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公开(公告)号：KR2020120001088U
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：KR2020100008234
申请日：2010-08-06
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 고안은 로봇용 블라스팅 노즐 클램프 구조에 관한 것으로, 선단에 블라스팅 노즐이 결합된 한 쌍의 블라스팅 호스와; 두 개가 한 조를 이루도록 연결된 베어링하우징과; 상기 베어링하우징에 내장되고, 상기 블라스팅 호스가 각각 회전가능하게 관통 고정된 니들 롤러베어링과; 상기 니들 롤러베어링을 관통한 상기 블라스팅 호스의 외주면에 끼워진 코일스프링과; 상기 베어링하우징의 외주면에 고정된 베어링하우징홀더와; 상기 베어링하우징홀더가 고정되고, 상기 베어링하우징홀더를 블라스팅 로봇의 엔드이펙터에 접속시키는 로봇 고정브라켓과; 원통형상으로 형성되고, 상기 니들 롤러베어링의 내륜에 회전가능하게 고정되며, 상기 블라스팅 호스가 통과되는 클램프샤프트와; 상기 클램프샤프트의 일단으로부터 연장된 반원통 형상의 하부클램프와; 상기 하부클램프이 상부에 체결되어 블라스팅 호스를 고정하는 상부클램프를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇용 블라스팅 노즐 클램프 구조를 제공한다.
본 고안에 따르면, 로봇용 블라스팅 노즐의 클램프 구조 개선을 통해 로봇의 엔드이펙터 자세와 상관없이 블라스팅 호스의 꼬임, 꺽임을 방지하고, 2개의 노즐을 동시 사용함으로 인해 블라스팅 작업효율을 향상시키는 효과를 얻을 수 있다.-
公开(公告)号：KR101094313B1
公开(公告)日：2011-12-19
申请号：KR1020090076543
申请日：2009-08-19
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇과 LVS(Laser Vision System) 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 LVS나 LVS 지그의 정밀도, 혹은 사용 중에 발생한 기구적 변형과 무관하게 정밀한 캘리브레이션을 수행할 수 있도록 한 로봇 TCP와 LVS 사이의 캘리브레이션 방법 및 캘리브레이션 지그를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기 목적을 달성하기 위해 본 발명은 TCP 좌표계와 LVS 좌표계 사이의 회전 각도와 위치를 측정하는 캘리브레이션 지그에 있어서,
캘리브레이션 지그의 바닥면과 수직이며 조인트 방향과 동일한 방향을 이루는 레이저 평면 각도 측정판;
상기 캘리브레이션 지그의 바닥면과 상기 레이저 각도 측정판 사이에 그어져 있는 수직, 수평의 눈금;
로봇의 자유도가 부족하여 회전 운동이 불가능한 경우 상기 캘리브레이션 지그의 높이를 조절하는 높이 조절 레버;
상기 TCP와 캘리브레이션 지그 사이의 회전 각도를 측정하고 측정점을 제공하는 데에 사용되는 조인트; 및
LVS에서 취득한 영상을 디스플레이하며, LVS의 y축과 캘리브레이션 지그의 바닥면에 조사된 레이저의 방향이 일치하는 지를 조사하는데 사용되는 LVS 영상 모니터를 포함하는 것을 특징으로 하는 캘리브레이션 지그를 제시한다.
캘리브레이션, TCP, LVS, LAD-
公开(公告)号：KR1020100054241A
公开(公告)日：2010-05-25
申请号：KR1020080113065
申请日：2008-11-14
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An inkjet marking head washing apparatus of a marking apparatus, and a control method thereof are provided prevent the blockage of an inkjet nozzle by washing several times and completing the washing within a short time. CONSTITUTION: An inkjet marking head washing apparatus of a marking apparatus comprises a cleaning-unit conveying frame(110), a cleaning-unit conveying unit(120), a cleaning solution collection container(130), a spray nozzle trolley(140), a cleaning solution spray nozzle(150), a cleaning solution container(160), an ultrasonic oscillator and an auto-cleaning controller. The conveying frame is installed at both sides of the middle inner portion of both vertical posts(10) to be slidable backward and forward. The cleaning-unit conveying unit conveys the cleaning-unit conveying frame forward and backward in the state that the frame is supported by both posts. The cleaning solution collection container is installed at the top of the conveying frame. The injection nozzle trolley is installed at the front-end of the conveying frame. The cleaning solution spray nozzle is installed at the spray nozzle trolley. The cleaning solution container is installed at the inner side of the cleaning solution collection container.
