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公开(公告)号：KR100538639B1
公开(公告)日：2005-12-23
申请号：KR1020040022583
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/34
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 서로 높이가 다른 경우나 간격이 다른 경우에도 레일간의 횡방향 이동이 가능하도록 한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부; 상기 기대부의 양단부에 좌우로 신축 가능하게 설치되며, 상기 한 쌍의 레일 상에 탑재되어 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암; 상기 신축아암에 설치되는 높이조절유닛; 상기 신축아암의 높이조절유닛에 연결되어 높이조절유닛에 의해 승강동작하며, 상기 레일상을 구름 접촉하는 외측바퀴가 설치되어 있는 제1지지대; 상기 기대부의 양단부에 설치되는 내측아암; 상기 내측아암의 하부에 또 하나의 높이조절유닛을 통하여 승강가능하게 연결되며, 상기 내측바퀴와 일정거리 이격된 상태로 상기 레일상을 구름 접촉하는 내측바퀴가 설치되어 있는 제2지지대; 및 상기 내측바퀴 또는 외측바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020050031729A
公开(公告)日：2005-04-06
申请号：KR1020030067980
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
CPC classification number: B63B9/00 , B63B2737/00 , B63C5/00 , F16H7/06 , F16H19/04
Abstract: A work unit transferring device is provided to freely move a work unit toward any desired workplace in spite of darkness, offensive odor of paint, narrow spaces, or plural obstacles, such as double-hull structure of a double bottom block, especially plural rails arranged parallel to each other regardless of sectional formation of the rails, and to save labor force and working time for various works of welding, finishing, and inspecting. A work unit transferring device(10) moving a work unit vertically and horizontally between plural rails arranged parallel in the working place comprises a base unit(20) loading the work unit and longitudinally moving along the rails; a pair of extension arms(30, 40) elastically installed on both ends of the base unit to touch a pair of the rails, respectively, and support the base unit; and a driving unit(50) longitudinally moving the base unit. The base unit is horizontally moved cross the rails by the elastic motion of the two extension arms. The driving unit comprises driving wheels rotatively installed on both ends of the base unit to contact and roll on the rails; and a driving source driving the driving wheels.
Abstract translation: 提供了一个工作单元转移装置，以便尽管黑暗，涂料的异味，狭窄的空间或多个障碍物，例如双层底部的双层船体结构，特别是多个轨道布置 无论轨道的形状如何平行，并节省了各种焊接，整理和检查工作的劳动力和工作时间。 工作单元传送装置（10）使工作单元垂直和水平地在平行于工作场所布置的多个轨道之间移动包括：基座单元（20），其负载工作单元并沿着轨道纵向移动; 一对延伸臂（30,40），其分别弹性地安装在所述基座单元的两端以分别接触一对所述轨道并支撑所述基座单元; 以及纵向移动所述基座单元的驱动单元（50）。 基座单元通过两个延伸臂的弹性运动水平移动横过轨道。 驱动单元包括旋转地安装在基座单元的两端的驱动轮，以在轨道上接触和滚动; 以及驱动驱动轮的驱动源。
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公开(公告)号：KR200336343Y1
公开(公告)日：2003-12-12
申请号：KR2020030030850
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B62B3/02
Abstract: 본 고안은 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물이 설치된 공간으로 각종 작업 유닛을 투입시키고, 내부에서 이동시킬 수 있는 이송 카트에 관한 것이다.
본 고안에 따르면, 중량물을 승강시킴과 함께 직선 이동시키는 이송 카트로서, 지면에 구름 접촉하는 바퀴를 구비한 본체, 상기 본체 상에 신축 가능하게 설치된 승강 잭, 및 상기 승강 잭의 상단에 회전 가능하게 설치되며, 그 상부에 중량물을 수용하는 플랫폼을 포함하는 이송 카트가 제공된다.
