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公开(公告)号：KR1020160005817A
公开(公告)日：2016-01-18
申请号：KR1020140084356
申请日：2014-07-07
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명에따른무선캡슐내시경을이용한의료영상시스템은인체내부에위치하여상기인체내부의이미지, 무선캡슐내시경의자세와 위치를획득하여저장하고, 이미지구축장치의요청에따라상기인체내부의이미지, 상기무선캡슐내시경의자세와위치를전송하는무선캡슐내시경; 및인체의외부에서상기무선캡슐내시경으로부터전송받은상기인체내부의이미지와상기무선캡슐내시경의자세를이용하여전 방위이미지를구축하여상기인체에맵핑하여표시하는이미지구축장치를포함한다.
Abstract translation: 根据本发明，使用无线胶囊型内窥镜的医用图像系统位于内部人体内。 本发明包括：无线胶囊型内窥镜，其固定和存储人体内部的图像以及无线胶囊型内窥镜的位置和位置，并且传送内部人体图像以及无线胶囊型内窥镜的位置和位置 在图像建筑装置的需求下; 以及图像构建装置，其通过使用从人体外部从无线胶囊型内窥镜发送的内部人体图像，以及通过使用无线胶囊型内窥镜的位置，在人体上通过映射构建并显示全向图像 。
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公开(公告)号：KR101267914B1
公开(公告)日：2013-05-27
申请号：KR1020110109426
申请日：2011-10-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2034/742 , G05G9/04788
Abstract: 본발명은외과수술로봇조작장치에관한것으로, 받침부재의상부면에연결되고, 연결부분을중심으로전, 후, 좌, 우이동및 회전되는스틱조작부재에손가락으로조작가능한회전버튼조작부재, 복수의모드전환버튼부재, 조작부재가구비되어다기능구현이가능하고, 의사가상기스틱조작부재를한 손으로잡고외과수술로봇의동작을용이하게조작할수 있어다른손으로다른작업이가능하며, 이로써수술집도시 외과의사의피로도를크게줄이고, 편리하고안전하며효율성이극대화된수술환경을제공함은물론, 버튼과소프트웨어를통한안전장치를통하여수술중환자의안전성을제고할수 있다.
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公开(公告)号：KR101666132B1
公开(公告)日：2016-10-18
申请号：KR1020140190455
申请日：2014-12-26
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B64C39/02
CPC classification number: G05D1/104
Abstract: 무인기의시장기반분산형임무할당방법및 이를수행하기위한프로그램이기록된기록매체가개시된다. 본발명의일 실시예에따른시장기반분산형임무할당방법은, (a) 할당되지않은임무에대한적합도를포함하는광고를준비하는단계; (b) 통신이연결된타 무인기와적합도를교환하여가장적합도가높은무인기를프로젝트관리자로합의하는단계; (c) 합의된상기프로젝트관리자에게상기임무에대해지원하는단계; 및 (d) 상기프로젝트관리자는지원자중에서상기임무에필요한수만큼의팀원을선발하여팀을만드는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101642828B1
公开(公告)日：2016-07-28
申请号：KR1020140063223
申请日：2014-05-26
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 다중영상기반장애물회피시스템및 방법이개시된다. 일실시예에따른다중영상기반장애물회피시스템은, 동작모드에따라무인기를기동시키는무인기기동부; 상기무인기에설치된다중카메라에서촬영한다중영상으로부터깊이지도(depth map)을생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도를분석하여장애물을탐지하는장애물탐지부; 및상기장애물탐지부에서장애물을탐지한경우, 상기장애물을회피하도록조준점(aiming point)을생성하여상기무인기가목표점을향해이동하는내비게이션모드에서상기조준점을향하도록하는제1 충돌회피모드로상기동작모드를전환시키는충돌회피처리부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160047026A
公开(公告)日：2016-05-02
申请号：KR1020140142510
申请日：2014-10-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 곡선의미분기하에기반한 3차원비선형경로추종유도시스템및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른 3차원비선형경로추종유도시스템은, 이동체가목표경로를추종하도록유도하는경로추종유도시스템으로서, 제어대상이되는상기이동체의위치와속도를제어대상정보로획득하는제어대상정보획득부; 상기목표경로에대해상기이동체의위치에해당하는최근접점을계산하는최근접점계산부; 상기목표경로에대해미분기하적특성을계산하는목표경로특성계산부; 상기제어대상정보, 상기최근접점정보, 상기목표경로의미분기하적특성을기반으로하여전방주시각및 방사상이격거리로계산되는전방주시벡터를구하고, 가속도로주어지는유도명령을생성하는유도명령생성부; 및상기유도명령에따라상기이동체의움직임을제어하는이동제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种基于曲线微分几何的三维非线性跟踪引导系统和三维非线性跟踪引导方法。 根据本发明的实施例的三维非线性跟踪引导系统是用于引导移动体跟随目标路径的路径追踪引导系统，包括：对象对象信息获取部分，用于 将被控制的移动体的位置和速度作为对象信息获取; 最近点计算部分，用于计算对应于移动体相对于目标路径的位置的最近点; 用于计算目标路径的差分几何特性的目标路径属性计算部分; 基于关于要控制的对象的信息，关于最近点的信息和差分几何特性的信息，使用前视角和径向间隔距离来计算前导向量的引导命令生成部分 目标路径，并产生作为加速度给出的指导命令; 以及用于根据引导命令来控制移动体的移动的移动控制部。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130133480A
公开(公告)日：2013-12-09
申请号：KR1020120056757
申请日：2012-05-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0202 , B64C13/18 , B64C27/08 , G06T7/13 , G06T7/62 , G06T2207/10021
