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公开(公告)号：WO2010047485A2
公开(公告)日：2010-04-29
申请号：PCT/KR2009/005782
申请日：2009-10-09
Applicant: 서강대학교산학협력단 , 전도영 , 문효상 , 곽신웅 , 이진환
CPC classification number: A61H3/008 , A61G5/045 , A61G5/127 , A61G5/128 , A61G5/14 , A61G2200/52 , A61H1/0255 , A61H1/0292 , A61H3/00 , A61H2003/043 , A61H2201/0157 , A61H2201/1215 , A61H2201/123 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트 및 주행부와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 주행부는 메인 프레임에 설치된 주행 모터와 바퀴를 구비한다. 리프트는 메인 프레임에 고정 결합된 외측 리니어 가이드와, 이를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 외측 리니어 가이드에 연결되어 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비한다. 외골격은 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 리프트 체결부와 상부 프레임 사이에 설치되어 리프트 체결부를 기준으로 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 설치되어 상부 프레임을 기준으로 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.
Abstract translation: 轮椅型机器人技术领域本发明涉及一种用作助行器的轮椅型机器人，其特征在于，将用于使用者的下身上的被佩戴的外骨架与电梯和轮椅形式的驱动部件组合。 驱动部分配有驱动电机和安装在主机架上的轮子。 升降机配有固定并与主框架连接的外线性引导件，能够沿着上下移动的内部线性引导件，与内部线性引导件连接以实现上下运动的上部椅子部件， 以及与外部线性引导件连接的下部椅子部分，使得如果内部线性引导件下降并且如果它上升则折叠。 外骨架配有电梯锁定部分，其固定并与上部椅子部分连接，上部框架连接到大腿支架，下部框架连接到小腿支架，臀部部分安装在电梯之间 锁定部分和上框架围绕提升锁定部分旋转上框架;以及膝关节部分，其安装在上框架和下框架之间，以使下框架围绕上框架旋转。
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公开(公告)号：KR100966751B1
公开(公告)日：2010-06-29
申请号：KR1020080103457
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/00
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 슬관절부 구동장치를 직접 슬관절부에 설치하여 구동장치와 관절부 사이의 동력전달 거리를 최소화하고 동력전달 효율을 극대화한다. 또한, 본 발명은 고관절부 구동장치를 리니어 가이드와 함께 설치하여 암에 길이 방향의 자유도를 주고 구동장치와 관절부 사이의 동력전달 거리를 단축시킨다. 또한, 본 발명은 관절부 구동장치의 구조를 단순화하여 동력전달 효율을 높이고 로봇의 제어를 수월하게 한다. 또한, 본 발명은 암에 설치되는 슬관절부 구동장치와 외골격의 슬관절부 간의 체결방식을 스플라인축과 스플라인 너트 및 걸림홈과 걸쇠로 구현하여 체결이 용이하고 동력손실이나 분리위험성을 방지한다.
