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公开(公告)号：CN119239651A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411504054.1
申请日：2024-10-25
Applicant: 长安大学
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W40/105
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种基于时空解耦的自动驾驶运动规划控制系统及车辆。该控制系统包括：运动规划单元、控制指令生成单元以及运动控制单元。运动规划单元，用于获取车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据，根据车辆的状态信息、环境感知信息以及行为预测数据分层规划出车辆的运动路径以及运动速度；控制指令生成单元，用于以期望行驶轨迹为目标，生成对应的运动控制指令；运动控制单元，用于根据运动控制指令对车辆的各执行机构进行对应的控制，以完成车辆自动驾驶。可以看出，本申请中将轨迹规划问题分解为运动路径规划和速度规划两个子问题，提高了系统的数据处理效率和响应速度，以满足复杂交通环境的响应需求。
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公开(公告)号：CN117930201A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410097675.6
申请日：2024-01-24
Applicant: 长安大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及激光雷达技术领域，尤其涉及一种基于旋转棱镜式激光雷达的仿真测试方法和测试装置。其中，基于旋转棱镜式激光雷达的仿真测试方法包括：首先获取旋转棱镜式激光雷达发出的雷达信号在距离传感器的成像平面上的运动轨迹模型；然后获取所述雷达信号在预设天气环境下传播时对应的衰减系数，根据所述衰减系数确定所述雷达信号在预设天气环境下的回波信号模型；根据所述雷达信号的运动轨迹模型和回波信号模型即可确定工作时的探测路径和回波信号，从而完成对所述旋转棱镜式激光雷达的工作过程进行仿真测试。
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公开(公告)号：CN116773223A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310954692.2
申请日：2023-08-01
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及车辆测试技术领域，具体涉及一种车辆综合测试系统和车辆综合测试评价方法。该车辆综合测试系统包括：虚拟仿真测试单元、整车在环测试单元、封闭场地测试单元、开放道路测试单元和测试评价单元。其中，虚拟仿真测试单元，用于对待测试车辆在不同虚拟场景下进行模拟测试；整车在环测试单元，用于对待测试车辆在环测试平台上进行测试；闭场地测试单元，用于对待测试车辆在封闭道路测试场地进行测试；开放道路测试单元，用于对待测试车辆在开放道路测试场地进行测试；然后测试评价单元根据所有测试结果进行综合评价，以得到待测试车辆的综合测试评价结果，使得对无人驾驶车辆的测试结果更加精确。
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公开(公告)号：CN115366835A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211017816.6
申请日：2022-08-23
Applicant: 长安大学
IPC: B60R19/03 , B60R19/18 , B29C69/00 , B32B9/00 , B32B9/04 , B32B15/20 , B32B27/32 , B32B27/38 , B32B1/08 , B32B7/10 , B32B37/04 , B32B37/06 , B32B37/10 , B32B38/00 , B32B38/16
Abstract: 本发明提供一种金属/纤维复合材料薄壁结构及其制作方法和应用，包括：金属管和设置在金属管内壁上的复合材料层；复合材料层由纤维和树脂复合得到。本发明将纤维复合材料层设置在金属管内壁上，与纤维复合材料层位于金属管外侧的金属/纤维增强复合材料相比，纤维复合材料层位于金属管内侧的复合材料薄壁结构受到冲击载荷时，能够吸收更多的能量，并且材料利用率更高，在碰撞过程中，冲击力比较平稳，具有更好的耐撞性能。将本发明所述的结构用于汽车车身结构上时，不仅提高了结构的耐撞性和整车的安全性能，还实现了车身结构轻量化的目的。
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公开(公告)号：CN109491364B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN201811377453.0
申请日：2018-11-19