Abstract translation: 目的：提供一种标记装置的喷墨打标头清洗装置及其控制方法，通过洗涤多次来防止喷墨嘴的堵塞，并在短时间内完成洗涤。 构成：标记装置的喷墨打标头洗涤装置包括清洁单元输送框架（110），清洁单元输送单元（120），清洁溶液收集容器（130），喷嘴手推车（140） 清洁溶液喷嘴（150），清洁溶液容器（160），超声波振荡器和自动清洁控制器。 输送框架安装在两个立柱（10）的中间内部的两侧，以可向后和向前滑动。 清洁单元输送单元在框架由两个支柱支撑的状态下向前和向后地输送清洁单元输送框。 清洁液收集容器安装在输送框架的顶部。 注射喷嘴手推车安装在输送框架的前端。 清洗液喷嘴安装在喷雾手推车上。 清洗液容器安装在清洗液收集容器的内侧。
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公开(公告)号：KR1020100037281A
公开(公告)日：2010-04-09
申请号：KR1020080096523
申请日：2008-10-01
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: An automatic edge grinding device is provided to perform a minute trimming process by controlling the height of a cutting edge and a processing speed. CONSTITUTION: An automatic edge grinding device comprises a first body housing(15), a second body housing, first and second body covers, a first drive motor(6), a second driver motor, a first cutting blade(5), a second cutting blade, a moving motor, a first driving wheel(10), and a second driving wheel. The first body housing has a plurality of guide bushes(11). The first and second body covers shut tight the other side of the first and second body housings. The first drive motor is installed between the first body housing and the first body cover. The first and second cutting blades cut one side and the other side corner of a workpiece. The second body housing has a plurality of guide shafts. The first and second driving wheels are arranged the front and rear sides of the first and second housing.
Abstract translation: 目的：提供一种自动边缘磨削装置，通过控制切削刃的高度和加工速度来执行微小的修整过程。 一种自动边缘磨削装置，包括：第一主体壳体，第二主体壳体，第一和第二主体盖，第一驱动马达，第二驱动马达，第一切割刀片，第二切割刀片 切割刀片，移动马达，第一驱动轮（10）和第二驱动轮。 第一主体壳体具有多个引导衬套（11）。 第一和第二主体盖紧紧地封闭第一和第二主体外壳的另一侧。 第一驱动马达安装在第一主体壳体和第一主体盖之间。 第一和第二切割刀片切割工件的一侧和另一侧角。 第二主体壳体具有多个引导轴。 第一和第二驱动轮布置在第一和第二壳体的前侧和后侧。
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公开(公告)号：KR2019930008364U
公开(公告)日：1993-05-24
申请号：KR2019910017571
申请日：1991-10-21
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/133
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR2019930008362U
公开(公告)日：1993-05-24
申请号：KR2019910017569
申请日：1991-10-21
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/12
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公开(公告)号：KR1020150006130A
公开(公告)日：2015-01-16
申请号：KR1020130079463
申请日：2013-07-08
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B21/20
Abstract: 본 발명은 파이프(1)의 내측에서 파이프(1)를 따라 회전하면서 파이프(1)와의 거리를 측정한 후 측정 데이터를 이용하여 파이프(1)의 진원도를 측정하기 위한 장치(100)로서, 모터(110) 및 회전축(120)과; 상기 모터(110)의 구동으로 회전축(120)의 회전 시 일정한 반경으로 회전하도록 회전축(120)에서 일정거리 이격되어 설치된 제1 센서(130)와; 상기 제1 센서(130)에서 회전축(120)의 방향으로 일정거리 이격된 상태로 설치된 제2 센서(140)와; 상기 회전축(120)을 기준으로 상기 제1 센서(130)에 대향되어 설치된 제3 센서(150)와; 상기 제1,2 센서(130,140)가 각각 측정한 파이프(1)와의 거리를 통해 회전 중심 좌표를 구하고, 회전 중심 좌표와 실제 측정 위치를 비교하여 파이프(1)의 수평축/수직축에 대한 기울어진 각도를 산출한 후, 상기 제1,3 센서(130,150)가 각각 측정한 파이프(1)와의 거리를 통해 기울어진 각도를 보상하는 보상부를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 두개의 거리센서를 하나의 회전축을 중심으로 회전시킨 후 두개의 타원을 형성하고, 타원의 중심으로부터 회전축까지의 거리를 산출하여 회전축의 기울기를 산출하여 파이프의 진원도를 측정함으로써 파이프의 수평축/수직축에 대한 기울어짐 오차를 보상하여 측정한 형상정보의 정확도를 높일 수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种在管（1）内沿管（1）旋转时测量与管（1）的距离的装置（100），以便使用测量数据测量管（1）的椭圆度 。 该装置包括：马达（110）和旋转轴（120）; 第一传感器（130），其通过在所述旋转轴（120）通过所述马达（110）的驱动而旋转时通过以与所述旋转轴（120）固定的距离分开的方式安装，以便以固定半径旋转; 第二传感器（140），其通过从所述第一传感器（130）朝向所述旋转轴（120）以固定距离分开安装; 第三传感器（150），其基于所述旋转轴（120）面向所述第一传感器（130）安装; 以及补偿单元，其分别获得通过由第一和第二传感器（130,140）测量的距离管（1）的距离的旋转中心的坐标，计算对管道的水平轴/垂直轴的角度倾斜 （1）通过将旋转中心的坐标与实际测量的位置进行比较，然后分别通过由第一和第三传感器（130,150）测量的与管道的距离来补偿倾斜角度。 因此，该装置可以补偿管道的水平轴/垂直轴的倾斜误差，并且可以通过基于一个旋转轴旋转两个距离传感器来增加测量的形状信息的精度，形成两个椭圆，计算距离 椭圆的中心到旋转轴，并且计算旋转轴的梯度以便测量管的椭圆度。
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公开(公告)号：KR1020140147624A