본 고안에 의하면, 이중 선체 구조의 더블 바텀 블록과 같이 내부에 장애물이 설치된 공간에서도 중량이 비교적 큰 작업 유닛들을 작업자가 편리하게 이동시킬 수 있다. 그럼으로써, 작업자의 근골격계 질환 등을 예방하고, 용접, 도장 및 검사 작업등의 여러 가지 작업을 수행하기 위해 소요되는 인력과 시간을 절약하여 작업 능률을 높일 수 있다.-
公开(公告)号：KR100780170B1
公开(公告)日：2007-11-27
申请号：KR1020070002852
申请日：2007-01-10
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A slidable work unit transferring apparatus is provided to transfer a work unit to a wanted position by linearly moving an upper body and a lower body relatively to each. A slidable work unit transferring apparatus includes a upper body(10), a lower body(20), and a pair of lift arms(30). A work unit is mounted to the upper body. The upper body is linearly movably and horizontally installed on the lower body. The lower body is horizontally disposed to transverse a plurality of obstructions disposed in parallel to each other. The lift arms are vertically connected to both ends of the upper body and selectively makes contact with the upper surfaces of the obstructions. The lower body has an enough length for crossing at least three obstructions.
Abstract translation: 提供了一种可滑动的工作单元传送装置，用于通过相对于每个工件单元线性地移动上身和下体来将工作单元传送到所需位置。 可滑动的工作单元传送装置包括上主体（10），下主体（20）和一对提升臂（30）。 工作单元安装在上身上。 上身线性移动和水平安装在下身上。 下体水平地设置成横跨彼此平行设置的多个障碍物。 提升臂垂直连接到上身的两端，并有选择地与障碍物的上表面接触。 下半身有足够的长度来穿过至少三个障碍物。
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公开(公告)号：KR100705096B1
公开(公告)日：2007-04-09
申请号：KR1020060039475
申请日：2006-05-02
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로지르도록 수평방향으로 배치되는 상부몸체(10)와, 상부몸체(10)의 하부에 수평방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 하부몸체(20)와, 상부몸체(10)의 좌우 양단부에 수직방향으로 승강 가능하게 결합되어 장애물(2a, 2b)들의 상면에 각각 선택적으로 접촉하는 한 쌍의 승강아암(30)과, 하부몸체(20)의 좌우 양단부에 수평방향으로 신축 가능하게 결합되며 각각의 단부는 장애물(2a, 2b)들의 상면에 지지되는 한 쌍의 신축아암(40)을 구비한다. 이러한 이송장치는, 승강아암(30)에 의하여 장애물(2a, 2b)들 위에 이격되어 지지된 상태에서, 상부몸체(10)와 하부몸체(20)가 서로 상대적으로 수평방향으로 직선이동하고, 하부몸체(20)에 대하여 신축아암(40)이 신장 또는 수축함으로써, 장애물(2a, 2b)들을 가로지르면서 수평방향으로 이동하게 된다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체Abstract translation: 转移装置技术领域本发明涉及一种转移装置，该转移装置能够将工作单元转移到平行布置在工作空间中的多个障碍物上。 根据本发明的输送设备包括：上部主体10，其沿水平方向布置成横跨彼此平行布置的一对障碍物2a和2b; 以及一对升降机构20a和20b，其垂直联接到上部本体10的左右两端，从而能够线性移动地联接到障碍物2a和2b的上表面， 臂30和一对可伸缩臂40，它们水平地并可延伸地连接到下体20的左右两端，并且每个端部都支撑在障碍物2a和2b的上表面上。 当传送装置由提升臂30支撑在障碍物2a和2b上时，上部和下部本体10和20在水平方向上相对彼此线性移动， 伸展臂40相对于主体20伸缩，并在横穿障碍物2a和2b的同时沿水平方向移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100577937B1
公开(公告)日：2006-05-10
申请号：KR1020030067977
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/36
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업 공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 및 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부를 포함하며, 상기 구동부는, 상기 기대부의 양단부에 각각 회전 가능하게 설치되어 상기 레일과 구름 접촉하는 구동바퀴, 상기 각각의 신축아암의 선단부에 상기 구동 바퀴와 이격된 상태로 설치되어 상기 레일과 구름 접촉하는 종동바퀴, 및 상기 구동바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따른 장치는, 내부에 여러 개의 레일, 특히 T자형 단면을 가지는 상면이 평평한 레일이 평행하게 놓인 소정의 공간에서 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있다.
이송 장치, 신축아암, 이중 선체-
公开(公告)号：KR100562124B1
公开(公告)日：2006-03-21
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060008533A
公开(公告)日：2006-01-27
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체-
公开(公告)号：KR100588942B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。
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公开(公告)号：KR100557171B1
公开(公告)日：2006-03-03
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체
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