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公开(公告)号：KR101649498B1
公开(公告)日：2016-08-19
申请号：KR1020100089807
申请日：2010-09-14
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: TS cap의거치구조를개량하고로봇을이용하여용접작업을자동으로수행할수 있는타워서포트캡 용접장치및 용접방법이개시된다. 타워서포트캡 용접장치는타워서포트캡을안착시키며상기타워서포트캡의자세를변경가능하게하는포지셔너와, 상기포지셔너에안착된상기타워서포트캡에용접을수행하는용접로봇, 및상기포지셔너를상기용접로봇에대해전후방향으로자유롭게이동가능하도록상기포지셔너를지지하는가이드레일을포함한다. 따라서, 인력의절감을가져오며작업자의근골격계질환을예방할뿐 아니라비 용접사도용이하게용접작업을수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR2020130000558U
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：KR2020110006414
申请日：2011-07-14
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 고안은 용접 로봇용 보호커버에 관한 것으로서, 6개의 축으로 구성되어 있는 용접 로봇을 보호하기 위한 커버로서, 금속 소재로 구성되며, 1축과 2축 사이의 몸체 상면과 측면을 보호하기 위한 제1 보호커버와; 2축과 3축 사이의 몸체 상면과 측면을 보호하기 위한 제2 보호커버와; 3축과 4축 사이의 몸체 상면과 전면, 측면을 보호하기 위한 제3 보호커버와; 1축과 2축 사이의 몸체 하면을 보호하기 위한 제4 보호커버를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 고안에 따르면, 금속 소재로 구성된 제1,2,3,4 보호커버를 통해 용접 로봇의 구동을 간섭하지 않으면서도 용접 로봇으로 떨어지는 용접 스패터가 밖으로 튕겨 나가도록 하여 용접 로봇을 안전하게 보호할 수가 있다.
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13.发明授权용접 부위 형상 인식 방법, 이를 적용한 위빙 용접 경로 생성 방법 및 이를 적용한 자동 용접 로봇 有权识别焊接区形状的方法，采用该方法生成焊接路径的方法以及采用相同方法的自动焊接机器人
公开(公告)号：KR101098894B1
公开(公告)日：2011-12-26
申请号：KR1020090090568
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명의목적은용접로봇에의한자동용접이가능하도록하기위한용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접로봇의용접경로생성방법, 그리고이 용접경로생성방법에의해생성된용접경로를추종하여용접품질이양호하게용접작업을수행할수 있는자동용접로봇을제공하는것이다. 이를위하여본 발명에서는, 길이방향으로용접부위를복수개의구간으로나누고각각의구간에대해, 두개의판재가초층용접된용접부위의형상을인식하기위해, 1차원레이저센서를이용하여용접부위를가로지르는방향으로이동하면서 1차원레이저센서와용접부위사이의거리를측정하는과정을수행함으로써복수개의용접부위의단면의프로파일을얻는스캔단계(a); 상기스캔단계(a)에서얻은각각의프로파일곡선데이터에서기울기가급격하게변화하는지점에해당하는노이즈데이터를제거하는필터링단계(b); 및상기필터링단계(b)에서필터링된 데이터로부터용접부위의단면형상의기준이되는기준점을결정하는기준점생성단계(c)를포함하는용접부위의형상인식방법과, 이방법을적용한용접경로생성방법및 이방법들을적용한자동용접로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101615903B1
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：KR1020140108027
申请日：2014-08-19
Applicant: 대우조선해양 주식회사
IPC: B23K9/095
Abstract: 모재의기하학적형상을정확히묘사하도록용접전류를검출하여용접조건과위빙(weaving) 조건을용이하게설정하고, 용접정밀도를향상토록한 자동용접제어장치에관한것으로서, 용접기로부터측정한현재전류값을위빙폭방향으로정렬하여전류데이터를생성하고, 생성한전류데이터와이전모션에서의전류데이터를위치기반으로평균하여모재의기하학적형상을나타내는전류값을생성하며, 생성한전류값을기반으로위빙을위한폭방향보정값및 깊이방향보정값을생성하는아크센서; 상기아크센서로부터생성한폭방향보정값및 깊이방향보정값을기초로로봇기구의위빙모션을제어하는위빙모듈; 상기용접기에출력할전류값을전송하고, 상기용접기로부터현재전류값을수신하여상기아크센서에전달하는용접모듈을포함하여, 자동용접제어장치를구현한다.
