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公开(公告)号：KR100995739B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명에 따른 로봇은 평행하게 배열된 복수의 장애물들 위를 수평방향으로 가로지르면서 위치하는 이송유닛과, 이송유닛에 수직방향으로 승강 가능하게 설치되는 제1암과, 제1암에 회전 및 신축 가능하게 설치되는 제2암과, 제2암에 신축 가능하게 설치되는 신축암을 포함한다. 제2암은 상기 수평방향 및 상기 수직방향과 각각 직각을 이루는 방향을 회전중심으로 하여 회전한다. 이러한 로봇에 의하면, 블라스팅 또는 도장 등의 작업 시에 장애물들과 간섭되지 않으면서도 넓은 동작범위를 얻을 수 있다.
선박, 이중선체, 로봇, 회전, 신축, 블라스팅, 도장-
公开(公告)号：KR100995738B1
公开(公告)日：2010-11-19
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 서로 슬라이딩 가능하게 연결된 복수의 암(arm)부재를 이용하여 상하 방향 모두로 승강하며 작업이 가능한 사다리형 작업 로봇에 관한 것이다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 작업을 수행하는 사다리형 작업 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 설치되는 수직 암부재와, 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 상하 슬라이딩 가능하게 연결되는 복수의 슬라이드 암부재와, 작업용 로봇 암부재가 설치되는 부착 암부재를 포함한다. 본 발명에 따른 사다리형 작업 로봇은 상하로 승강 가능한 사다리형 구조를 통해 장애물의 상측 및 하측에 위치한 작업 구역에 대해서도 작업 수행이 가능하며, 작업 로봇 자체의 높이를 높게 설계하지 않아도 높이 위치한 구역에 대해서도 작업 수행이 가능한 효과가 있다.
로봇, 사다리, 블라스팅, 용접, 이중선체, 와이어-
公开(公告)号：KR100940949B1
公开(公告)日：2010-02-05
申请号：KR1020070141301
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업 유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 배치된 작업공간 내로 작업유닛을 이송시키는 이송장치로서, 높이 조절이 가능한 상하이송유닛; 상기 상하이송유닛의 상부에 결합하며, 회전가능한 제 1 턴테이블; 상기 제 1 턴테이블 위로 직선이동이 가능한 카트; 및 상기 카트의 상부에 결합하며, 회전가능한 제 2 턴테이블을 포함한다. 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체Abstract translation: 本发明涉及一种输送装置的工作单元运送到焊接工作等作为其穿过，更具体地，船舶的制造过程中在容器内的障碍物涉及工作装置的传送装置。 根据该示例的工作单元的一个示例性输送装置是用于操作单元转移到多个障碍物设置一个工作区，利用根据本发明的高度可调上海传输单元上的转印装置; 第一转台，其耦合到上传动单元的上部并可旋转; 能够在第一转台上线性移动的推车; 第二个转盘连接到手推车的顶部并可旋转。 根据本发明的工作单元的传送装置易于在工作空间中安装和恢复，使得重工作单元能够容易地移动到期望的位置。
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公开(公告)号：KR1020060018341A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회동 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇-
公开(公告)号：KR100968300B1
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：KR1020070141296
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 용접 로봇의 무게중심을 안정화하여, 용접 수행시, 진동 발생을 억제시킬 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체; 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 수직암; 상기 수직암의 선단에서 용접 작업을 수행하는 용접 토치; 상기 용접 토치로 제공되는 용접용 와이어를 감고 있는 와이어 스풀; 상기 수직암의 길이방향을 따라 수직암의 측면에 고정 결합되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일에 슬라이딩 결합되는 가이드 블록; 및 상기 가이드 블록의 일면에 결합되며, 상기 와이어 스풀이 장착되는 결합구를 구비한 브라켓을 포함한다. 본 발명에 따른 용접 로봇은 작업공간이 밀폐되어 있어 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 장소에서 용접작업을 자동으로 수행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 용접 로봇은 무게중심을 안정화하여, 진동을 최소화시킴으로써, 보다 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
용접, 로봇, 이중선체-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100002709A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A rotary working robot is provided to secure a wide operating range without interference with obstacles in the space in which obstacles exists. CONSTITUTION: A rotary working robot comprises a travel unit(100), a first arm(10), and a second arm(20). The travel unit is located horizontally across obstacles which are arranged in parallel. The first arm is installed vertically in the travel unit to move up and down. The second arm is installed on the first arm to rotate and extend.
Abstract translation: 目的：提供旋转加工机器人以确保宽的工作范围，而不会妨碍存在障碍物的障碍物。 构成：旋转加工机器人包括行进单元（100），第一臂（10）和第二臂（20）。 行驶单元水平地位于平行排列的障碍物上。 第一臂垂直安装在行驶单元上下移动。 第二臂安装在第一臂上以旋转和延伸。
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公开(公告)号：KR1020100002692A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A ladder-type working robot is provided to perform effective and stable work in both upper and lower working areas of an obstacle. CONSTITUTION: A ladder-type working robot comprises a main body(100), a vertical arm member(200), slide arm members(210,220,230), and an attachment arm member(240). The main body is settled across two obstacles which are arranged in parallel. The vertical arm member is installed perpendicular to the length of the main body. The slide arm members are connected perpendicular to the length of the main body and slide vertically. The attachment arm member is equipped with a robot arm member(300).