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020130071231
申请日：2013-06-20
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G02B13/0055
Abstract: The present invention relates to an optical system for a laser vision system and a method for designing the same. The present invention includes a laser generator that irradiates a measurement target with a laser beam, a lens that collects or radiates the laser beam emitted from the laser generator and reflected from the measurement target for optical image formation, and an image sensor that is disposed at a predetermined angle on a main axis of the lens with an interval from the lens and performs imaging by capturing the image formed by the lens. The distance and angle between the image sensor and the lens are set in accordance with the distance and angle between the lens and the laser generator, and thus focusing can be allowed for the entire operation area.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于激光视觉系统的光学系统及其设计方法。 本发明包括用激光束照射测量对象物的激光发生器，收集或照射从激光发生器发射并从测量对象物反射的光学图像形成的激光束的透镜，以及设置在 在透镜的主轴上具有与透镜间隔的预定角度，并且通过捕获由透镜形成的图像来进行成像。 图像传感器和透镜之间的距离和角度根据透镜和激光发生器之间的距离和角度来设置，因此可以在整个操作区域中进行聚焦。
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公开(公告)号：KR1020140062848A
公开(公告)日：2014-05-26
申请号：KR1020120129712
申请日：2012-11-15
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: The present invention relates to a control system of a portable welding robot for controlling a robot from a long distance to introduce a field bus to a controller in order to control a robot through a long distance cable, and to mount a motor drive, which is capable of field bus communicating, on the robot in order to field bus communicate between the controller and the robot. According to the present invention, the control system of a portable welding robot comprises: a robot for welding having multiple shafts; a welding part connected to the robot to weld through the robot; a teaching operator for operating the robot; and a controller for controlling the robot and the welding part. The robot is controlled by Ethernet for control and automation technology (EtherCAT) communication. The excellent and uniform welding quality can be obtained since the rate of robot automation is increased in a field, such as ship building, construction, etc. by using the control system of the portable welding robot.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于从长距离控制机器人的便携式焊接机器人的控制系统，以将现场总线引入控制器，以通过长距离电缆来控制机器人，并且安装电机驱动器，其是 能够进行现场总线通信，在机器人上，以便现场总线在控制器和机器人之间进行通信。 根据本发明，便携式焊接机器人的控制系统包括：具有多个轴的焊接机器人; 连接到机器人以焊接机器人的焊接部件; 用于操作机器人的教学操作者; 以及用于控制机器人和焊接部的控制器。 机器人由以太网控制，用于控制和自动化技术（EtherCAT）通信。 通过使用便携式焊接机器人的控制系统，在造船，建筑等领域增加了机器人自动化的速度，可以获得优异且均匀的焊接质量。
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公开(公告)号：KR1020140014603A
公开(公告)日：2014-02-06
申请号：KR1020120081031
申请日：2012-07-25
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: G01B11/24
Abstract: The present invention relates to a circularity measurement system capable of measuring an accurate circularity by generating a plurality of laser beams inside a pipe, calculating a tilt between the pipe and a sensor unit, and compensating the tilt. The circularity measurement system according to the present invention comprises: a sensor unit for generating a laser signal to the inner wall of a pipe to measure a distance from the inner wall; and a data processing unit for compensating errors of distance measurement information according to the positions of the sensor unit to process circularity measurement data.
Abstract translation: 本发明涉及一种圆形度测量系统，其能够通过在管内产生多个激光束来测量精确的圆度，计算出管道与传感器单元之间的倾斜度，并补偿倾斜度。 根据本发明的圆度测量系统包括：传感器单元，用于向管的内壁产生激光信号以测量与内壁的距离; 以及数据处理单元，用于根据传感器单元的位置来补偿距离测量信息的误差，以处理圆形度测量数据。
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