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公开(公告)号：KR101120107B1
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：KR1020090117384
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 장애물 회피 퍼지 제어기에 관한 것이다. 상기 장애물 회피 퍼지 제어기는 목표 지점의 방향과 거리 및 장애물의 방향과 거리를 입력 퍼지 집합으로 하는 18개의 긍정 법칙 및 부정 법칙들로 이루어지는 퍼지 규칙 베이스; 다수 개의 거리 센서들로부터 장애물과의 거리 정보들이 입력되고, 입력된 정보들을 퍼지화시키는 퍼지화기; 상기 퍼지 규칙 베이스의 긍정/부정 법칙들을 이용하여 상기 퍼지화된 입력 정보들로부터 퍼지 출력값인 장애물 회피 각도를 추론하는 퍼지 추론 유니트; 상기 퍼지 추론 유니트에 의해 추론된 퍼지 출력값을 비퍼지화하여 장애물 회피 각도를 출력하는 비퍼지화기(130);를 구비한다.
본 발명에 의하여 초음파 센서를 이용하여 모바일 로봇이 장애물을 회피하기 위한 퍼지연산에 있어 멤버함수의 값을 빠르게 얻도록 함으로써, 제어기의 연산량을 줄이고 더욱 빠른 장애물 회피 연산이 가능하게 된다.
로봇, 장애물 회피, 퍼지, 초음파 센서-
公开(公告)号：KR1020110060711A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117384
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A fuzzy controller for an obstacle avoidance of mobile robots is provided to reduce the calculation time for avoiding an obstacle by reasoning the obstacle avoiding angle based on the distance information from the obtained obstacle. CONSTITUTION: A fuzzy rule base(100) stores a positive and a negative regulations. The positive and the negative regulations are used for calculating a distance or an angle of a target place or an obstacle. A fuzzy unit(110) receives distance information from distance sensors. A fuzzy inferring unit(120) reasons the obstacle avoiding angle from fuzzed input information. A de-fuzzy unit(130) de-fuzzies and outputs the obstacle avoding angle.
Abstract translation: 目的：提供一种用于移动机器人避障的模糊控制器，通过根据获得的障碍物的距离信息推导障碍物避障角度，减少避免障碍物的计算时间。 规则：模糊规则库（100）存储正面和负面规则。 正，负规则用于计算目标地点或障碍物的距离或角度。 模糊单元（110）从距离传感器接收距离信息。 模糊推理单元（120）将障碍物避开角度与模糊输入信息相关联。 去模糊单元（130）去模糊并输出障碍物的维数。
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公开(公告)号：KR1020110060654A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090117304
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H39/086 , A61H39/02 , A61H2201/1659 , B25J9/00
Abstract: PURPOSE: An acupuncture treatment robot system and an acupuncture remedial method using the same are provided to recognize a blood vessel of a patient. CONSTITUTION: An acupuncture treatment robot system comprises: an acupuncture robot(20) which imitates an acupuncture action of an acupuncturist and realizes the acupuncture action; a blood vessel recognition sensor(30) detecting the exact blood vessel point of a patient; an acupuncture action based module(40) which realizes the acupuncture action of the acupuncturist; a blood vessel recognition action based module(50) which mimics the blood vessel recognition behavior of the acupuncturist; a data base module(60) which databases various models; and a verification module(70).
Abstract translation: 目的：提供针灸治疗机器人系统和使用该系统的针灸矫正方法来识别患者的血管。 规定：针灸治疗机器人系统包括：针灸机器人（20），模仿针灸针灸，实现针灸作用; 血管识别传感器（30），用于检测患者的精确血管点; 一种基于针灸的模块（40），实现了针灸师的针灸作用; 基于血管识别动作的模块（50），其模拟针灸师的血管识别行为; 数据库模块（60），其数据库各种模型; 和验证模块（70）。
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公开(公告)号：KR101033416B1
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：KR1020090117305
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: A61B5/02
Abstract: PURPOSE: A pulse diagnosis robot system and a pulse diagnosis method using the same are provided to implement accurate pulse diagnosis by using a robot finger similar to a human body. CONSTITUTION: A pulse diagnosis robot system(100) is comprised of a pulse diagnosis pulse robot(110), a pulse diagnosis pulse sensor(120), a pulse diagnosis pulse fixed type model(130), a database based on the pulse diagnosis pulse signal(140), a pulse diagnostic study deduction module(150), and a verification module(160). The pulse diagnosis robot system has a finger similar to a human body to imitate pulse diagnosis of a doctor. The pulse sensor is formed in the end of the finger of the pulse diagnosis robot and obtains the pulse, pressure, and temperature of a subject.