Abstract: Disclosed are a method and a device for determining a landing position of a multi-rotor using a depth map. The method for determining a landing position of a multi-rotor by a device for determining a landing position comprises the steps of photographing topography using a stereo vision and generating a depth map image; generating a boundary line image by extracting a boundary line from the generated depth map image; performing a distance conversion for the boundary line of the boundary line image; setting a circle center of an inscribed circle having the largest radius of the inscribed circles derived using the distance conversion result as a candidate landing area; and generating a control signal for moving the multi-rotor to the candidate landing area, thereby effectively determining the landing position of the multi-rotor by analyzing the topography in the state that information is not provided in advance. [Reference numerals] (110) Depth map generation unit;(120) Boundary line image generation unit;(130) Distance conversion unit;(140) Candidate area setting unit;(150) Multi-rotor movement unit;(160) Storage unit;(170) Control unit
Abstract translation: 公开了一种使用深度图确定多转子的着陆位置的方法和装置。 用于通过用于确定着陆位置的装置来确定多转子的着陆位置的方法包括以下步骤：使用立体视觉拍摄地形并生成深度图图像; 通过从所生成的深度图图像提取边界线来生成边界线图像; 对边界线图像的边界线执行距离转换; 将使用距离转换结果导出的内切圆的最大半径的内切圆的圆心设置为候选着陆区域; 并产生用于将多转子移动到候选着陆区域的控制信号，从而通过在事先未提供信息的状态下分析地形来有效地确定多转子的着陆位置。 （110）深度图生成单元（120）边界线图像生成单元;（130）距离变换单元;（140）候选区域设定单元;（150）多转子移动单元;（160）存储单元 ;（170）控制单元
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公开(公告)号：KR1020130045014A
公开(公告)日：2013-05-03
申请号：KR1020110109426
申请日：2011-10-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/74 , A61B34/76 , A61B2034/742 , G05G9/04788
Abstract: PURPOSE: An apparatus for a surgical robot is provided to reduce fatigability of a surgeon by providing convenient and safe surgery environment. CONSTITUTION: A stick manipulating member(20) connects a bottom part to a support member(10), and is moved left and right and forward and backward around a connection part to manipulate a surgery robot which has an end manipulation device. A control unit controls the operation of the surgery robot by manipulating the stick manipulation member.
Abstract translation: 目的：提供一种手术机器人装置，通过提供方便，安全的手术环境来减轻外科医生的疲劳。 构成：杆操作构件（20）将底部连接到支撑构件（10），并且围绕连接部分左右移动并且向前和向后移动，以操纵具有终端操纵装置的手术机器人。 控制单元通过操纵杆操作构件来控制手术机器人的操作。
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公开(公告)号：KR101219682B1
公开(公告)日：2013-01-15
申请号：KR1020120024650
申请日：2012-03-09
Applicant: 서울대학교산학협력단 , (주)서울오션아쿠아리움
CPC classification number: A61B18/203 , A61B34/30 , A61B2017/00752 , A61B2018/00476 , A61B2018/00916 , A61B2018/202 , A61B2034/107 , A61B2090/373
Abstract: PURPOSE: A laser irradiation system and a robot laser irradiator thereof are provided to precisely irradiate the desired amount of laser regardless of the operator's skills. CONSTITUTION: A laser irradiation system and a robot laser irradiator thereof comprises a laser irradiator(100) to irradiate laser on the surface of the irradiated substance; a photographing device(200); a display unit(300) which displays photographed image by the photographing device; and a controlling unit(400) connected to the photographing device and the display unit. The controlling unit displays the area after classifying it whether the area was irradiated by the laser irradiator or not on the display unit by receiving the travel direction and the distance of the laser irradiator.
