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公开(公告)号：KR101194073B1
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：KR1020090124057
申请日：2009-12-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 IGPS를 이용한 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 IGPS를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체 및 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 상기 제1 몸체의 움직임을 감지하기 위한 신호를 발생시키는 IGPS 신호 송신기; 상기 IGPS 신호 송신기로부터 발생한 신호를 수신하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 생성하는 IGPS 신호 수신기; 상기 IGPS 신호 수신기로부터 전달받은 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 앞먹임 신호로 이용하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 상기 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 상기 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다.
비젼 트래킹, IGPS, Indoor GPS, 비젼 센서-
公开(公告)号：KR101170873B1
公开(公告)日：2012-08-02
申请号：KR1020080129769
申请日：2008-12-19
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 비젼 트래킹 시스템은, 몸체 및 상기 몸체에 연결되어 목표물의 영상 신호를 생성하는 시각센서를 포함하는 물체; 상기 몸체에 연결되어 회전하며 상기 물체를 이동시키는 주행부; 상기 주행부의 회전수를 측정하여, 상기 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 엔코더부; 상기 몸체 및 상기 시각센서 사이에 연결되어 상기 시각센서를 회전시키는 구동부; 및 상기 엔코더부의 신호 및 상기 시각센서의 영상 신호를 이용하여 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하고, 상기 조향각에 따라 상기 구동부를 제어하는 제어부를 포함할 수 있다. 비젼 트래킹 방법은, 엔코더부가 몸체 및 상기 몸체에 연결된 시각센서를 포함하는 물체의 움직임에 대응되는 신호를 생성하는 단계; 상기 시각센서가 목표물의 영상 신호를 생성하는 단계; 상기 엔코더부에 의해 생성된 신호 및 상기 시각센서에 의해 생성된 영상 신호를 이용하여, 상기 물체에 대한 목표물의 위치에 대응되는 조향각을 산출하는 단계; 및 상기 조향각에 따라 상기 시각센서를 회전시키는 단계를 포함할 수 있다.
엔코더, 비젼, 트래킹, 방향 제어-
公开(公告)号：KR1020120116221A
公开(公告)日：2012-10-22
申请号：KR1020110033828
申请日：2011-04-12
Applicant: 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D1/02 , G01D5/34707 , G01D5/36
Abstract: PURPOSE: An optical signal sensing element for an optical rotary encoder designed as a pattern form is provided to obtain resolution higher than the resolution of a code disc by processing signals because signals having a period same with a repeat period of a minimum slit can be obtained. CONSTITUTION: An optical signal sensing element for an optical rotary encoder designed as a pattern form comprises an optical signal generating unit, am optical signal receiving unit, and a code disc. The optical signal receiving unit generates an output proportional to optical signals being projected to an activated area. Patterns generated by a mask have a form in which unit patterns are repeatedly arranged. The unit patterns have an optical signal screen unit and optical signal transmission unit divided by one boundary line. The width in a progressive direction of the code disc of the unit patterns is defined as a minimum repeat period of the code disc. The output of the optical signal receiving unit generates analog signals having a period same with the pattern period of the disc pattern as the code disc patterns passes above the patterned optical signal receiving unit. [Reference numerals] (AA) Optical signal generating unit; (CC) Light; (DD) Optical signal receiving unit; (EE) Code disc
Abstract translation: 目的：提供一种设计为图案形式的光学旋转编码器的光学信号感应元件，以通过处理信号来获得高于代码盘分辨率的分辨率，因为可以获得具有与最小狭缝的重复周期相同周期的信号 。 构成：用于作为图案形式设计的光学旋转编码器的光信号感测元件包括光信号产生单元，光信号接收单元和代码盘。 光信号接收单元产生与被投影到激活区域的光信号成比例的输出。 由掩模生成的图案具有重复布置单元图案的形式。 单元图案具有光信号屏单元和光信号传输单元除以一边界线。 单位图案的代码盘的逐行方向的宽度被定义为代码盘的最小重复周期。 光信号接收单元的输出产生具有与代码光盘图案通过图案化光信号接收单元上方的盘图案的图案周期相同周期的模拟信号。 （附图标记）（AA）光信号生成单元; （CC）灯; （DD）光信号接收单元; （EE）代码光盘
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公开(公告)号：KR1020120111785A
公开(公告)日：2012-10-11
申请号：KR1020110028960
申请日：2011-03-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: H04N5/23296 , H04N5/2253
Abstract: PURPOSE: A camera pan-tilt device using a linear motor is provided to miniaturize a vision tracking camera of a mobile robot. CONSTITUTION: A linear motor(140) is connected to a frame(1). The linear motor includes a rod(142) with a piezoelectric actuator. A mover(150) is inserted into the rod. The mover moves along with the rod in response to an operation of the linear motor. A camera(110) is mounted on an upper portion of a pan-tilt plate(130). The pan-tilt plate includes a body, a connection member, and a U shaped sliding unit.
Abstract translation: 目的：提供使用线性电机的摄像机俯仰装置，以使移动机器人的视觉跟踪摄像机小型化。 构成：线性马达（140）连接到框架（1）。 线性电动机包括具有压电致动器的杆（142）。 移动器（150）插入杆中。 响应于线性电动机的操作，移动器与杆一起移动。 相机（110）安装在俯仰板（130）的上部。 俯仰板包括主体，连接构件和U形滑动单元。
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公开(公告)号：KR101122857B1
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：KR1020090124056
申请日：2009-12-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0234
Abstract: 본 발명은 랜드마크를 이용하여 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 하나 이상의 랜드마크; 상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서; 상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다.