Abstract translation: 目的：提供梯形工作机器人，在障碍物的上下工作区域进行有效稳定的工作。 构成：梯型工作机器人包括主体（100），垂直臂部件（200），滑动臂部件（210,220,230）和安装臂部件（240）。 主体安置在平行排列的两个障碍物上。 垂直臂构件垂直于主体的长度安装。 滑动臂构件垂直于主体的长度连接并垂直滑动。 附接臂构件配备有机器人臂构件（300）。
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公开(公告)号：KR1020090073379A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141301
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily from the high place where task risk is high of an operator hardly approaches. A conveying apparatus of a work unit comprises a vertical conveying unit(100) which is capable of controlling height, a first turn-table(200) which is coupled with the top of the vertical conveying unit and is allowed to turn, a cart(300) which is capable of moving rectilinearly onto the first turn-table, and a second turn-table(400) which is coupled with the top of the cart and permitted to rotate. The vertical conveying unit comprises plural link bars(120), and a support frame(110) in which the first turn-table is arranged.
Abstract translation: 提供了一种作业单元的输送装置，用于从操作者难以接近的任务风险高的高处输入工作单元。 工作单元的输送装置包括能够控制高度的垂直输送单元（100），与垂直输送单元的顶部联接并被允许转动的第一转台（200），一个推车（ 300），其能够直线地移动到第一转台上;以及第二转台（400），其与所述推车的顶部联接并允许旋转。 垂直输送单元包括多个连杆（120），以及支撑框架（110），其中布置有第一转台。
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公开(公告)号：KR100780170B1
公开(公告)日：2007-11-27
申请号：KR1020070002852
申请日：2007-01-10
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A slidable work unit transferring apparatus is provided to transfer a work unit to a wanted position by linearly moving an upper body and a lower body relatively to each. A slidable work unit transferring apparatus includes a upper body(10), a lower body(20), and a pair of lift arms(30). A work unit is mounted to the upper body. The upper body is linearly movably and horizontally installed on the lower body. The lower body is horizontally disposed to transverse a plurality of obstructions disposed in parallel to each other. The lift arms are vertically connected to both ends of the upper body and selectively makes contact with the upper surfaces of the obstructions. The lower body has an enough length for crossing at least three obstructions.
Abstract translation: 提供了一种可滑动的工作单元传送装置，用于通过相对于每个工件单元线性地移动上身和下体来将工作单元传送到所需位置。 可滑动的工作单元传送装置包括上主体（10），下主体（20）和一对提升臂（30）。 工作单元安装在上身上。 上身线性移动和水平安装在下身上。 下体水平地设置成横跨彼此平行设置的多个障碍物。 提升臂垂直连接到上身的两端，并有选择地与障碍物的上表面接触。 下半身有足够的长度来穿过至少三个障碍物。
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公开(公告)号：KR100705096B1
公开(公告)日：2007-04-09
申请号：KR1020060039475
申请日：2006-05-02
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로지르도록 수평방향으로 배치되는 상부몸체(10)와, 상부몸체(10)의 하부에 수평방향으로 직선이동 가능하게 결합되는 하부몸체(20)와, 상부몸체(10)의 좌우 양단부에 수직방향으로 승강 가능하게 결합되어 장애물(2a, 2b)들의 상면에 각각 선택적으로 접촉하는 한 쌍의 승강아암(30)과, 하부몸체(20)의 좌우 양단부에 수평방향으로 신축 가능하게 결합되며 각각의 단부는 장애물(2a, 2b)들의 상면에 지지되는 한 쌍의 신축아암(40)을 구비한다. 이러한 이송장치는, 승강아암(30)에 의하여 장애물(2a, 2b)들 위에 이격되어 지지된 상태에서, 상부몸체(10)와 하부몸체(20)가 서로 상대적으로 수평방향으로 직선이동하고, 하부몸체(20)에 대하여 신축아암(40)이 신장 또는 수축함으로써, 장애물(2a, 2b)들을 가로지르면서 수평방향으로 이동하게 된다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체Abstract translation: 转移装置技术领域本发明涉及一种转移装置，该转移装置能够将工作单元转移到平行布置在工作空间中的多个障碍物上。 根据本发明的输送设备包括：上部主体10，其沿水平方向布置成横跨彼此平行布置的一对障碍物2a和2b; 以及一对升降机构20a和20b，其垂直联接到上部本体10的左右两端，从而能够线性移动地联接到障碍物2a和2b的上表面， 臂30和一对可伸缩臂40，它们水平地并可延伸地连接到下体20的左右两端，并且每个端部都支撑在障碍物2a和2b的上表面上。 当传送装置由提升臂30支撑在障碍物2a和2b上时，上部和下部本体10和20在水平方向上相对彼此线性移动， 伸展臂40相对于主体20伸缩，并在横穿障碍物2a和2b的同时沿水平方向移动。
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