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公开(公告)号：KR101363834B1
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120009038
申请日：2012-01-30
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H1/02 , A61H3/00 , A61F5/01 , A61F5/058 , A63B23/035
Abstract: 본 발명은 인체에 착용 가능한 족관절 보조장치에 관한 것으로, 특히 인체 족부와의 신속한 탈착이 가능한 메커니즘을 적용하여 착용자의 편의성을 향상시키고, 착용자마다 발 사이즈에 편차가 있더라도 하나의 장치로 대응이 가능한 족관절 보조장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명에 따른 족관절 보조장치는 인체의 족부와 체결되는 발 결합부와; 상기 발 결합부에 연결되는 족관절 운동부; 및 상기 족관절 운동부에 연결되는 정강이 결합부;를 포함하되, 상기 발 결합부는 상기 족관절 운동부 및 정강이 결합부와 연결되어 상기 인체 족부의 회전 운동을 보조하며, 전후 방향으로 슬라이딩 되는 앞꿈치 체결 캡을 보유하여 신속한 착탈 및 다양한 발 사이즈에 사용 가능한 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101126410B1
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：KR1020100023881
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/04
Abstract: 본 발명은 보행 보조 시스템에 관한 것으로, 사용자가 실제로 앉고 일어서는 동작 궤적과 유사하도록 사분원의 궤적을 따라 팔걸이부 작동 방식을 구현한 것이다. 본 발명에 따른 보행 보조 시스템에서, 본체는 배터리와 제어기를 내장하며, 주행바퀴들을 구비하는 프레임은 본체 하단에 결합된다. 사용자가 보행 및 앉기/서기 동작을 수행할 때 지지하기 위한 팔걸이부는 4-바 링크부에 의해 구동되는데, 사분원의 궤적을 따라 작동되도록 구동된다. 4-바 링크부는 서로 평행한 4개의 바로 구성되며, 각 바의 일단이 본체 상단에 회전 가능한 링크로 결합되고 타단이 팔걸이부에 회전 가능한 링크로 결합된다. 팔걸이부는 사분원의 궤적을 따라 작동되는 동안 항상 수평 상태를 유지한다.
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公开(公告)号：KR1020130102183A
公开(公告)日：2013-09-17
申请号：KR1020120023203
申请日：2012-03-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An intelligent robot for assisting physical strength and walking is provided to prevent the problems such as the power loss or separation risk by integrally combining a driving device, an exoskeleton, and each joint and to easily control the structure by simplifying the same. CONSTITUTION: An intelligent robot for assisting physical strength and walking comprises an exoskeleton (100), a caster walker (200), and an arm lifting device. The exoskeleton comprises a pair of frames, a hip joint unit, a knee joint unit, one or more braces, a hip joint driving unit, and a knee joint driving unit. The caster walker includes a wheel driven by a driving motor. A pair of arms is formed to correspond to a pair of frames and both ends are connected to the exoskeleton and the caster walker. The arm lifting device vertically drives the arm in a horizontal state to assist the standing operation of users.
Abstract translation: 目的：提供一种用于辅助体力和行走的智能机器人，以通过将驱动装置，外骨骼和每个关节整体组合来防止诸如功率损失或分离风险的问题，并且通过简化其来容易地控制结构。 构成：用于辅助体力和行走的智能机器人包括外骨骼（100），脚轮助行器（200）和手臂提升装置。 外骨骼包括一对框架，髋关节单元，膝关节单元，一个或多个支架，髋关节驱动单元和膝关节驱动单元。 脚轮助行器包括由驱动电机驱动的轮子。 一对臂形成为对应于一对框架，并且两端连接到外骨骼和脚轮助行器。 手臂提升装置垂直地驱动手臂处于水平状态，以帮助用户的站立操作。
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公开(公告)号：KR101299351B1
公开(公告)日：2013-08-22
申请号：KR1020120023211
申请日：2012-03-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device for lower body exercise and rehabilitation training is provided to enable disabled persons and elderly persons to move a long distance and to easily exercise their legs. CONSTITUTION: A device for lower body exercise and rehabilitation training comprises a running part (100), a lift part (200), and an exoskeleton part (300). The running part includes a frame, a driving motor installed on the frame, right and left wheels installed on the frame and driven by the driving motor, and a main lift motor installed on the frame. The lift part comprises a main lift link part which is rotationally combined with the frame and is provided with power from the main lift motor, a lift frame part which is combined with the main lift link part and moves up and down, a seat part which is combined with the main lift link part and is folded and unfolded according to the movement of the lift frame part, and a back rest part which is combined with a linear guide to vertically move on the lift frame part.
