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公开(公告)号：KR102215033B1
公开(公告)日：2021-02-10
申请号：KR1020190078229
申请日：2019-06-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은오토캘리브레이션이가능한힘/토크센서및 오토캘리브레이션방법에관한것으로서, 본발명에따른힘/토크센서는, 3축힘과 3축토크를측정하는제1 센서부; 3축가속도, 3축자이로및 3축콤파스를측정하는제2 센서부; 및제1 센서부에의한힘/토크측정값에서상기힘/토크센서에부착된도구의무게에의한힘/토크값을제거한값을측정된힘/토크값으로제공하는연산부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020170099020A
公开(公告)日：2017-08-31
申请号：KR1020160020629
申请日：2016-02-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서의보정방법및 보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서의보정방법은복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하고센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서와복수의센서셀에서측정된각각의셀 데이터로부터다축의힘을측정하는피보정다축힘센서에대해힘을인가하여힘에따른레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터를측정하는단계, 측정된레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와피보정다축힘센서의셀 데이터로부터레퍼런스다축힘센서의센서셀과대응하는피보정다축힘센서의센서셀사이의제 1 관계식을생성하고레퍼런스다축힘센서의셀 데이터와레퍼런스다축힘센서로부터측정된다축의힘 사이의제 2 관계식을생성하는단계및 피보정다축힘센서에인가된힘에대한셀 데이터를측정하고제 1 관계식과제 2 관계식을이용하여셀 데이터로부터보정된다축의힘을구하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明是基于所述数据，按照本发明，chukhim传感器的校正方法测量从在相关的校正方法和多轴力传感器的校正装置的多个传感器单元的传感器校准的测量的每个单元数据的力多轴 参考多轴力传感器作为单元数据并从多个传感器单元的测得的各单元中的数据，根据所述基准多轴力传感器的目标修正以施加力到力浮散补偿多轴力传感器，用于测量力的多轴提供 多轴力和测量传感器的单元中的数据，所述单元数据的测量的参考多轴力传感器和从多轴力传感器的单元中的数据的多轴力传感器的目标修正血校准传感器单元和参照的对应的传感器单元的多轴力传感器之间 产生的第一关系，并从单元数据和用于力基准多轴力传感器的参考多轴力传感器测量施加到校正步骤和避免多轴力传感器，用于产生轴向力之间的第二关系 通过使用第一关系式任务2的特征在于：一个步骤被校正，以获得从细胞轴功率的数据测量细胞的数据。
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公开(公告)号：KR101627458B1
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020150046181
申请日：2015-04-01
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇손의구조최적화방법에관한것으로서, 연산장치에의해각 단계가수행되는방법으로서, 로봇손 구조에대한모델을구성하는초기설정값들을상기연산장치의입력부를통해수신하는초기설정값수신단계; 수신된상기초기설정값들을대상으로상기모델에포함된엄지손가락팁, 상기엄지손가락을제외한나머지손가락들중 임의의손가락팁 및상기임의의손가락과인접한손가락팁이서로만날수 있는범위의부피가반영된손가락들간의상호관계식을통해손가락들간의초기상호관계수치값을산출하는상호관계수치산출단계; 최적화알고리즘및 상기상호관계식을이용하여상기초기상호관계수치값및 상기초기설정값들로부터복수개의이차상호관계수치값들을산출하는최적화알고리즘처리단계; 상기복수개의이차상호관계수치값들산출시 동일한값을가지는이차상호관계수치값들이상기연산장치의저장부에미리저장된기준횟수이상산출되었는지판단하는최적화여부판단단계; 및상기기준횟수이상산출되었을경우, 산출된상기복수개의이차상호관계수치값들중 최대의값을가진이차상호관계수치최댓값을추출하고, 추출된상기이차상호관계수치최댓값을구성하는설정값들을상기모델의최적화된설정값들로서출력하는최적화설정값처리단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人手的结构的优化方法，其目的在于提供一种通过工程方法计算出的设计标准，用于根据主观经验和直观设计机器人手的结构的开发者 。 为了实现这一目的，机器人手的结构的优化方法各自由运算单元执行，包括：接收初始设定值的步骤，其中构成机器人手的模型的初始设定值 模型由算术单元的输入部分接收; 计算相互关系数值的步骤，其中通过手指之间的相互关系表达式计算手指之间的初始相互关系数值，在该手指之间具有拇指末端，其他手指中的任意指尖之外的任意指尖 拇指和与所接收的初始设定值相对应的包含在模型中的任意手指相邻的指尖能够彼此相遇; 处理优化算法的步骤，其中使用优化算法和相互表达从初始相互关系数值和初始设定值的多个次级相互关系数值; 确定优化的步骤，其中当计算所述次相互关系数值时，如果计算具有相同值的二次相互关系数值，则至少计算预先存储在所述运算单元的存储部分中的基准次数; 以及处理优化设定值的步骤，其中如果至少计算所述基本次数，则提取所述次级相互关系数值中的最大二次相互关系数值，并且输出构成所提取的最大二次相互关系数值的设定值 作为模型的优化设置值。
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公开(公告)号：KR101559695B1
公开(公告)日：2015-10-27
申请号：KR1020150007372
申请日：2015-01-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J15/0233