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公开(公告)号：KR101595282B1
公开(公告)日：2016-02-19
申请号：KR1020140157823
申请日：2014-11-13
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은용접기로용접작업시 사용되는용접와이어를교체하는데사용되는장치(100)에관한것으로서, 용접토치에용접와이어를공급하기위한메인피더(110)와; 상기메인피더(110)에용접와이어를공급할수 있도록이종용접와이어가장착된복수의보조피더(120)와; 상기복수의보조피더(120)에장착된이종용접와이어중 어느하나가상기용접토치에택일적으로공급될수 있도록상기메인피더(110)와복수의보조피더(120)를제어하는제어모듈(130)을포함하여이루어진것을특징으로한다. 본발명에따르면, 용접와이어교체를용이하게수행함으로써선종이나작업영역에따라적절한용접와이어를사용하여, 불필요한고가의와이어사용으로인한손실을절감할수 있을뿐만아니라자동으로용접와이어교체를수행함으로써작업자의피로도를저감할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于替换当焊接机焊接时使用的焊丝的装置（100）。 替代焊丝的装置（100）包括：向焊枪提供焊丝的主进料器（110）; 多个辅助进料器（120），其上安装有不同的焊丝以将焊丝供应到主进料器（110）; 以及控制模块（130），用于控制主进料器（110）和辅助进料器（120），以选择性地将安装在辅助进料器（120）上的不同焊丝之一提供给焊炬。 根据本发明，根据船舶的类型和工作区域，可以容易地更换焊丝以使用合适的焊丝，以使用不必要的昂贵的导线来减少损耗。 此外，焊丝自动更换，以减少工人的疲劳。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160010686A
公开(公告)日：2016-01-28
申请号：KR1020140090239
申请日：2014-07-17
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본발명은장비를들어올려이동시키기위한케이블로봇시스템(100)에관한것으로서, 양측으로복수개설치되며높이조절이가능한마스트(110)와; 상기마스트(110)의상단부에길이조절이가능하도록설치되는케이블(120)과; 상기케이블(120)에의해공중에매달린상태로설치되는케이블로봇(130)과; 장비를체결하기위하여상기케이블로봇(130)에설치되는와이어(140)와; 장비를스캐닝하고장애물을감지하기위하여상기케이블로봇(130)에설치되는스캐너(150)를포함하여이루어진것을특징으로한다. 본발명에따르면, 겐트리크레인대신에설치되어비교적가벼운장비를간편하게들어올려이동시킬수 있다. 이와같이, 인력으로들기에는무거운장비를이동시킴으로써작업자들의근골격계질환을예방할수 있다. 장비이송시 장애물을감지하여자동으로회피할수 있다.