Abstract translation: 目的：提供身体锻炼和康复训练器械，让残疾人和老年人长距离行走，轻松行走腿部。 构成：用于下肢运动和康复训练的装置包括跑步部分（100），升降部分（200）和外骨骼部分（300）。 运行部分包括框架，安装在框架上的驱动马达，安装在框架上并由驱动马达驱动的左右轮和安装在框架上的主升降马达。 提升部分包括主提升连杆部分，其与框架旋转地组合并且由主提升马达提供动力;升降机构部分，其与主升降连杆部分组合并且上下移动;座椅部分， 与主升降连杆部分组合，并且根据提升机架部分的运动而折叠和展开，以及与直线导轨结合以在升降机架部件上垂直移动的靠背部件。
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公开(公告)号：KR1020130087834A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：KR1020120009038
申请日：2012-01-30
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H1/02 , A61H3/00 , A61F5/01 , A61F5/058 , A63B23/035
CPC classification number: A61H1/0237 , A61F5/0111 , A61F5/0585 , A61H3/00 , A61H2201/1635 , A61H2205/12 , A63B23/03516
Abstract: PURPOSE: An auxiliary device for ankle joints is provided to reduce the detachment time of tools and to improve user convenience. CONSTITUTION: An auxiliary device for ankle joints comprises a foot joint which is coupled with the foot of a human body, a foot joint motion part which connects to the foot joint, and a shin joint which connects to the foot joint motion part. The foot joint connects to the foot joint motion part and the shin joint, assists the rotational motion of the foot of a human body, has a coupling cap which slides forwards and backwards, and is applicable to various sizes of feet.
Abstract translation: 目的：提供用于踝关节的辅助装置，以减少工具的脱离时间，并提高使用者的便利性。 构成：用于踝关节的辅助装置包括与人体脚连接的脚关节，连接到脚关节的脚关节运动部分和连接到脚关节运动部分的胫骨关节。 脚关节连接到脚关节运动部分和胫骨关节，有助于人体脚部的旋转运动，具有向前和向后滑动的联接帽，并且适用于各种尺寸的脚。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101247078B1
公开(公告)日：2013-03-25
申请号：KR1020110003596
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 와이어 구동방식 외골격 로봇과 그 구동방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 관절의 한 방향의 회전은 구동 액추에이터에 연결된 와이어로, 반대 방향의 회전은 관절에 구비된 복귀 스프링으로 구동하도록 함으로써 하나의 구동 액추에이터로 각 관절을 효율적으로 구동할 수 있다. 또한, 사용자의 보행동작을 분석하여 큰 토크가 들어가는 구간에서는 와이어가 전달하는 구동 액추에이터의 힘이 관절에 작용하고 작은 토크가 들어가는 구간에서는 관절에 설치된 복귀 스프링이 작용하도록 함으로써 와이어 구동방식 외골격 로봇의 구동효율을 높일 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120124677A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：KR1020110042481
申请日：2011-05-04
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/008 , A61H2205/104 , A63B23/04
Abstract: PURPOSE: A knee joint auxiliary device is provided to improve following accuracy on the rotation centroid locus of knee joint and to be applicable to passive and active systems. CONSTITUTION: A knee joint auxiliary device comprises a knee joint part(10), a thigh frame(20), a thigh joint(21), a shin frame(22), a shin joint(23), and a footwear joint(24). The thigh frame is combined with the knee joint part. The shin frame is combined with the knee joint part. The knee joint part rotates the shin frame against the thigh frame and has a variable rotation centroid mechanism.