Abstract: 본발명은로봇손가락기구에관한것으로, 지지대, 상기지지대와제1 관절에의해연결되는제1 마디및 상기제1 마디와제2 관절에의해연결되는제2 마디로구성되는마디부; 및제1 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상시계방향으로회전될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하며, 제2 구동동작에의해상기제1 관절과상기제2 관절을반시계방향으로회전시키되상기제1 관절이더 이상반시계방향으로회정될수 없는상태인경우, 상기제2 관절만회전되도록구동하는관절구동부; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于机器人的手指机构，其可以包括：转向节单元，其具有支撑件，由支撑件连接的第一转向节和第一关节以及由第一转向节和第二关节连接的第二转向节; 以及联接驱动单元，仅在第一关节和第二关节通过第一驱动操作顺时针旋转的情况下驱动第二关节旋转，并且第一关节不再顺时针旋转，并且仅驱动第二关节旋转的情况 第一关节和第二关节通过第二驱动操作逆时针旋转，并且第一关节不再逆时针旋转。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170099449A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：KR1020160021308
申请日：2016-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은원격로봇시스템및 원격로봇시스템에서의다축힘/토크변환방법에관한것으로서본 발명의일 실시예에따른원격로봇시스템은마스터디바이스를이용해원격지의슬레이브디바이스를제어하는원격로봇시스템으로서, 슬레이디바이스의집게를구성하는제1 부재및 제2 부재에서측정된힘, 제1 부재와제2 부재가이루는각도를이용하여상기슬레이브디바이스를기준으로한 직교좌표계상의 3축힘, 토크, 잡는힘 중하나이상을연산할수 있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及经由远程机器人系统的遥控机器人系统是主装置，根据本发明的一个实施例涉及一种远程机器人系统和远程机器人系统eseoui多轴力/扭矩为远程从属装置变换控制的方法，该从属装置 由构成从动装置的舌片的镊子的第一构件和第二构件测量的力以及第一构件和第二构件之间的角度， 可以计算。
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公开(公告)号：KR1020170080903A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：KR1020150190598
申请日：2015-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은제1 부재와제2 부재의조인트영역에서제1 부재와제2 부재를관통하는 Z축방향에서발생하는토크를측정하기위한정전용량형토크센서로서, 상기제1 부재에연결되는변형플레이트의돌출바와상기제2 부재에연결되는베이스플레이트의전극사이의정전용량을검출하여 Z축방향토크를측정하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量在第一构件和第二构件之间的接合区域中穿过第一构件和第二构件的在Z轴方向上产生的扭矩的电容式扭矩传感器， 测量连接到第二构件的基板的电极与Z轴转矩之间的静电电容。
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公开(公告)号：KR1020170071644A
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150178991
申请日：2015-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020210002278A
公开(公告)日：2021-01-07
申请号：KR1020190078229
申请日：2019-06-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은오토캘리브레이션이가능한힘/토크센서및 오토캘리브레이션방법에관한것으로서, 본발명에따른힘/토크센서는, 3축힘과 3축토크를측정하는제1 센서부; 3축가속도, 3축자이로및 3축콤파스를측정하는제2 센서부; 및제1 센서부에의한힘/토크측정값에서상기힘/토크센서에부착된도구의무게에의한힘/토크값을제거한값을측정된힘/토크값으로제공하는연산부를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101818312B1
公开(公告)日：2018-01-15
申请号：KR1020150178991
申请日：2015-12-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다축힘센서보정장치에관한것으로서, 본발명에따른다축힘센서보정장치는센서보정을위한기준데이터를제공하는레퍼런스다축힘센서, 센싱좌표축의원점이레퍼런스다축힘센서의센싱좌표축의원점과일치하도록레퍼런스다축힘센서와결합되는피보정다축힘센서및 결합된레퍼런스다축힘센서와피보정다축힘센서에인가되는힘에의해측정되는레퍼런스다축힘센서의센서측정값및 피보정다축힘센서의센서측정값을이용하여피보정다축힘센서의센서보정값을구하는센서보정부를포함하며, 다축에대한힘센서보정을동시에수행할수가있는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明相匹配的多轴力的感测轴的原点涉及一种传感器校准设备，参考多轴力传感器，感测轴代表点参考多轴力传感器，其提供了根据本发明的用于轴强大伺服西装值传感器校准的参考数据 到加上披补偿多轴力传感器和相关联的多轴力传感器和目标补偿多轴力传感器测量由施加于值和血补偿多轴力传感器，其上的力测量的参考多轴力传感器的基准传感器的基准多轴力传感器 使用所测量的值和包括传感器以获得用于传感器校准血补偿多轴力传感器的修正值，它其特征在于，所述力传感器可以在同一时间上的多轴执行校正。
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