비젼 센서, 랜드마크, 비젼 트래킹-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110067451A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：KR1020090124055
申请日：2009-12-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A vision tracking system and method using a distant sensor is provided to prevent the blurring of video signal by stably obtaining the video signal using a vision sensor. CONSTITUTION: A vision tracking system comprises a distant sensor(110), a controller(120), and a driver(130). The distant sensor senses the movement of the first main body and generates signals. The controller uses the signal, delivered from the distant sensor, as the feedforward signal. The controller generates the control signal corresponding to the movement of the first body in order to drive the second body. The driver operates the secondary body according to the control signal of the controller. Since a vision sensor(140) moves along with the movement of the secondary body, the vision tracking about the target object, which is observed by the vision sensor, is performed.
Abstract translation: 目的：提供使用远程传感器的视觉跟踪系统和方法，以通过使用视觉传感器稳定地获得视频信号来防止视频信号的模糊。 构成：视觉跟踪系统包括远程传感器（110），控制器（120）和驱动器（130）。 遥感器感测第一主体的运动并产生信号。 控制器使用从远距离传感器传送的信号作为前馈信号。 控制器产生对应于第一机体的运动的控制信号，以驱动第二机体。 驾驶员根据控制器的控制信号操作次体。 由于视觉传感器（140）随着次体的运动而移动，所以执行由视觉传感器观察到的关于目标对象的视觉跟踪。
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公开(公告)号：KR1020100071150A
公开(公告)日：2010-06-29
申请号：KR1020080129769
申请日：2008-12-19
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A vision tracking system and a method using an encoder are provided to prevent the decrease of signal quality by the blurring of an image signal. CONSTITUTION: A vision tracking system comprises a plurality of traveling units, an encoder, a visual sensor, a driving part, and a controller. A plurality of traveling units is connected to the body. A robot is transferred while the traveling unit revolves. The encoder measures the RPM(Revolution Per Minute) of a plurality of traveling units. The encoder outputs a signal corresponding to the movement of the body from the RPM of the traveling units. The visual sensor observes the target object. The driving part is connected between the body and visual sensor and the driving part rotates the visual sensor.
Abstract translation: 目的：提供视觉跟踪系统和使用编码器的方法，以通过图像信号的模糊来防止信号质量的降低。 构成：视觉跟踪系统包括多个行进单元，编码器，视觉传感器，驱动部件和控制器。 多个行进单元连接到主体。 行走单元旋转时机器人被转移。 编码器测量多个行驶单元的RPM（每分钟的转数）。 编码器从行驶单元的RPM输出与身体的运动相对应的信号。 视觉传感器观察目标对象。 驱动部分连接在身体和视觉传感器之间，驱动部分旋转视觉传感器。
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公开(公告)号：KR101251184B1
公开(公告)日：2013-04-08
申请号：KR1020100075515
申请日：2010-08-05
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 비젼 트래킹(vision tracking) 시스템은, 제1 몸체 및 제2 몸체를 포함하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하기 위한 것으로서, 구동 명령에 따라 제1 몸체를 구동시키는 제1 구동부; 상기 구동 명령을 이용하여, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여 상기 제2 몸체를 구동시키기 위한 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 상기 제1 몸체 및 상기 제2 몸체 사이에 연결되며, 상기 제어 신호에 따라 상기 제2 몸체를 구동시키는 제2 구동부를 포함할 수 있다. 비젼 트래킹 시스템을 이용하여, 이동 로봇 등의 이동 가능한 물체가 이동 중인 경우에도 상기 물체에 포함된 비젼 센서가 인식 대상 목표를 주시하도록 함으로써 안정적인 영상 정보를 얻을 수 있는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR101209391B1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：KR1020090124055
申请日：2009-12-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은물체의이동정보를감지할수 있는거리센서를이용한비젼트래킹시스템및 방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른거리센서를이용한비젼트래킹시스템은, 제1 몸체와제2 몸체를구비하는이동가능한물체의구동을제어하는비젼트래킹시스템으로서, 상기제1 몸체의움직임을감지하여, 신호를생성하는거리센서; 상기거리센서로부터전달받은신호를앞먹임신호로이용하고, 상기제1 몸체의움직임에대응하여, 상기제2 몸체를구동시키도록제어신호를발생시키는제어기; 및상기제어기의제어신호에따라비젼센서가부착되거나일체화된상기제2 몸체를구동시키는구동기를포함하며, 상기제2 몸체의움직임에수반하여상기비젼센서도움직임으로써, 상기비젼센서가관측하는목표물에대한비젼트래킹이이루어진다.
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公开(公告)号：KR1020120013513A
公开(公告)日：2012-02-15
申请号：KR1020100075515
申请日：2010-08-05
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: PURPOSE: A vision tracking system using a driving command and a method thereof are provided to keep a directional point of a vision sensor of a mobile robot toward a target constantly even if the mobile robot moves linearly or rotates. CONSTITUTION: A vision tracking system comprises first and second driving units(20,40) and a controller(30). The first driving unit let a first body drive according to driving commands. The controller generates control signals for driving a second body corresponding to a motion of the first body by using the driving command. The second driving unit is connected between the first and second bodies and let the second body drive according to the control signal.
Abstract translation: 目的：提供使用驾驶命令的视觉跟踪系统及其方法，以便即使移动机器人线性移动或旋转也能够将移动机器人的视觉传感器的方向点恒定地保持在目标上。 构成：视觉跟踪系统包括第一和第二驱动单元（20,40）和控制器（30）。 第一驱动单元根据驾驶命令让第一机身驱动。 控制器通过使用驱动命令产生用于驱动对应于第一主体的运动的第二主体的控制信号。 第二驱动单元连接在第一和第二主体之间，并根据控制信号使第二机身驱动。
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