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公开(公告)号：CN1307782C
公开(公告)日：2007-03-28
申请号：CN02828582.4
申请日：2002-12-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度Vfb与推断部13内的模型的速度Vfb’的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值FTr的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref’通过规定的高通滤波器所得的值FTr’的绝对值|FTr’|在相同的区间内进行时间积分所得的值|SFTr’|的比所求得的惯量J进行辨识。
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公开(公告)号：CN105099213A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201510059248.X
申请日：2015-02-04
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: H02M1/32 , H02H3/05 , H02H7/0844 , H02H7/1216 , H02M5/297
Abstract: 本发明提供一种电力变换装置，与以往相比可以进一步提高安全性。具体而言，实施方式所涉及的电力变换装置具备：电力变换部；选通驱动部，驱动电力变换部；选通驱动信号产生部，生成向选通驱动部供给的选通驱动信号；2个阻断部，连接在选通驱动部和选通驱动信号产生部之间，根据来自外部的上一级装置的指令，对向选通驱动部供给及阻断选通驱动信号进行切换；诊断部，根据来自一个阻断部的与输出信号相关的反馈信号和指令，诊断2个阻断部中的至少一个阻断部的异常状态；及阻断控制部，在由诊断部诊断出一个阻断部处于异常状态时，使2个阻断部中的另一个阻断部阻断向选通驱动部供给选通驱动信号。
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公开(公告)号：CN102208888B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201110077314.8
申请日：2011-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/4063
Abstract: 本发明涉及电动机驱动系统、电动机控制器和安全功能扩展器。电动机控制器和安全模块包括：被配置成根据预定驱动命令对电动机执行供电控制的电动机控制电路部；当输入安全请求信号时，选择并执行控制减速模式或主动减速模式的功能，在控制减速模式中，通过输入从控制器向电动机控制电路部输入的符合预定上位控制操作图的上位控制命令作为驱动控制命令来实现电动机减速和停止，在主动减速模式中，通过向电动机控制电路部输入在电动机控制器内产生的符合预定自我控制操作图的内部减速命令作为驱动控制命令来实现电动机的减速和停止；以及被配置成在输入安全请求信号时监控驱动状态量是否超过预定操作监控图的比较和监控部。
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公开(公告)号：CN1623273A
公开(公告)日：2005-06-01
申请号：CN02828582.4
申请日：2002-12-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
Abstract: 本发明提供一种机器人或工作机械等的控制装置中的控制常数调整装置。该控制常数调整装置包含速度控制部(12)、推断部(13)、辨识部(14)、调整部(15)。辨识部(14)只在速度控制部(12)内的电动机速度(Vfb)与推断部(13)内的模型的速度(Vfb′)的值不为零且一致的情况下，对利用将速度控制部(12)的转矩指令Tref通过规定的高通滤波器所得的值(FTr)的绝对值|FTr|在规定的区间[a，b]内进行时间积分所得的值|SFTr|，和将推断部(13)的模型转矩指令Tref′通过规定的高通滤波器所得的值(FTr′)的绝对值(|FTr′|)在相同的区间内进行时间积分所得的值(|SFTr′|)的比所求得的惯量(J)进行辨识。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1432210A
公开(公告)日：2003-07-23
申请号：CN01810237.9
申请日：2001-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , G05B2219/34048 , G05B2219/37434 , G05B2219/41122 , H02P29/50
Abstract: 本发明提供一种电动机控制装置，其通过传动机构来控制电动机以驱动机器的移动件。当扭转命令作为运动命令信号(9)发送到伺服装置(3)时，伺服装置(3)将与运动命令信号(9)一致的输入扭转信号(12)传送到电动机(5)并激励电动机(5)。由此驱动移动件(7)并使其产生振动。伺服装置(3)输出与输入扭转信号(12)相等的输入扭转信号(11)，并将输入扭转信号(11)和旋转速度信号(10)储存在存储装置(2)。分析装置(1)利用FFT分析输入扭转信号(11)和旋转速度信号(10)的频率，并输出分析结果(14)。
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公开(公告)号：CN114123806B
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202111007604.5
申请日：2021-08-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开涉及电力转换装置和电力转换方法。电力转换装置1包括：矩阵转换器电路10，被配置为在初级侧电力和次级侧电力之间执行双向电力转换；第一模式控制单元114，被配置为使得矩阵转换器电路10的次级侧频率跟随命令频率；第二模式控制单元115，被配置为将矩阵转换器电路10的次级侧相位和初级侧相位之间的差异维持在60°的奇数倍的±30°内；以及模式切换单元116，被配置为基于命令频率和矩阵转换器电路10的初级侧频率之间的差异和预定阈值来切换矩阵转换器电路10的控制模式。
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公开(公告)号：CN100424981C
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200580009806.6
申请日：2005-03-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: G05B19/404 , G05B2219/41123 , G05B2219/41125 , H02P23/0004
Abstract: 本发明的目的在于提供一种在即使转动惯量比较大的情况下也能够确保控制性能的电机控制装置。在电机控制装置中，包括：对转动惯量未知的机械进行驱动的电机(18)的位置检测部分(1B)，速度计算部分(1C)，向其输入位置指令和电机位置之差以输出速度指令的位置控制部分(15)，向其输入速度指令和电机速度之差的速度控制部分(16)，根据转矩指令控制转矩指令的转矩控制部分(17)，以及根据转矩指令和电机速度推定电机扰动、从而输出转矩指令的惯量变化抑制部分(13)。所述电机控制装置还包括：相位补偿部分(14)，用于输入速度指令，并将已相位超前的速度作为新的速度指令输入到速度控制部分。将通过设置值相对于实际转动惯量的偏差所产生的电机的转矩视为扰动，并通过所述惯量变化抑制部分(13)和相位补偿部分(14)对该扰动进行补偿。
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公开(公告)号：CN1237697C
公开(公告)日：2006-01-18
申请号：CN01810237.9
申请日：2001-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P5/00
CPC classification number: H02P23/14 , G05B2219/34048 , G05B2219/37434 , G05B2219/41122 , H02P29/50
Abstract: 本发明公开了一种通过传动机构、带有移动件及支撑移动件的固定件的机器上的移动件来控制电动机驱动的电动机控制装置，所述装置包括：用于检测所述电动机转动速度的旋转检测器；伺服装置，其响应于运动命令信号将与运动命令信号一致的运动信号发送到所述电动机来控制电动机，其中所述运动命令信号不包括在测量频率范围之外的不需要的高频分量，从而在频率分析上不产生干扰误差；和分析装置，其用于将所述运动命令信号向所述伺服装置输出，及分析所述运动命令信号的频率和来自所述旋转检测器的转动检测信号的频率并输出作为所述转动检测信号相对于所述运动命令信号的响应的分析结果。
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