Abstract translation: 电缆机器人系统本发明涉及提升和移动机器的电缆机器人系统（100）。 该系统包括：安装在两侧并调整高度的多个桅杆（110） 电缆（120），其安装在所述桅杆（110）的上部并且长度被调节; 电缆机器人（130），当被电缆（120）悬挂在空中时安装; 安装在电缆机器人（130）中以组合机器的线材（140）; 以及安装在电缆机器人（130）中以扫描机器并感测障碍物的扫描器（150）。 根据本发明，代替台架式起重机安装系统以方便地升起并移动相对较轻的机器。 因此，该系统能够将重型机器移动到人体上，以防止工人的肌肉骨骼疾病，并且在移动机器时通过感测障碍物自动地躲避障碍物。
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公开(公告)号：KR1020150043581A
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：KR1020130121091
申请日：2013-10-11
Applicant: 대우조선해양 주식회사
CPC classification number: B63B9/06 , B63B25/16 , B65D90/06 , F16B47/006 , F17C1/12 , F17C2221/033 , F17C2223/0161 , F17C2225/0161 , F17C2270/0105 , G06T2207/30164 , G06T2219/2008
Abstract: 본발명은 3차원비젼계측시스템을이용한엘엔지선단열박스설치용자동화방법에관한것으로, 영상을촬상하는비젼카메라(200), 비젼카메라(200)가촬상한영상을판독하여위치정보, 거리정보, 기울기정보를확인한후 3D 영상을구현하는제어기, 제어기의판독정보를작업자에게표시하는모니터(130), 제어기의판독정보에따라동작되면서단열박스(B)을파지하여이동, 부착시키는다축로봇(100)을이용하여 3차원비젼계측시스템을이용한엘엔지선단열박스설치용자동화방법에있어서; 다축로봇(100)을작업장소로이동시킨후 단열박스(B) 부착위치를비젼카메라(200)로촬영하는촬상단계; 촬상된영상을제어기로송신하고, 이를수신한제어기는영상에포함된천정면의윤곽선(T)을인식하고추출하는추출단계; 추출된윤곽선(T)의선 길이, 기울기를계산하여비젼카메라(200)와인식위치사이의상대위치및 기울기를산출하고, 이를통해단열박스가부착될위치의형상을인식하는형상인식단계; 인식된형상을사용자가확인할수 있도록모니터(130)에표시하는표시단계; 단열박스(B) 부착위치가모니터(130)를통해확인되면이미부착된단열박스(B)의위치와앞으로부착될단열박스(B)의위치를구분하여부착될위치를선정하는선정단계; 부착위치선정이완료되면제어기는다축로봇(100)을제어하여단열박스(B)를이동시킨후 선정된위치에부착하는부착단계;를포함하는것을특징으로하는 3차원비젼계측시스템을이용한엘엔지선단열박스설치용자동화방법을제공한다. 본발명에따르면, 자동계측및 다축로봇을이용한자동설치방법이구현됨으로인해생산성이향상되며, 작업공기가단축되고, 근골격계질환이예방되며, 작업효율이향상되고, 작업시간이단축되는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用三维视觉测量系统在LNG船上安装隔热箱的自动化方法。 该自动化方法包括：拾取步骤，在将多轴机器人（100）移动到工作地点之后，用视觉摄像机（200）记录绝缘盒（B）的安装位置; 将拾取图像发送到控制器的提取步骤，其中接收图像的控制器识别并提取包括在图像中的天花板表面的轮廓（T）; 形状识别步骤，通过测量所提取的轮廓线（T）的线性长度和斜率来识别绝缘盒的位置的形状来计算相对位置以及视觉摄像机（200）和识别位置之间的倾斜度 （B）附加; 通过识别已经安装的绝缘箱（B）的位置和将来要安装的绝缘箱（B）的位置来选择要附接的位置的选择步骤; 以及当所述控制器控制所述多轴机器人（100）时，在移动所述绝缘箱（B）之后将所述绝缘箱（B）附接到选定位置的附接步骤。 根据本发明，自动化方法能够提高生产率，缩短操作期间，防止工人的肌肉骨骼疾病。
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公开(公告)号：KR1020150030802A
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：KR1020130109507
申请日：2013-09-12
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: 원점 마스터링을 하여도 발생할 수 있는 로봇 바디의 오차나 용접토치 변형 오차 등이 모두 고려되어 로봇의 작업위치를 정렬할 수 있는 용접로봇의 작업위치 정렬을 위한 라인 레이저 설정 장치 및 방법이 개시된다. 용접로봇의 작업위치 정렬을 위한 라인 레이저 설정 장치는 용접로봇에 장착되는 것으로서, 작업 대상물에 라인 레이저를 조사하는 레이저 스트립을 구비하며, 상기 레이저 스트립에서 조사되는 라인 레이저를 피치(Pitch) 방향 및 롤(Roll) 방향으로 회전 가능하게 구성된다. 따라서, 로봇 기구적 오차로 인하여 발생할 수 있는 오류까지 극복할 수 있어 세팅 정밀도가 향상되며, 재정렬 회수가 현저히 줄어들어 전체 작업 속도와 능률이 향상되는 효과가 있다.