보행 보조기기, 외골격, 캐스터워커, 암, 고관절부, 슬관절부, 구동장치, 스플라인-
公开(公告)号：KR1020100044358A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103457
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/00
CPC classification number: A61H3/008 , A61H2201/1657 , A61H2201/5007
Abstract: PURPOSE: A robot for assisting intelligent muscular strength and walking is provided to maximize the power transfer efficiency by removing a separate wire and chain, and minimizing the power transfer distance between a knee joint driving device and a knee joint unit. CONSTITUTION: A robot for assisting intelligent muscular strength and walking comprises the following steps: a pair of frames(110); a hip joint unit and a knee joint unit(130) rotating the frame; an exoskeleton(100) including more than one brace while being coupled to the frame; a caster-walker including a wheel operating by a motor; and a pair of arms in which each ends are coupled to the caster-walker and the exoskeleton. The exoskeleton includes a hip joint driving device transferring a rotational driving force to the hip joint unit, and a knee joint driving device transferring a rotational driving force to the knee joint unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于辅助智能肌肉力量和行走的机器人，以通过移除单独的线和链来最大限度地提高功率传递效率，并且最小化膝关节驱动装置和膝关节单元之间的动力传递距离。 构成：用于辅助智能肌肉力量和行走的机器人包括以下步骤：一对框架（110）; 髋关节单元和使所述框架旋转的膝关节单元（130）; 外壳（100），其在耦合到所述框架的同时包括多于一个的支架; 包括由电动机操作的轮的施法者助行器; 和一对臂，其中每个端部连接到脚轮助行器和外骨骼。 外骨骼包括将旋转驱动力传递到髋关节单元的髋关节驱动装置和将旋转驱动力传递到膝关节单元的膝关节驱动装置。
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公开(公告)号：KR1020100044359A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103458
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An intelligent robot for assisting muscular power and walking is provided to improve the efficiency of power transmission by shortening the power transmission distance between a joint and a drive device. CONSTITUTION: An intelligent robot for assisting muscular power and walking comprises an exoskeleton(100), a caster walker(200), and an arm(300). The exoskeleton has a pair of frames(111,112,113), a hip joint(120a), a knee joint(120b), a waist brace(131), a thigh brace(132), a calf brace, and joint drive units(140a,140b). The hip joint and the knee joint rotate the frame. The waist, the thigh and the calf brace are fixed and coupled with the frame. The caster walker has a handle. A pair of arms correspond to a pair of frames. The both ends of the arm are coupled with the exoskeleton and the caster walker. The wrist drive unit is directly coupled with the hip joint and the knee joint. The waist brace is separated from the exoskeleton.
Abstract translation: 目的：提供一种用于协助肌肉力量和行走的智能机器人，以通过缩短接头和驱动装置之间的动力传递距离来提高动力传递的效率。 构成：用于辅助肌肉力量和行走的智能机器人包括外骨骼（100），脚轮（200）和手臂（300）。 外骨骼具有一对框架（111,112,113），髋关节（120a），膝关节（120b），腰支撑（131），大腿支撑件（132），小腿支架和联合驱动单元（140a， 140B）。 髋关节和膝关节旋转框架。 腰部，大腿和小腿支架固定并与框架相连。 施法者步行者有一个把手。 一对臂对应于一对框架。 臂的两端与外骨骼和脚轮助行器相结合。 手腕驱动单元与髋关节和膝关节直接连接。 腰围与外骨骼分离。
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公开(公告)号：KR101915635B1
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：KR1020160115405
申请日：2016-09-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은유연기판상으로금속칼코게나이드박막을전사하는방법에관한것으로서, 보다상세하게는에폭시를이용한전사방법을제시하여박막의결함이나불순물을생성시키지않으면서전기적인물성이뛰어난유연기판복합체를제조하고자하는것이다. 본발명의여러구현예에따르면, 에폭시를이용하여유연기판상에금속칼코게나이드박막을전사함으로써, 전사되는금속칼코게나이드박막의결함이나불순물을생성시키지않아전기적인물성이우수한유연기판복합체를제조할수 있다. 또한, 상술한방법으로제조된유연기판복합체는플렉서블전계효과트랜지스터, 센서및 LED 등과같은유연(플렉서블) 소자등에폭넓게응용할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101043207B1
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：KR1020080103461
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/008 , A61G5/045 , A61G5/127 , A61G5/128 , A61G5/14 , A61G2200/52 , A61H1/0255 , A61H1/0292 , A61H3/00 , A61H2003/043 , A61H2201/0157 , A61H2201/1215 , A61H2201/123 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트 및 주행부와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 주행부는 메인 프레임에 설치된 주행 모터와 바퀴를 구비한다. 리프트는 메인 프레임에 고정 결합된 외측 리니어 가이드와, 이를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 외측 리니어 가이드에 연결되어 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비한다. 외골격은 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 리프트 체결부와 상부 프레임 사이에 설치되어 리프트 체결부를 기준으로 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 설치되어 상부 프레임을 기준으로 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.