Abstract translation: 目的：提供脉冲诊断机器人系统和使用其的脉冲诊断方法，通过使用与人体相似的机器人手指来实现精确的脉搏诊断。 构成：脉冲诊断机器人系统（100）由脉冲诊断脉冲机器人（110），脉冲诊断脉冲传感器（120），脉冲诊断脉冲固定型号（130），基于脉冲诊断脉冲的数据库 信号（140），脉冲诊断学习扣除模块（150）和验证模块（160）。 脉冲诊断机器人系统具有类似于人体的手指，以模拟医生的脉搏诊断。 脉冲传感器形成在脉冲诊断机器人的手指的末端，并获得被检体的脉搏，压力和温度。
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公开(公告)号：KR101555871B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020140084691
申请日：2014-07-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: A61H1/02 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H2201/1215 , A61H2201/1635 , A61H2201/1638 , A61H2201/1671 , A61H2201/5007 , A61H2201/5043 , A61H2205/06 , A61H1/00
Abstract: 본 발명은, 일측에 횡방향으로 배치된 연결지지대가 회전 가능하게 연결 설치된 베이스프레임, 연결지지대 일측에 축회전 가능하게 설치되는 연결축부, 일측이 연결축부에 연결 결합되며, 타측에는 재활대상자의 상지 부분을 연결할 수 있게 하는 상지연결대가 장착된 링크부, 연결지지대 일측에 설치된 상태로 연결축부와 연결되어, 연결축부가 회전되게 하는 능동구동기, 연결축부에 연결 설치되며, 연결축부의 축회전에 대한 저항토크를 발생시키는 수동구동기를 포함하는 상지 재활 로봇장치를 제공한다.
이와 같은, 상지 재활 로봇장치는, 베이스프레임의 연결지지대에 연결축부를 회전 가능하게 설치하고, 링크부의 일측을 연결축부에 연결 설치한 상태에서 링크부 타측에 재활대상자의 상지를 배치한 후, 운동을 수행하게 된다. 이때, 링크부를 재활대상자가 운동 궤적을 따라 움직일 때, 링크부를 수평, 경사, 수직 중 어느 하나의 위치상태로 변경함에 따라 수평운동, 경사운동, 수직운동을 수행함과 더불어 능동구동기와 수동구동기의 동작여부에 따라 재활대상자의 능동운동, 수동운동, 저항운동 등을 선택적으로 수행할 수 있게 된다.Abstract translation: 本发明提供了一种上肢康复机器人，其包括：底架，其中连接并安装在一侧的水平布置的连接支架旋转; 连接轴单元，其安装在所述连接支撑件的一侧以在轴线上旋转; 连接单元，其一侧连接并连接到连接轴，另一侧安装有上肢连接杆，以连接经历康复的人的上肢; 主动式驱动器，其连接到所述连接轴单元，同时安装在所述连接支撑件的一侧，以使所述连接轴单元能够旋转; 以及连接并安装在连接轴单元中并且抵抗连接轴单元的轴向旋转产生阻力转矩的被动驱动器。 上肢康复机器人将连接轴单元安装在基架的连接支撑件上，以便在连接单元的一侧连接并安装在连接轴单元中的状态下将进行康复的人的上肢定位 ，然后进行锻炼。 此时，当正在进行康复的人沿着运动轨迹移动链接单元时，通过将位置改变为水平度，倾斜度和垂直度之中的任何一个位置来执行水平运动，对角运动和垂直运动，并且 可以根据主动和被动驱动器的移动来选择性地执行正在进行康复的人的主动运动，被动运动和阻力运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101501529B1
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：KR1020130118447
申请日：2013-10-04
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.Abstract translation: 本发明涉及一种末端执行器感测装置及其方法，其通过附接到机械手或机器人臂的一端来获得机器人末端执行器的力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测装置包括：传感器框架，其包括外部框架和与外部框架相交并且布置在端部执行器中的内部梁; 多个应变计，其布置在外部框架上和内部梁上，并通过端部执行器的物体夹持操作而变形; 以及数据采集处理板，其与应变计连接，并且基于应变计的变换产生任何一组力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测方法包括以下步骤：通过末端执行器的物体夹持操作获得应变计变换信息; 基于所述应变计转换信息获得所述夹持操作的至少一组力/扭矩信息; 并且处理关于所获得的力/扭矩信息的解耦。
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公开(公告)号：KR101068091B1
公开(公告)日：2011-09-27
申请号：KR1020090117383
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 다수 개의 거리 센서들을 구비한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법에 관한 것이다. 상기 공간 필터링 방법은, (a) 다수 개의 거리 센서들을 이용하여 장애물 지점을 확인하고, 각 장애물 지점에 대한 상기 모바일 로봇과의 거리 정보들을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 거리 정보들 중 가장 짧은 장애물 지점을 탐색점으로 설정하는 단계; (c) 상기 탐색점을 중심으로 하여 로봇의 폭(W)을 반지름으로 하는 원의 영역을 탐색하는 단계; (d) 탐색된 원의 영역 내에 있는 장애물 지점들을 모두 탐색하는 단계; (e) 상기 탐색된 장애물 지점들 중 상기 탐색점과 가장 큰 각도로 이격된 위치에 배치된 장애물 지점을 선택하는 단계; (f) 상기 선택된 장애물 지점과 탐색점을 잇는 직선과 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 연결하여 형성된 영역을 주행 회피 영역으로 설정하는 단계; (g) 상기 (a) 단계에서 검색된 장애물 지점들 중 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 제외한 나머지 장애물 지점들에 대하여 상기 (b) 단계 내지 (f) 단계를 수행하는 단계;를 구비한다.
