公开(公告)号：CN110622226A

公开(公告)日：2019-12-27

申请号：CN201780090716.7

申请日：2017-05-16

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  武井翔一

IPC: G08G1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 一种预测本车辆(51)周围的其它车辆(52)的动作的动作预测方法，获取表示其它车辆(52)周围的路面的状态(53，54a，54b)的信息，根据表示路面的状态(53，54a，54b)的信息预测其它车辆(52)的动作。

公开(公告)号：CN113646221B

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN201980094814.7

申请日：2019-03-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  山口翔太郎

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。

公开(公告)号：CN117121076A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202180096120.4

申请日：2021-03-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 山口翔太郎 ,  南里卓也 ,  田中慎也

IPC: G08G1/16

Abstract: 本发明的其他车辆行为预测方法，计算本车辆的行驶路径，检测存在于本车辆的行驶路径上且距本车辆规定距离内的交叉路口的位置，在交叉路口的跟前，检测本车辆周围的其他车辆的位置。在本车辆的行驶路径在交叉路口右转或左转后的前方的道路上存在第一对向车辆的情况下，计算本车辆在交叉路口行进时通过的本车辆通过区域和第一对向车辆在交叉路口行进时被预测通过的其他车辆通过区域，计算本车辆通过区域与其他车辆通过区域的间隔，计算第一对向车辆与交叉路口的距离。基于间隔及距离，预测第一对向车辆比本车辆先在交叉路口行进的概率。

公开(公告)号：CN113661107A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN201980094913.5

申请日：2019-03-28

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  南里卓也

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 行为预测装置根据车辆的周围的物体的信息来确定影响车辆的行为的第一物体。行为预测装置进行通过存在于第一物体周围的多个物体的信息来提取影响第一物体的行为的第二物体并对第二物体预测行为的预测处理。行为预测装置进行将提取出的第二物体作为新的第一物体来提取影响新的第一物体的行为的新的第二物体并对新的第二物体预测行为的预测处理。行为预测装置将该预测处理反复进行规定的次数。行为预测装置基于进行预测处理所得出的第二物体各自的行为，来预测最初的预测处理中的第一物体的行为。

公开(公告)号：CN113646221A

公开(公告)日：2021-11-12

申请号：CN201980094814.7

申请日：2019-03-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 南里卓也 ,  方芳 ,  山口翔太郎

IPC: B60W40/04 ,  B60W30/095 ,  G08G1/16

Abstract: 在行为预测方法中，判定本车辆(1)的位置(S10)；判定作为本车辆所行驶的第一行驶车道(2)的相向车道的第二行驶车道(3)上的其它车辆(4a)的位置(S11)；检测在本车辆的前方与第二行驶车道交叉的交叉通路(5)(S13)；判定是否其它车辆位于规定范围(R1)内(S13)、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态(S12)，其中，所述规定范围(R1)是从交叉通路与第二行驶车道的交叉位置(6)起至自该交叉位置(6)向与第二行驶车道上的车辆的前进方向相反的方向远离了规定距离的地点为止的范围；以及在其它车辆位于规定范围内、且其它车辆处于停车状态和减速状态中的任一状态的情况下，预测为存在移动体(8a)从交叉通路进入第一行驶车道的可能性(S14)。

公开(公告)号：CN109564098B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201680087942.5

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 高野博幸 ,  佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也

IPC: G01C21/30 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于所述移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S3)，检测移动体的行驶路径的坡度量(S4)，在累积的对象目标位置数据之中，选择坡度量低于阈值的区间的对象目标的对象目标位置数据(S8)，通过将选择的对象目标位置数据和二维地图上的表示对象目标的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S9)。

公开(公告)号：CN110199336A

公开(公告)日：2019-09-03

申请号：CN201780083928.2

申请日：2017-01-20

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  南里卓也

IPC: G08G1/16

Abstract: 车辆行为预测装置(1)具备：物体检测部(10)，其检测本车辆周围的其他车辆的位置；控制器(40)，其获取所述其他车辆的位置周围的至少包括车道的道路结构。控制器(40)获取道路结构的交通规则，并基于所获取的交通规则预测其他车辆行驶的路径。

公开(公告)号：CN109564098A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201680087942.5

申请日：2016-07-26

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 高野博幸 ,  佐野泰仁 ,  土谷千加夫 ,  南里卓也

IPC: G01C21/30 ,  G05D1/00 ,  G08G1/16

Abstract: 在自身位置推定方法中，检测存在于移动体(1)的周围的对象目标相对于所述移动体的相对位置(S1)，推定移动体的移动量(S2)，基于移动体的移动量修正相对位置并累积作为对象目标位置数据(S3)，检测移动体的行驶路径的坡度量(S4)，在累积的对象目标位置数据之中，选择坡度量低于阈值的区间的对象目标的对象目标位置数据(S8)，通过将选择的对象目标位置数据和二维地图上的表示对象目标的位置的地图信息进行对照，推定移动体的当前位置(S9)。

公开(公告)号：CN107850670A

公开(公告)日：2018-03-27

申请号：CN201580081911.4

申请日：2015-07-27

Applicant: 日产自动车株式会社

Inventor： 方芳 ,  植田宏寿 ,  南里卓也

IPC: G01S17/87 ,  G01S17/93

CPC classification number: G06T7/292 ,  G01S7/4808 ,  G01S17/023 ,  G01S17/66 ,  G01S17/936 ,  G06K9/00805 ,  G06K9/6292 ,  G06T7/74

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法，判定由多个传感器检测的多个物体是否相同，在判定由多个传感器检测的多个物体为相同物体之后，在多个物体中存在物体位置未被检测的物体时，基于根据未被检测的物体被检测到的物体位置算出的预测范围和根据被持续检测的物体的物体位置推定的存在范围，判定被持续检测的物体与上次检测到的物体是否为相同物体。

公开(公告)号：CN112703541B

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN201880097536.6

申请日：2018-09-17

Applicant: 日产自动车株式会社 ,  雷诺公司

Inventor： 方芳 ,  南里卓也 ,  山口翔太郎

IPC: G08G1/16

Abstract: 车辆行为预测装置具备：检测本车辆的前方或者侧方的物体相对于本车辆的位置、以及从本车辆观察在比物体更远处行驶的移动物体的物体检测装置(1)；以及行为预测部(10)。行为预测部(10)根据由物体检测装置(1)检测到的位置，计算由物体形成的、物体检测装置(1)无法检测的本车辆的死角区域。行为预测部(10)推测可检测时间，该可检测时间是在通过物体检测装置(1)检测到移动物体后移动物体在规定的前进道路行进的情况下从移动物体被检测到时起到移动物体进入死角区域为止的时间即。行为预测部(10)比较可检测时间、和从移动物体被检测到时起到移动物体实际地进入死角区域为止的时间即实际的可检测时间，根据比较的结果，预测移动物体的前进道路。