Abstract translation: 公开了一种设备和方法，用于设置线激光器，用于使焊接机器人的工作位置对准，该焊接机器人能够通过考虑焊枪的变形误差或机器人主体的误差或机器人本体的误差来对齐机器人的工作位置 喜欢哪个可以生成，即使起点掌握。 设置用于对准焊接机器人的工作位置的线激光器的装置安装在焊接机器人上，包括用于将线激光照射到工件上的激光条，并且形成为将从激光条照射的线激光旋转 卷的方向和间距的方向。 因此，本发明通过克服机器人机械误差可能产生的误差，显着地减少重新排列的数量并提高设定精度，具有提高总体工作速度和效率的效果。
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19.发明公开
公开(公告)号：KR1020110032851A
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090090568
申请日：2009-09-24
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A method for recognizing welding part shape, weaving welding path generating method applied with the same, and automatic welding robot applied with the both above are provided to weld using an automatic welding robot by forming a welding path in which the shape of welding area is simplified. CONSTITUTION: An automatic welding robot comprises a main body, a sensor part(150), a welding part(160), a conveying part and a control part. The sensor part is arranged towards the welding part of the main body. The welding part is connected to the main body and includes a welding rod(155) to weld the welding area. The conveying part is connected to the main body and transfers the sensor part and welding part. The control part controls the sensor part, welding part and conveying part.
Abstract translation: 目的：一种用于识别焊接部件形状的方法，应用该方法的编织焊接路径生成方法以及应用于上述两者的自动焊接机器人，通过形成焊接区域的形状来形成焊接路径， 简化了。 构成：自动焊接机器人包括主体，传感器部分（150），焊接部分（160），输送部分和控制部分。 传感器部件朝向主体的焊接部分设置。 焊接部分连接到主体并且包括用于焊接焊接区域的焊接杆（155）。 传送部分连接到主体并传送传感器部分和焊接部分。 控制部分控制传感器部件，焊接部件和输送部件。
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公开(公告)号：KR100647925B1
公开(公告)日：2006-11-23
申请号：KR1020050042398
申请日：2005-05-20
Applicant: 대우조선해양 주식회사
Abstract: An end strake for installing a cargo window for an LNG ship is provided to remarkably reduce defect generating factors due to welding by improving a manual welding portion of the end strake. In an end strake for installing a cargo window for an LNG ship, connection portions including a vertical reference line(21) and a horizontal reference line(22) are provided at a predetermined interval. An opened portion(30) having an inwardly inclined surface toward the center of the horizontal reference line from the inside of the horizontal reference line is provided on one side of the connection portion. A widened portion(40) for easily bending the horizontal reference line is formed in the opposite horizontal reference line.
Abstract translation: 提供了一种用于安装LNG船货舱窗的端板，以通过改进端板的手工焊接部分来显着地减少由于焊接引起的缺陷产生因素。 在用于安装用于LNG船的货物窗的端板中，以预定间隔设置包括垂直基准线（21）和水平基准线（22）的连接部分。 在连接部分的一侧设置有开口部分（30），所述开口部分（30）具有从水平基准线的内侧朝向水平基准线的中心的向内倾斜表面。 在相对的水平参考线中形成用于容易弯曲水平参考线的加宽部分（40）。
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