본 발명에 의해 모바일 로봇보다 좁은 폭의 장애물이 없는 공간을 주행 가능 영역에서 제외시킴으로써, 모바일 로봇의 자율 주행 및 장애물 회피의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다.
모바일 로봇, 장애물 회피, 공간 필터링-
公开(公告)号：KR1020110072535A
公开(公告)日：2011-06-29
申请号：KR1020090129512
申请日：2009-12-23
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B62D55/075 , B62D55/04
Abstract: PURPOSE: A wheel and track hybrid mobile platform apparatus employing an off-road driving mechanism for a special service robot is provided to enable fast and quiet driving of a robot on a flat surface and climbing on stairs. CONSTITUTION: A wheel and track hybrid mobile platform apparatus employing an off-road driving mechanism for a special service robot comprises a main frame, motor units which are installed inside the main frame, moving wheels(126_1~126_4) and sprockets which are driven with the power from the motor, tracks(122_1,122_2) which are located outside the sprockets and rotated along with the sprockets, track arms(120_1~120_5) which change the vertical width of the tracks, and a control device which controls the motor unit to keep the track arms horizontal during traveling on a flat surface.
Abstract translation: 目的：提供一种使用专用服务机器人的越野驾驶机构的轮轨混合动力平台装置，能够在平坦的表面上快速，安静地驾驶机器人，并在楼梯上攀爬。 构成：采用特殊服务机器人的越野驱动机构的车轮和轨道混合动力平台装置包括主框架，安装在主框架内的电动机单元，移动轮（126_1〜126_4）和链轮，其由 来自马达的动力，位于链轮外部并与链轮一起旋转的轨道（122_1,122_2），改变轨道的垂直宽度的轨道臂（120_1〜120_5）以及控制马达单元 在平坦的表面行驶期间保持轨道臂水平。
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公开(公告)号：KR101677365B1
公开(公告)日：2016-11-17
申请号：KR1020150045033
申请日：2015-03-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H05B37/02 , F21V23/04 , F21S8/08 , F21W111/027 , F21W131/103
Abstract: 본발명의실시예에따른도로조명등자동제어시스템은, 차량감지부에의해차량의유동을감지하는, 차량유동감지단계; 상기차량감지부에의해상기차량의유동이감지되는경우조명제어부가복수개의조명등중 제1 조명등의작동을제어하는, 제1 조명등제어단계; 및상기제1 조명등에구비된제1 센서및 상기제1 조명등다음의제2 조명등에구비된제2 센서를통해상기제1 조명등및 상기제2 조명등간을통과하는상기차량의유동량을감지함으로써상기조명제어부가상기제2 조명등내지는다음의조명등의점등패턴을결정하는점등패턴결정단계;를포함하며, 상기점등패턴결정단계에서상기차량의유동량이미리설정된수치이상인경우상기제2 조명등또는다음의조명등들중 적어도어느하나의조명등을선택적으로점등시킬수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160116787A
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020150045033
申请日：2015-03-31
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: H05B37/02 , F21V23/04 , F21S8/08 , F21W111/027 , F21W131/103
Abstract: 본발명의실시예에따른도로조명등자동제어시스템은, 차량감지부에의해차량의유동을감지하는, 차량유동감지단계; 상기차량감지부에의해상기차량의유동이감지되는경우조명제어부가복수개의조명등중 제1 조명등의작동을제어하는, 제1 조명등제어단계; 및상기제1 조명등에구비된제1 센서및 상기제1 조명등다음의제2 조명등에구비된제2 센서를통해상기제1 조명등및 상기제2 조명등간을통과하는상기차량의유동량을감지함으로써상기조명제어부가상기제2 조명등내지는다음의조명등의점등패턴을결정하는점등패턴결정단계;를포함하며, 상기점등패턴결정단계에서상기차량의유동량이미리설정된수치이상인경우상기제2 조명등또는다음의조명등들중 적어도어느하나의조명등을선택적으로점등시킬수 있다.
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