Applicant: 长安大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于车辆测试的驾驶机器人系统及控制方法，通过轨迹跟踪单元用于实现驾驶机器人系统对预设的行驶轨迹进行高精度的跟随控制，通过调整车辆的前轮转角和行驶速度，使得车辆跟随预设的目标轨迹行驶，从而实现了将高精度轨迹跟踪单元的目标指令下发至测试车辆，实现对车辆的运动控制。远程数据传输单元用于实现被测试车辆和监控中心的实时全双工通信，监控中心可以随时下发指令控制被测试的车辆，车内的驾驶机器人系统则实时采集被测试车辆的车辆状况信息，实现了对被测试车辆状态的远程监控。本发明采用定位技术与高精度轨迹跟踪技术相结合的方式实现封闭试验场内被测试车辆的自动测试，控制精度高、重复性好、耐久性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109284889B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN201810797056.2
申请日：2018-07-19
Applicant: 长安大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人车反应敏捷度评测方法，包括：对无人车所处的交通环境复杂度进行评估，获得环境复杂度指标M1；评估无人驾驶车辆的驾驶行为，获得驾驶行为指标Bk；获得实时性指标M2；对M1、Bk和M2加权求和，获得无人车敏捷度得分M，根据所述无人车敏捷度得分M确定所述无人车反应敏捷度水平等级。根据上述方式，能够提供一种无人车反应敏捷度进行评估的方法，该方法从环境复杂度、驾驶行为、操作实时性三个维度对无人车反应敏捷度进行分析，能够得到科学有效的评测结果，从而保证了无人车在真实环境中实现稳定、安全、可靠的驾驶。本发明实施例还提供了一种无人车反应敏捷度评测装置。
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公开(公告)号：CN112526893A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011188538.1
申请日：2020-10-30
Applicant: 长安大学
Abstract: 一种智能汽车的测试系统，包括智能汽车测试台、硬件在环子系统、软件在环子系统、目标物在环子系统和测试管理平台。本发明提供的智能汽车的测试系统，由于集成了智能汽车测试台、硬件在环子系统、软件在环子系统和目标物在环子系统，从而能够满足智能汽车的整车在环测试、硬件在环测试、软件在环测试和目标物在环测试的需求，有利于对智能汽车进行更为全面的测试。同时智能汽车测试台依据道路阻力参数模拟实际道路的道路阻力，依据道路姿态参数模拟实际道路的道路姿态，能够为被测智能汽车提供更接近实际的道路行驶环境，从而增强测试效果。
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公开(公告)号：CN112255996A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011133332.9
申请日：2020-10-21
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于整车在环的CACC稳定性测试系统及方法，乘用车道路动态模拟试验台架、DSRC设备、虚拟前车控制模块和控制模块作为测试系统的硬件组成，协同工作提供待测车辆进行测试的必要场景；控制模块实现运动参数、车辆位置、车辆状态的信息读取与处理。能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便、简单。本发明一种基于整车在环的CACC稳定性测试方法，能够有效的对CACC编队方式下车辆队列行驶的稳定性进行测试，使用方便，成本低，测试过程简单。
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公开(公告)号：CN109229206A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810867378.X
申请日：2018-08-02
Applicant: 长安大学
Inventor： 赵祥模 , 王文威 , 杨澜 , 徐志刚 , 时恒心 , 连心雨 , 王振 , 闵海根 , 周豫 , 陈南峰 , 冀建新 , 阚春辉 , 谷占勋 , 李玉 , 杨建辉 , 卢春波 , 李拓
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其转向角度的检测方法和系统，其中，所述方法通过实时获取车辆的至少一个转向轮轮胎的图像；对当前的所述图像进行边缘检测，得到包含所述轮胎边缘的二值图像；检测出所述二值图像中的轮胎的边缘线；根据所述边缘线得到当前车辆的转向角度及转向方向。可见，本发明通过对转向轮轮胎的图像进行一系列处理后能实时的、直接的得到车轮的转向角度，无需改变车辆的转向结构，准确性好。
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公开(公告)号：CN109166140A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201810852477.0
申请日：2018-07-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于智能汽车定位技术领域，具体涉及一种基于多线激光雷达的车辆运动轨迹估计方法及系统，其中方法包括，根据车辆的初始位姿和不同时刻惯性传感器的输出值得到粗选运动轨迹；获取多线激光雷达不同时刻的三维点云数据并进行栅格化处理得到灰度图；对相邻时刻的两帧灰度图之间的特征点进行特征匹配，得到特征匹配点对；根据特征匹配点对得到相邻时刻的点云数据之间的变换关系；根据所述变换关系得到车辆的精确运动轨迹，基于粗选的轨迹进行特定范围内的SURF匹配，这样就减少了SURF特征匹配的运算量和运算时间。该车辆轨迹估计方法无须依赖高精度地图、GPS和UWB等辅助定位技术，环境适用性强且应用范围广。
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