보행 보조기기, 외골격, 휠체어, 리프트, 주행부, 관절부, 관절 구동부, 브레이스, 의자, 리니어 가이드-
公开(公告)号：KR101043206B1
公开(公告)日：2011-06-21
申请号：KR1020080103458
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 본 발명은 관절부 구동장치를 직접 고관절부나 슬관절부에 설치하고 그 구조를 단순하게 구현하여 동력전달 거리를 최소화하고 동력전달 효율을 극대화한다. 또한, 본 발명은 암과 외골격을 서로 분리할 필요 없이 일체로 결합하고 관절부 구동장치를 암이 아닌 외골격에 위치시킴으로써 암과 외골격의 분리로 인한 기존의 문제들을 방지한다. 또한, 본 발명은 암과 외골격을 분리하지 않고 허리 브레이스만 외골격으로부터 분리하여 착용하도록 함으로써 외골격 착용이 매우 쉽고 간편하게 한다.
보행 보조기기, 외골격, 캐스터워커, 암, 고관절부, 슬관절부, 구동장치, 허리 브레이스-
公开(公告)号：KR1020100044360A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103461
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/008 , A61G5/045 , A61G5/127 , A61G5/128 , A61G5/14 , A61G2200/52 , A61H1/0255 , A61H1/0292 , A61H3/00 , A61H2003/043 , A61H2201/0157 , A61H2201/1215 , A61H2201/123 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1642
Abstract: PURPOSE: A wheelchair type robot for assisting walking is provided to improve structural stability as user's centroid is positioned at the center of the wheelchair. CONSTITUTION: A wheelchair type robot for assisting walking comprises a moving unit(100), a lift(200), and an exoskeleton(300). The moving unit has a mainframe, a moving motor, and a wheel. The wheel is driven by the moving motor. The lift comprises inner and outer linear guides, and the upper and lower end portions of a chair. The inner linear guide moves vertically along the outer linear guide. If the inner linear guide descends, the bottom part of the chair is unfolded. If the inner linear guide ascends, the bottom part of the chair is folded. The exoskeleton comprises a joining unit, an upper, a lower frame, a hip joint, and knee joint.
Abstract translation: 目的：提供用于辅助行走的轮椅式机器人，以提高结构稳定性，因为用户的重心定位在轮椅的中心。 构成：用于辅助行走的轮椅型机器人包括移动单元（100），升降机（200）和外骨骼（300）。 移动单元具有主机，移动马达和车轮。 车轮由移动电机驱动。 升降机包括内部和外部直线导轨，以及椅子的上端部和下端部。 内部线性引导件沿着外部线性引导件垂直移动。 如果内直线导轨下降，则椅子的底部展开。 如果内部线性导轨上升，则椅子的底部被折叠。 外骨骼包括接合单元，上部，下部框架，髋关节和膝关节。
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公开(公告)号：KR20180028137A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：KR20160115405
申请日：2016-09-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 서강대학교산학협력단
CPC classification number: H01B5/14 , H01B13/0016 , H01B13/0026 , H01L51/0097
Abstract: 본발명은유연기판상으로금속칼코게나이드박막을전사하는방법에관한것으로서, 보다상세하게는에폭시를이용한전사방법을제시하여박막의결함이나불순물을생성시키지않으면서전기적인물성이뛰어난유연기판복합체를제조하고자하는것이다. 본발명의여러구현예에따르면, 에폭시를이용하여유연기판상에금속칼코게나이드박막을전사함으로써, 전사되는금속칼코게나이드박막의결함이나불순물을생성시키지않아전기적인물성이우수한유연기판복합체를제조할수 있다. 또한, 상술한방법으로제조된유연기판복합체는플렉서블전계효과트랜지스터, 센서및 LED 등과같은유연(플렉서블) 소자등에폭넓게응용할수 있다.
Abstract translation: 涉及一种方法，用于通过本发明隐喻烟板转移金属硫属化物薄膜，更特别是高度站立的电性能，除非通过使用环氧树脂不能产生在薄的柔性基材复合的缺陷和杂质呈现所述传输方法 待制造。 根据本发明的各种实施例中，通过将薄膜制备金属硫属化物，不产生在金属硫属化物薄膜要转移的缺陷和杂质具有优异的电性能的柔性底物复合物，得到烟板采取的环氧树脂的优点 你可以。 另外，通过上述方法制造的柔性基板复合物可以广泛地应用于柔性场效应晶体管，传感器，诸如LED等柔性元件等。
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