Abstract translation: 目的：提供激光照射系统和机器人激光照射器，以精确照射所需量的激光，而不管操作人员的技能。 构成：激光照射系统及其机器人激光照射器包括激光照射器（100），用于将激光照射在被照射物质的表面上; 拍摄装置（200）; 由所述拍摄装置显示拍摄图像的显示单元（300）; 以及连接到拍摄装置和显示单元的控制单元（400）。 控制单元通过接收激光照射器的行进方向和距离，在分类后显示区域是否被激光照射器照射在显示单元上。
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公开(公告)号：KR101813610B1
公开(公告)日：2018-01-03
申请号：KR1020140142510
申请日：2014-10-21
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 곡선의미분기하에기반한 3차원비선형경로추종유도시스템및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른 3차원비선형경로추종유도시스템은, 이동체가목표경로를추종하도록유도하는경로추종유도시스템으로서, 제어대상이되는상기이동체의위치와속도를제어대상정보로획득하는제어대상정보획득부; 상기목표경로에대해상기이동체의위치에해당하는최근접점을계산하는최근접점계산부; 상기목표경로에대해미분기하적특성을계산하는목표경로특성계산부; 상기제어대상정보, 상기최근접점정보, 상기목표경로의미분기하적특성을기반으로하여전방주시각및 방사상이격거리로계산되는전방주시벡터를구하고, 가속도로주어지는유도명령을생성하는유도명령생성부; 및상기유도명령에따라상기이동체의움직임을제어하는이동제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种基于弯曲语义分支的导出系统和方法的三维非线性路径。 跟随，在根据本发明系统的一个实施例导出的三维非线性路径，获得移动对象的控制的位置和运动物体作为路径跟踪用引导系统，用于引导，以便跟随目标路径的速度，也就是要控制信息的控制对象 目标信息获取单元; 最近点计算单元，用于计算与移动物体相对于目标路径的位置相对应的最近点; 目标路径特性计算单元，用于计算关于目标路径的微分几何特性; 用于控制向目标信息，所述最近点的信息，基于在目标路径上感应命令发生器装置分支卸载特性得到相应的前眼矢量由前向初级时间和径向距离计算，产生由加速度给定的被引导命令; 以及移动控制器，用于根据引导命令来控制移动物体的移动。
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公开(公告)号：KR101736089B1
公开(公告)日：2017-05-30
申请号：KR1020150002699
申请日：2015-01-08
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B64C39/02
Abstract: 깊이지도를이용한사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치및 방법이개시된다. 본발명의일 실시예에따른사물형상맵핑및 실시간유도를위한무인기비행제어장치는, 다중카메라를통해다중영상을획득하고, 다중영상처리를통해깊이정보를포함하는깊이지도를생성하는깊이지도생성부; 상기깊이지도에기초하여획득한깊이정보로부터상기다중영상내에존재하는장애물을감지하는장애물감지부; 감지된상기장애물에대해상기깊이지도에서의위치를관성프레임(inertial frame)의절대위치로변환하는맵핑부; 및상기무인기와상기장애물의위치관계에따라상기무인기의위치및 자세를제어하는무인기기동부를포함할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种用于使用深度图来控制用于对象映射和实时引导的UAV的装置和方法。 UAV为根据本发明的一个实施例导出的类似对象的映射和实时飞行控制装置是通过多相机，以获得一个多图像，和深度图生成器，用于生成深度图包括深度信息，通过所述多个图像处理 部分; 障碍物检测单元，用于根据基于深度图获取的深度信息来检测存在于多个图像中的障碍物; 映射单元，用于将检测到的障碍物的深度图中的位置转换为惯性框架的绝对位置; 根据无人机与障碍物的位置关系，控制无人机的位置和姿态的无人起动单元。
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