Abstract:
본 발명은 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 헬름홀츠 코일과 맥스웰 코일의 자기장을 이용하여 마이크로 로봇을 구동시키는 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법에 있어서, 상기 마이크로 로봇의 구동 제어를 위하여 미리 설계된 전류 값을 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급하는 단계와, 카메라를 이용하여 상기 마이크로 로봇의 위치 정보를 감시하는 단계와, 상기 설계된 전류 값에 대응하는 설정 위치 정보와 상기 추적된 위치 정보 간의 차이인 오차신호를 기 설정된 임계치와 비교하는 단계와, 상기 오차신호가 상기 임계치 이상이면 PID 제어를 통해 상기 오차신호로부터 제어신호를 연산하는 단계, 및 상기 제어신호를 바탕으로 상기 코일 시스템의 각 코일에 공급되는 전류 값을 보정하는 단계를 포함하는 마이크로 로봇의 제어 방법을 제공한다. 상기 코일 시스템을 이용한 마이크로 로봇의 제어 방법 및 그 장치에 따르면, 비젼 장치로부터 획득한 마이크로 로봇의 위치 정보와 기준이 되는 설정 위치 정보로부터 상호 간의 오차 값을 획득하고 이 오차를 보상할 수 있는 제어신호를 PID 제어를 이용하여 생성함에 따라, 빠르고 정확하게 마이크로 로봇을 제어할 수 있는 이점이 있다.
Abstract:
PURPOSE: A traffic violation monitoring system and an operation method thereof are provided to regulate vehicles which violate traffic regulations. CONSTITUTION: A master memory(850) stores information saved in a slave frame, a traffic light ID, visual information, and limit speed of a road. A LAN(840) transfers data to a control system. The LAN receives a control signal of a traffic light from a traffic signal controller. A master transceiver(810) transmits/receives a master electric signal to a slave controller. The master transceiver receives a slave electric signal. A master communication frame creating and analyzing device(820) creates a master frame. The master frame comprises a stop signal, a start signal, and a speed information request signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the master frame into the master electric signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the slave electric signal into the slave frame. A master monitoring controller(830) creates the stop signal, the start signal, and the speed information request signal.
Abstract:
PURPOSE: A traffic violation monitoring system and an operation method thereof are provided to regulate vehicles which violate traffic regulations. CONSTITUTION: A master memory(850) stores information saved in a slave frame, a traffic light ID, visual information, and limit speed of a road. A LAN(840) transfers data to a control system. The LAN receives a control signal of a traffic light from a traffic signal controller. A master transceiver(810) transmits/receives a master electric signal to a slave controller. The master transceiver receives a slave electric signal. A master communication frame creating and analyzing device(820) creates a master frame. The master frame comprises a stop signal, a start signal, and a speed information request signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the master frame into the master electric signal. The master communication frame creating and analyzing device converts the slave electric signal into the slave frame. A master monitoring controller(830) creates the stop signal, the start signal, and the speed information request signal.
Abstract:
Cases where a status change of a task requires scheduling and task context switching and other cases are divided, and functions of an OS scheduler in a real-time operating system of a vehicle are distributed according to the priority of the task after the status change. According to the present invention, a scheduling method of a real-time operating system for a vehicle includes: a step of detecting a status change of a task from a status among running, ready, waiting, and suspended to another status; a step of setting a first flag as on if the change is from waiting to ready or from suspended to ready; a step of setting a second flag as true if the priority of the task of which the status becomes ready after the status change is higher than the priority of a task of which the current status is running; and a step of calling a scheduler of the real-time operating system for a vehicle.