供一种护理机器人，能够在不给被护理者造成不适感的情况下使被护理者起立或就座。护理机器人(20)在使被护理者(M1)起立的情况下，被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的起立轨迹(Tas1)设定为，在从使被护理者(M1)起立的动作即起立动作的开始时刻之后的较早时刻起直到起立动作的结束时刻为止的期间，被护理者(M1)的重心位置(G)处于被护理者的两脚掌的范围(A)内，在使被护理者(M1)就座的情况下，与起立轨迹(Tas1)不同的、被护理者(M1)的移动控制部位(Ps)通过的就座轨迹(Tbs1)设定为，从使被护理者(M1)就座的动作即就座动作的开始时刻之后的较早时刻起，使被护理者(M1)的重心位置(G)偏离被护理者(M1)的两脚掌的范围(A)而向被护理者(M1)的就座预定位置侧移动。