Abstract translation: 目的：提供膝关节辅助装置，以提高膝关节旋转中心轨迹的精度，适用于被动和主动系统。 构成：膝关节辅助装置包括膝关节部分（10），大腿架（20），大腿关节（21），胫骨架（22），胫骨接头（23）和鞋类接头（24） ）。 大腿架与膝关节部分组合。 胫骨框架与膝关节部分组合。 膝关节部分将胫骨架转动抵靠大腿架，并具有可变旋转重心机构。
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公开(公告)号：KR1020110104785A
公开(公告)日：2011-09-23
申请号：KR1020100023881
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/04
CPC classification number: A61H3/04 , A61H2003/043 , A61H2203/0406
Abstract: 본 발명은 보행 보조 시스템에 관한 것으로, 사용자가 실제로 앉고 일어서는 동작 궤적과 유사하도록 사분원의 궤적을 따라 팔걸이부 작동 방식을 구현한 것이다. 본 발명에 따른 보행 보조 시스템에서, 본체는 배터리와 제어기를 내장하며, 주행바퀴들을 구비하는 프레임은 본체 하단에 결합된다. 사용자가 보행 및 앉기/서기 동작을 수행할 때 지지하기 위한 팔걸이부는 4-바 링크부에 의해 구동되는데, 사분원의 궤적을 따라 작동되도록 구동된다. 4-바 링크부는 서로 평행한 4개의 바로 구성되며, 각 바의 일단이 본체 상단에 회전 가능한 링크로 결합되고 타단이 팔걸이부에 회전 가능한 링크로 결합된다. 팔걸이부는 사분원의 궤적을 따라 작동되는 동안 항상 수평 상태를 유지한다.
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公开(公告)号：KR100966751B1
公开(公告)日：2010-06-29
申请号：KR1020080103457
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/00
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 슬관절부 구동장치를 직접 슬관절부에 설치하여 구동장치와 관절부 사이의 동력전달 거리를 최소화하고 동력전달 효율을 극대화한다. 또한, 본 발명은 고관절부 구동장치를 리니어 가이드와 함께 설치하여 암에 길이 방향의 자유도를 주고 구동장치와 관절부 사이의 동력전달 거리를 단축시킨다. 또한, 본 발명은 관절부 구동장치의 구조를 단순화하여 동력전달 효율을 높이고 로봇의 제어를 수월하게 한다. 또한, 본 발명은 암에 설치되는 슬관절부 구동장치와 외골격의 슬관절부 간의 체결방식을 스플라인축과 스플라인 너트 및 걸림홈과 걸쇠로 구현하여 체결이 용이하고 동력손실이나 분리위험성을 방지한다.
보행 보조기기, 외골격, 캐스터워커, 암, 고관절부, 슬관절부, 구동장치, 스플라인-
公开(公告)号：KR1020100044358A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103457
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/008 , A61H2201/1657 , A61H2201/5007
Abstract: PURPOSE: A robot for assisting intelligent muscular strength and walking is provided to maximize the power transfer efficiency by removing a separate wire and chain, and minimizing the power transfer distance between a knee joint driving device and a knee joint unit. CONSTITUTION: A robot for assisting intelligent muscular strength and walking comprises the following steps: a pair of frames(110); a hip joint unit and a knee joint unit(130) rotating the frame; an exoskeleton(100) including more than one brace while being coupled to the frame; a caster-walker including a wheel operating by a motor; and a pair of arms in which each ends are coupled to the caster-walker and the exoskeleton. The exoskeleton includes a hip joint driving device transferring a rotational driving force to the hip joint unit, and a knee joint driving device transferring a rotational driving force to the knee joint unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于辅助智能肌肉力量和行走的机器人，以通过移除单独的线和链来最大限度地提高功率传递效率，并且最小化膝关节驱动装置和膝关节单元之间的动力传递距离。 构成：用于辅助智能肌肉力量和行走的机器人包括以下步骤：一对框架（110）; 髋关节单元和使所述框架旋转的膝关节单元（130）; 外壳（100），其在耦合到所述框架的同时包括多于一个的支架; 包括由电动机操作的轮的施法者助行器; 和一对臂，其中每个端部连接到脚轮助行器和外骨骼。 外骨骼包括将旋转驱动力传递到髋关节单元的髋关节驱动装置和将旋转驱动力传递到膝关节单元的膝关节驱动装置。
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