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公开(公告)号：KR3008810670000S
公开(公告)日：2016-11-14
申请号：KR3020160022728
申请日：2016-05-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
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公开(公告)号：KR3008810660000S
公开(公告)日：2016-11-14
申请号：KR3020160022727
申请日：2016-05-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
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公开(公告)号：KR3008810650000S
公开(公告)日：2016-11-14
申请号：KR3020160022722
申请日：2016-05-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
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公开(公告)号：KR3008810600000S
公开(公告)日：2016-11-14
申请号：KR3020160022717
申请日：2016-05-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
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公开(公告)号：KR101569103B1
公开(公告)日：2015-11-13
申请号：KR1020140155937
申请日：2014-11-11
Applicant: 국민대학교산학협력단
Abstract: 본발명은웨어러블로봇의재활기구체결구조에관한것으로, 더욱상세하게는웨어러블로봇을착용한상태로스텝퍼와같은재활기구를안정적으로사용하기위하여로봇의발판과재활기구의페달을분리가능하게고정할수 있도록하며, 특히자기력을이용함으로써로봇의발판을용이하게페달과탈부착시킬수 있는웨어러블로봇의재활기구체결구조에관한것이다. 본발명은발판패스너를구성하는전자석이페달에마련되어컨트롤러의제어에따른자기력을통해웨어러블로봇의발판을고정함에따라발판의고정및 분리가용이하며, 이에따라웨어러블로봇을착용한상태로재활기구를안정적으로이용할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于可穿戴机器人的康复设备连接结构。 更具体地，联接结构可以可拆卸地固定康复设备的踏板和机器人的脚部支撑件，以使用户能够在佩戴可穿戴机器人的同时可靠地使用诸如步进机的康复设备。 联结结构还可以通过使用磁力将机器人和踏板的脚部支撑件附接或分离。 构成脚部支撑紧固件的电磁体被布置在踏板上，以通过由控制器的控制操作产生的磁力来固定可穿戴机器人的脚部支撑件。 因此，能够容易地固定和分离脚支撑，从而能够在佩戴可穿戴机器人的同时可靠地使用康复装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101866770B1
公开(公告)日：2018-06-18
申请号：KR1020160166653
申请日：2016-12-08
Applicant: 국민대학교산학협력단
CPC classification number: B64C39/024 , B64C27/04 , B64C27/12 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/165 , B64C2211/00 , Y02T50/53 , Y02T50/62
Abstract: 조립가능한공중이동로봇은프로펠러를통해추진력을발생시키는로터, 상기로터를고정시키는고정프레임및 상기로터의구동을제어하는컨트롤러를각각포함하고, 하나는마스터이동유닛에해당하고나머지는적어도하나의슬레이브이동유닛에해당하는복수의이동유닛들및 각고정프레임을결합하여각 컨트롤러를전기적으로연결하는적어도하나의보조블록부를포함하고, 상기마스터이동유닛에있는마스터컨트롤러는구동전에상기적어도하나의슬레이브이동유닛에있는적어도하나의슬레이브컨트롤러와전기적으로연결되었는지여부를확인한다.
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公开(公告)号：KR101854331B1
公开(公告)日：2018-05-03
申请号：KR1020160055628
申请日：2016-05-04
Applicant: 국민대학교산학협력단
IPC: B29C67/00 , C04B111/00
Abstract: 본발명의일 측면에따르면, 콘크리트혼합물을토출하여 3차원입체물을형성하는 3차원프린터헤드로서, 내부에길이방향으로관통부가구비되는노즐관과; 상기노즐관의일단부로상기콘크리트혼합물의조성물을공급하는재료공급부와; 상기노즐관의상기관통부에삽입되어배치되며회전에따라상기조성물을상기노즐관의타단부로이동시키는회전스크류와; 상기노즐관의타단부에결합되며상기콘크리트혼합물이토출되는노즐촉을포함하는, 콘크리트인쇄용 3차원프린터헤드가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020180007208A
公开(公告)日：2018-01-22
申请号：KR1020160088144
申请日：2016-07-12
Applicant: 국민대학교산학협력단
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/126 , B25J19/0008 , B25J19/02
Abstract: 본발명은자기균형로봇에가해지는힘을측정하여일정수준이하인경우에는씨엠지를이용하여균형을유지하고씨엠지가균형잡을수 있는힘을초과한경우면바퀴를함께제어하여균형을유지하도록구성한이륜자기균형로봇및 자기균형로봇의제어방법에관한것으로서, 씨엠지를이용한이륜자기균형로봇에있어서, 측면에구성된이륜휠을구동시켜상기자기균형로봇을전진또는후진시키는로봇구동부; 상기자기균형로봇의일측에구성되어상기자기균형로봇이균형을잡도록구성된 CMG; 상기자기균형로봇에외부로부터가해자는외력을측정하는옵져버; 및외력이가해진경우또는정지된경우상기옵져버로부터입력된외력을판단하여소정의설정값이내인경우면상기 CMG를구동하고, 상기옵저버네의해측정된외력을판단하여소정의설정값을초과한경우면상기 CMG 및상기로봇구동부를구동시키되, 상기로봇구동부를상기외력에대항하는방향으로구동시키도록제어하는제어부;를포함하여구성되어, 로봇에가해지는힘을측정하여일정수준이하인경우에는씨엠지를이용하여균형을유지하고씨엠지가균형잡을수 있는힘을초과한경우면바퀴를제어하여균형을유지하도록하여정지상태에서도안정적으로균형을유지하며오작동이나또는외력에의해위험에처하는일을감소시킬수 있는효과가있다.
Abstract translation: 本发明中，如果通过测量一个磁或更低平衡机器人预定电平变为电源接通时，与CM以及被配置为控制与侧轮hangyeongwoo两轮自平衡机器人是否超出功率捕获平衡CMP土地平衡平衡 该自动平衡机器人的控制方法，其中，所述机器人驱动单元驱动形成在所述侧面上的所述两轮车轮以使所述自平衡机器人前进或后退， CMG配置在自平衡机器人的一侧并配置成抓住自平衡机器人; 测量从外部到自平衡机器人的外力的观察者; 和从观察者接收如果壳体被应用，或者如果它是由外力确定停止hangyeongwoo表面的外力是用于驱动CMG预定的设定值范围内，并确定测得的观察者四个外部的力超过预定值，如果 sikidoe驱动CMG和机器人驱动部，所述机器人驱动控制单元，用于控制，以便在抵靠外力的方向来驱动;所述壳体被构造成包括不高于一定水平通过测量更变得功率是在所述机器人被使用，如果CM 维持平衡并保持稳定的平衡，在停止状态，从而通过控制侧轮hangyeongwoo超过电源抓平衡CMP地保持平衡，并且有可以由故障或或外力的风险降低工作的影响 。
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公开(公告)号：KR101815989B1
公开(公告)日：2018-01-08
申请号：KR1020160069646
申请日：2016-06-03
Applicant: 국민대학교산학협력단
Inventor： 조백규
Abstract: 본발명은전방착용기립보조로봇에관한것으로, 더욱상세하게는, 발목부의구동기를이용하여외력에대해자동으로균형을유지할수 있고사용자의의도를파악하여다음동작을예측및 보조할수 있으며전방으로착용할수 있는전방착용기립보조로봇에관한것이다. 전방착용기립보조로봇은각각이제1 또는제2 방향으로동작자유도를제공하고각각의중심축이이격된복수의발목관절구동기들및 제1 골반관절구동기를각각포함하는복수의보조다리부들; 각각이제1 단에서상기제1 골반관절구동기와연결되고상기사용자의몸체전면을둘러싸고몸체후면을개구하도록절곡된복수의지지바들(support bars)과각각이해당지지바의제2 단에연결되어상기제2 방향으로동작자유도를제공하는제2 골반관절구동기를포함하는몸체부; 및사용자의무게중심을지속적으로감지하여상기복수의발목관절구동기들을제어하여상기무게중심을잡는동작제어모듈을포함한다.
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公开(公告)号：KR3008810610000S
公开(公告)日：2016-11-14
申请号：KR3020160022719
申请日：2016-05-13
Applicant: 국민대학교산학협력단
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